ROS×SORACOMで実現するロボットの遠隔連携

by KMiura

Slide 1

Slide 1 text

ROS×SORACOMで実現するロボットの遠隔連携 KMiura(@k_miura_io)

Slide 2

Slide 2 text

自己紹介 • 三浦耕生（こうき） • 三次元地図技術のスタートアップのエンジニア • SORACOMを社内に布教した男 • 好きなSORACOMのサービス： SORAOCM Beam, SORACOM Funk @k_miura_io koki.miura05

Slide 3

Slide 3 text

myCobot買った • 去年のボーナスでmyCobotを手に入れた • スイッチサイエンスのセールで安くなってた(大体10 万ちょっと)

Slide 4

Slide 4 text

ROSの通信 myCobot コントローラ joint_states joint_states ノード

Slide 5

Slide 5 text

ROSをCloudでつなげたい • ROSを外部ネットワークで通信できる仕組みをやってみたい • 独自の通信ではなく汎用的なシステムを使ってなるべく楽してセットアップしたい SORACOMを使おう

Slide 6

Slide 6 text

そもそもROSを外部ネットワークで連携するには？ • rosbridgeを使うことでトピック通信をWebsocketに変換することで汎用的な通信を使ってロボットアプリケーションを作れる • Websocket通信用のインターフェースとしてJavaScriptやPythonのライブラリがある • データの実態はJSONなので他の言語で通信しようと思えば簡単

Slide 7

Slide 7 text

そもそもSORACOMでWebsocketできたっけ？

Slide 8

Slide 8 text

No content

Slide 9

Slide 9 text

そんな設定ないよな…？

Slide 10

Slide 10 text

プロに聞いてみようできないっすねー WebsocketするならMQTTを使うほうがいいと思いますよー rosbridgeのWebsocketを使って外部ネットワークと通信したいんだけど、SORACOMで Websocketってできないですよね？た、確かに…

Slide 11

Slide 11 text

よくあるMQTTの構成ブローカーデバイスアプリケーション

Slide 12

Slide 12 text

ROSの通信とよく似ている myCobot コントローラ joint_states joint_states ノード

Slide 13

Slide 13 text

というわけでMQTTでロボットを操作することに

Slide 14

Slide 14 text

構成の紹介 • AWS IoT CoreからSORACOM Beam経由でロボットにコマンドを送信する • MQTTからROSの通信に変換するときには mqtt_bridge(https://github.com/groove- x/mqtt_bridge) を使用 • ロボット側の接続はSORACOM Beamのエンドポイントでとてもシンプルに • 今回は遠隔操作をしている感を出すために M5StickCを使って操作

Slide 15

Slide 15 text

DEMO

Slide 16

Slide 16 text

いざという時のための動画 https://youtu.be/YNqjGA_4vwY

Slide 17

Slide 17 text

動かしてみての所感 • ROSのトピック通信→MQTTの変換をすることでCloudのMQTTブローカと連携をすることができる • SORACOM Beamを活用することでロボット側は簡単に安全な通信を実現することができる • デバイスやアプリケーションを使った遠隔操作も簡単に実現できる SORACOM Beamはいいぞ