ROS×SORACOMで実現するロボットの遠隔連携

2023/07/06 SORACOM Discovery 2023
https://discovery.soracom.jp/2023/session/detail/648057cae69c907d3afea182.html

Transcript

1. ROS×SORACOMで実現するロボットの 遠隔連携 KMiura(@k_miura_io)
2. 自己紹介 • 三浦 耕生（こうき） • 三次元地図技術のスタートアップの エンジニア • SORACOMを社内に布教した男 • 好きなSORACOMのサービス： SORAOCM Beam, SORACOM Funk @k_miura_io koki.miura05
3. myCobot買った • 去年のボーナスでmyCobotを手に入れた • スイッチサイエンスのセールで安くなってた(大体10 万ちょっと)
4. ROSの通信 myCobot コントローラ joint_states joint_states ノード
5. ROSをCloudでつなげたい • ROSを外部ネットワークで通信できる仕組みをやってみたい • 独自の通信ではなく汎用的なシステムを使ってなるべく楽してセットアップしたい SORACOMを使おう
6. そもそもROSを外部ネットワークで連携 するには？ • rosbridgeを使うことでトピック通信をWebsocketに変換することで汎用的な通信を 使ってロボットアプリケーションを作れる • Websocket通信用のインターフェースとしてJavaScriptやPythonのライブラリがある • データの実態はJSONなので他の言語で通信しようと思えば簡単
7. そもそもSORACOMでWebsocketできたっけ？
9. そんな設定ないよな…？
10. プロに聞いてみよう できないっすねー WebsocketするならMQTTを 使うほうがいいと思いますよー rosbridgeのWebsocketを使って外部ネット ワークと通信したいんだけど、SORACOMで Websocketってできないですよね？ た、確かに…
11. よくあるMQTTの構成 ブローカー デバイス アプリケーション
12. ROSの通信とよく似ている myCobot コントローラ joint_states joint_states ノード
13. というわけでMQTTでロボットを操作することに
14. 構成の紹介 • AWS IoT CoreからSORACOM Beam経由で ロボットにコマンドを送信する • MQTTからROSの通信に変換するときには mqtt_bridge(https://github.com/groove- x/mqtt_bridge) を使用 • ロボット側の接続はSORACOM Beamのエン ドポイントでとてもシンプルに • 今回は遠隔操作をしている感を出すために M5StickCを使って操作
15. DEMO
16. いざという時のための動画 https://youtu.be/YNqjGA_4vwY
17. 動かしてみての所感 • ROSのトピック通信→MQTTの変換をすることでCloudのMQTTブローカと連携をす ることができる • SORACOM Beamを活用することでロボット側は簡単に安全な通信を実現すること ができる • デバイスやアプリケーションを使った遠隔操作も簡単に実現できる SORACOM Beamはいいぞ
18. 関連記事(ROSでMQTT接続するTips) https://bit.ly/3JHIzku
19. 関連記事(M5StickCで連携するTips) https://bit.ly/3Dkkblz
20. END