はじめてのSLAM KMiura(@k_miura_io) 

自己紹介 • 三浦 耕生（こうき） • 自動運転向け3次元地図の開発を するスタートアップのエンジニア @k_miura_io koki.miura05 

以前のLT • Turtlebot3のGazeboに超音波センサ実装するネタを話した • Turtlebot3はいい値段するし、自力で作れるんじゃないか？ https://bit.ly/3kU1yLX 

というわけで作ってみた • Raspberry Piで実装してとにかくシンプルに低 価格なロボットを作ってみた • Lidarセンサー、超音波センサー、カメラを実装 • 目指すはROSがﾁｮｯﾄﾃﾞｷﾙ 

SLAMやりたい • 転職したのでそこで使われてる技 術を自分で作って理解しないと • 学生時代それっぽいことはやった けど課題を消化するだけの作業に なってしまった • 作ったロボットが自立移動したら かっこよくない？ 

候補になるパッケージ • Gmapping • Cartographer • Hector Slam 

候補になるパッケージ • Gmapping → ✗odomデータが必須（Scan Matcher使えば良いけどRaspberry Pi でのセットアップが面倒） • Cartographer → ✗odomなくてもそこそこ精度高そうだけど環境構築が面倒 • Hector Slam → ○odomなくても使えるし環境構築も楽 

軽く動かしてみた • 適当に調べたサンプルを使って地図作成をしてみたら ひどい出来 • パラメータを調整したりIMUを実装したほうがいいかも しれん… 

所感 • SLAMは調べているとあまり情報が少なくてまともに動かせるようになるまでに時 間がかかった(ROS自体日本語の知見が圧倒的に少ない) • Raspberry Pi OSだとパッケージのセットアップに制約が多くて大変 • ナビゲーションに行き着くまでに時間がかかりそう… 

試行錯誤の記録 https://bit.ly/3KOlVVm 

END