Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
はじめてのSLAM
Search
KMiura
May 09, 2022
0
4.1k
はじめてのSLAM
ROS Japan UG #46 LT大会
https://rosjp.connpass.com/event/244199/
KMiura
May 09, 2022
Tweet
Share
More Decks by KMiura
See All by KMiura
運用しているアプリケーションのDBのリプレイスをやってみた
miura55
1
1.1k
Amazon Rekognitionを使ったインターホンハック
miura55
0
72
Pythonでルンバをハックしてみた
miura55
0
150
あなたの知らないクラフトビールの世界
miura55
0
330
Storage Browser for Amazon S3を触ってみた + α
miura55
0
200
Cloudflare R2をトリガーにCloudflare Workersを動かしてみた
miura55
0
210
あのボタンでつながるSORACOM
miura55
0
130
Postman Flowsで作るAPI連携LINE Bot
miura55
0
380
Lambdaと共に歩んだAWS
miura55
3
830
Featured
See All Featured
The World Runs on Bad Software
bkeepers
PRO
70
11k
The Pragmatic Product Professional
lauravandoore
36
6.9k
It's Worth the Effort
3n
187
28k
Automating Front-end Workflow
addyosmani
1370
200k
Why You Should Never Use an ORM
jnunemaker
PRO
59
9.5k
CSS Pre-Processors: Stylus, Less & Sass
bermonpainter
358
30k
Designing for Performance
lara
610
69k
Testing 201, or: Great Expectations
jmmastey
45
7.6k
Faster Mobile Websites
deanohume
309
31k
Intergalactic Javascript Robots from Outer Space
tanoku
272
27k
Large-scale JavaScript Application Architecture
addyosmani
512
110k
Rebuilding a faster, lazier Slack
samanthasiow
83
9.2k
Transcript
はじめてのSLAM KMiura(@k_miura_io)
自己紹介 • 三浦 耕生(こうき) • 自動運転向け3次元地図の開発を するスタートアップのエンジニア @k_miura_io koki.miura05
以前のLT • Turtlebot3のGazeboに超音波センサ実装するネタを話した • Turtlebot3はいい値段するし、自力で作れるんじゃないか? https://bit.ly/3kU1yLX
というわけで作ってみた • Raspberry Piで実装してとにかくシンプルに低 価格なロボットを作ってみた • Lidarセンサー、超音波センサー、カメラを実装 • 目指すはROSがチョットデキル
SLAMやりたい • 転職したのでそこで使われてる技 術を自分で作って理解しないと • 学生時代それっぽいことはやった けど課題を消化するだけの作業に なってしまった • 作ったロボットが自立移動したら
かっこよくない?
候補になるパッケージ • Gmapping • Cartographer • Hector Slam
候補になるパッケージ • Gmapping → ✗odomデータが必須(Scan Matcher使えば良いけどRaspberry Pi でのセットアップが面倒) • Cartographer
→ ✗odomなくてもそこそこ精度高そうだけど環境構築が面倒 • Hector Slam → ◦odomなくても使えるし環境構築も楽
軽く動かしてみた • 適当に調べたサンプルを使って地図作成をしてみたら ひどい出来 • パラメータを調整したりIMUを実装したほうがいいかも しれん…
所感 • SLAMは調べているとあまり情報が少なくてまともに動かせるようになるまでに時 間がかかった(ROS自体日本語の知見が圧倒的に少ない) • Raspberry Pi OSだとパッケージのセットアップに制約が多くて大変 • ナビゲーションに行き着くまでに時間がかかりそう…
試行錯誤の記録 https://bit.ly/3KOlVVm
END