はじめてのSLAM

はじめてのSLAM KMiura(@k_miura_io)

自己紹介 • 三浦耕生（こうき） • 自動運転向け3次元地図の開発をするスタートアップのエンジニア @k_miura_io koki.miura05

以前のLT • Turtlebot3のGazeboに超音波センサ実装するネタを話した • Turtlebot3はいい値段するし、自力で作れるんじゃないか？ https://bit.ly/3kU1yLX

というわけで作ってみた • Raspberry Piで実装してとにかくシンプルに低価格なロボットを作ってみた • Lidarセンサー、超音波センサー、カメラを実装 • 目指すはROSがﾁｮｯﾄﾃﾞｷﾙ

SLAMやりたい • 転職したのでそこで使われてる技術を自分で作って理解しないと • 学生時代それっぽいことはやったけど課題を消化するだけの作業になってしまった • 作ったロボットが自立移動したら
かっこよくない？

候補になるパッケージ • Gmapping • Cartographer • Hector Slam

候補になるパッケージ • Gmapping → ✗odomデータが必須（Scan Matcher使えば良いけどRaspberry Pi でのセットアップが面倒） • Cartographer
→ ✗odomなくてもそこそこ精度高そうだけど環境構築が面倒 • Hector Slam → ◦odomなくても使えるし環境構築も楽

軽く動かしてみた • 適当に調べたサンプルを使って地図作成をしてみたらひどい出来 • パラメータを調整したりIMUを実装したほうがいいかもしれん…

所感 • SLAMは調べているとあまり情報が少なくてまともに動かせるようになるまでに時間がかかった(ROS自体日本語の知見が圧倒的に少ない) • Raspberry Pi OSだとパッケージのセットアップに制約が多くて大変 • ナビゲーションに行き着くまでに時間がかかりそう…

試行錯誤の記録 https://bit.ly/3KOlVVm

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