パネルディスカッション： 脚ロボットにおける安全確保 パネリスト： 梶田 秀司（産総研），林原 靖男（千葉工大）， 田崎 勇一（神戸大），入江 清（千葉工大 fuRo）， 田中 良道（筑波大），大西 祐輝（東工大） つくばチャレンジ シンポジウム 2020 2021-02-06

パネルディスカッション企画の背景 1 つくばチャレンジ シンポジウム 2020 2021-02-06 現状の遵守事項は、車輪型ロボットにおける議論に基づいて策定されている  飯島+, “つくばチャレンジ実施における安全確保の努力”, 計測と制御, 2010.  五十嵐+, “移動ロボットの屋外公共空間を用いた実証実験におけるリスクマネジメント 手法”, 日本ロボット学会誌, 2014. 脚型や倒立振子型の場合は、どのようにすれば安全性を確保できるか？ 「本質安全」と「機能安全」の考え方 脚ロボットの経験者の方々の知見を共有して頂き、議論を深めたい

つくばチャレンジの現状の遵守事項（関連部分） 2 つくばチャレンジ シンポジウム 2020 2021-02-06 外装 人の手や足などを巻き込む恐れのない構造であること 非常停止スイッチ 走行を確実に停止する非常停止スイッチを搭載すること  ロボットが誤動作していても、安全に停止できること  自作ソフトウェアを介さずに動力供給を断ち停止させる方式などで確実に機能すること 分かりやすい位置に設置されており、オペレータ以外にも操作可能なこと 非常停止の後、オペレータによる簡単な操作で自律走行を再開できること 非常停止した状態で、手押しによって容易に移動できること

パネリストの方々のご経験 3 つくばチャレンジ シンポジウム 2020 2021-02-06 梶田 秀司（産総研） 林原 靖男（千葉工大） 田崎 勇一（神戸大） 入江 清（千葉工大 fuRo） 田中 良道（筑波大） 大西 祐輝（東工大） 二脚ロボット、ヒューマノイド 四脚ロボット （いずれも今年度からの取り組み）