Rubyでmicro-ROS！ - Speaker Deck

Rubyでmicro-ROS！

by Katsuhiko Kageyama

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Rubyで micro-ROS! 2025/9/9 ROSConJp2025 影山勝彦

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自己紹介普段は @kishima で活動 (株)アプトポッド所属組み込み系エンジニアプレイングマネージャ業 mruby好き電子工作好き 2

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最近のお仕事 3 四足歩行ロボを利用したソリューション開発自立走行ロボットの管理

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“ Rubyが好きだ RubyでROS使いたい

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これ動かしたい 5 myCobot280 安価な６軸ロボットアーム ROS対応

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Rubyで書きたいすでにあった！ ● rclrb (ROS Client Library for Ruby) ○ CRubyでROSの基本機能にアクセスできる ○ 昨年あたり公開されていた 6

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組み込み向けRuby = mrubyでも動かしてみたい 7 X

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開発今回作るものについて 8

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全体の構成 9

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開発時のポイント ● micro-ROSのESP32向けが最新のSDKでビルドエラー対応必要 ● mruby_esp32_microrosの実装 ○ mruby向けのC言語バインディング 10

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mruby-esp32-microros micro-ROSのmrubyラッパーコード：https://github.com/kishima/micro-ros-mruby 11

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I2Cの利用 12 ● I2Cの初期化 ● I2Cでデータを読み出すメソッド定義

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コントローラ状態を読んでROSトピックを送信 13 ● 10Hz程度の周期でコントローラの信号Read ● ROS Topic 送信

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myCobot280をROSで制御する 14

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15 パフォーマンス少なくとも30Hzくらいでトピック送信（ros2 topic hz /joyコマンド）上限は未確認だが100Hz程度では動けるはず

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16 今後の課題課題 ● myCobot280思った通りに動かしたい ● rcl APIをどうRubyらしく使えるようにするか ○ Subscription：コールバックに素早く応答 ○ メッセージ型をどうダイナミックに扱うか ● ROSのパッケージ群活かしたい ○ navigation, moveit

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17 Thank you! 何か聞きたいことあればお気軽に X, github : @kishima