Turtlebot3に無理やり超音波センサを入 れてみた KMiura(@k_miura_io)

自己紹介 • 三浦 耕生（こうき） • 名古屋のゲーム会社 のサーバーエンジニア @k_miura_io koki.miura05

ROSを始めた頃 • 大学時代に授業で知ってから触るようになった • 当時は日本語のドキュメントが少なくて挫折してた(先輩の知見がない) • 当時はC++でだましだましコーディング(中身はよく分かってない)

あれから5年

またROSやりたくなった • 自作PCにUbuntuを突っ込んだときにやってみたくなった • Pythonでもできるし、分かれば結構楽しい(はず) • Raspberry Piでロボットを作ってみたい

時代が変わった • Ubuntuしか使えないと思ってたROSがい つの間にかWindowsでも使えるようになっ ていた • Turtlebotも2から3へ • ROS2なるものが出てる… • AWSでROSが動かせるとか…？

No content

本を買った • 情報が古いけどサンプルコードの文法は大きく変 わっていることが無いので結構使える • 本で使用しているTurtlebotは2 • Turtlebot3はKinectじゃないので障害物回避系 のコードはまともに動かない←今回の問題

ドキュメントを見ると… • センサを追加して拡張できるっぽい • 超音波センサーも追加できるっぽい • 実機はできると書いててもGazeboでの対応は書 いてない…

解決してみた

自前で用意するのが簡単 • 形にこだわらなければ仮の物体でセンサーを用意しとけば良さそう • Turtlebot3のオブジェクトを定義したXacroファイルにセンサの機能情報と 位置情報を与えればセンサーからトピック飛ばせるっぽい • トピックはROSの標準ドライバーを使っているので実機でつないだときに使える Turtlebot3のトピックとはちょっと違う

完成 • すごい付け焼き刃感はあるけどちゃんとセ ンサが機能している • 青い放射線はデバッグ用に可視化してる (可視化しないようにすることもできる)

DEMO https://youtu.be/L16cBp8KQP8

まとめ • GazeboのTurtlebot3に無理やりセンサーを足せた • 標準で使えるセンサードライバーが豊富なのがいい！(IMU、カメラなど) • ROSのエコシステムについてやっと分かった気がする

今回の内容をまとめた記事 https://zenn.dev/kmiura55/articles/ ros-turtlebot3-wander-sonar

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