ROSCon 2019 参加報告 ROS Japan UG #33 ROSCon2019参加報告会 武藤 夏希 (n-muto) 

最初に... こんな人が参加報告します。 • ROSCon歴 ROSCon JP：2018年、2019年ともに参加 ROSCon ：初参加 ・組み込み寄りのエンジニア 

ROSConのプログラム（大まかに…） Date Day プログラム 10/30 Day 0 Workshop 10/31 Day 1 基調講演、パネルディスカッション、プレゼン、レセプション... 11/1 Day 2 基調講演、パネルディスカッション、プレゼン… →今日の参加報告では、Day 0に開催された ROS 1 & ROS 2 Security Workshopの内容をピックアップ 

Workshopの紹介 • 今年（2019年）初開催 • Day 0としてROSCon Day 1の前日に開催、時間は14:00-17:00の3時間弱 • 4つのWorkshopが開催 • 各Workshop Webサイトが用意されており、Workshopによっては資料もUpされている https://roscon.ros.org/2019/ のPROGRAMをチェック ※ROSCon登録費とは別に参加費が必要 （Student $50, Non-Student $100） How to use OpenAI baselines to train ROS robots The Future of the ROS Infrastructure Ecosystem Doing real-time with ROS 2: Capabilities and challenges Is your robot secure? ROS 1 & ROS 2 Security Workshop 

Is your robot secure? ROS1 & ROS2 Security Workshop 【キーワード】 キーワードを並べると... • ROS 2 Threat Model • TurtleBot 3 Demo • SROS2 • Reconnaissance in ROS 2 • launch_ros_sandbox 【Speakers】 Ruffin White（UCSD） Mikael Arguedas Thomas Moulard（AWS Robotics） Víctor Mayoral Vilches（Alias Robotics） https://ros-swg.github.io/ROSCon19_Security_Workshop/ 

ROS 2 Threat Model （What types of security issues can impact your robot: ROS 2 Threat Model） 【内容】 ROS2のThreat Modelについて https://design.ros2.org/articles/ros2_threat_model.html 脅威の例： Attackerがメッセージを傍受して変更する →メッセージを署名 and/or 暗号化する必要がある Attackerがロボットに悪意のあるコンポーネントをデプロイ →コンポーネントは他のコンポーネントを信頼すべきではない コンポーネントは最小限の権限で実行する必要がある、など 信頼境界線 脅威分析、リスク評価 

TurtleBot 3 Demo （TurtleBot 3 Demo App Presentation） 【内容】 Turtlebot 3のデモを実行 https://github.com/ros-swg/turtlebot3_demo →今回のWorkshop用のリポジトリ（Workshop参加者には事前に共有されていた） →各自のPCに環境を入れて、ハンズオンを実施 →この後のSROS2の紹介などでも使用（リポジトリのREADMEにも紹介/手順あり） Turtlebot3のデモ実行時にrockerを使用 https://github.com/osrf/rocker →Dockerコンテナの実行ツール 

SROS2 （How to encrypt node-to-node communication using SROS2） 【内容】 ROS 2 DDS-Securityについて https://design.ros2.org/articles/ros2_dds_security.html →SROS2の紹介 Turtlebot3 Demoを使いながら紹介（例：SROS2のCLI） →アクセス制御の紹介 Policy Profileを設定しアクセス制御（例：トピック●●のpublishは許可/拒否） ※SpearkerはROSCon2018でも講演されていた方 Title: Leveraging DDS Security in ROS2“ https://roscon.ros.org/2018/ 

Reconnaissance in ROS 2 【内容】 ロボット向けフットプリンティングツール https://github.com/aliasrobotics/aztarna →Turtlebot3 Demoを使いながら紹介 例：スキャンしROSノードのリストを取得したり、トピック情報を取得したり... 攻撃を軽減するには... －適切なDDSの設定 －SROS2を使用する －コンテナ化 －Virtual Networkで通信を分離 

launch_ros_sandbox （When encryption is not enough! Robotic Applications and DoS attacks） 【内容】 なぜサンドボックスが必要か？ →例：信頼されていないコンポーネント（オープンソース、3rd Partyなど...） launch_ros_sandbox https://github.com/ros-security/launch_ros_sandbox →制限された環境でノードを実行するLaunchファイルを定義 →Turtlebot3 Demoを使いながら紹介（例：CPU使用率の制限） Demo Application lifecycle_manager map_server amcl Gazebo lifecycle_mgr_loc* Controller_server Planner_server recoveries bt_navigator lifecycle_mgr_nav* Compromised node Container B Container A lifecycle_manager map_server amcl Gazebo lifecycle_mgr_loc* Controller_server Planner_server recoveries bt_navigator lifecycle_mgr_nav* Compromised node 

まとめと感想 • Security Workshopの情報は... https://ros-swg.github.io/ROSCon19_Security_Workshop/ • Workshopは、講演とはまた違った内容 →SecurityのWorkshopはハンズオン（実際に動かしてみたり） →（個人的に）動かすことでより分かった • SpeakerはROSのその分野で詳しい方 →Workshopをきっかけに話は広がるかも？Workshopの間にCoffee Brakeもあり →（個人的に）セキュリティは詳しくないが・・・ 入門的な内容だったので勉強にはなった →参加するのはオススメ！！！（来年もあるかはわからないが）