メモリトレース＆ 研究開発向けIFの紹介 1 2020/Nov/28 Doog International Pte Ltd Hiroyasu KUNIYOSHI

導入が簡単で作業者が使いこなし易く、安全で確実に動作する 協働型の移動ロボットを開発して現場に届ける 道具として役立つ移動ロボットで人々を笑顔に Vision Mission 読み方： ドーグ 【道具】 道具として役立つものを真摯に考える 【Good】 高い技術水準の追求により優れた性能を実現する 【Dog】 人の意思を尊重して従順に働く機器を開発する 会社紹介 つくばチャレンジから生まれた会社！ 創業メンバー含め、つくばチャレンジ関係者が多く在籍。

主力製品 協働運搬ロボット

メモリトレース機能 開発の背景 環境が変化してしまうと、従来のガイドレスAGVは専門エン ジニアを呼んで地図構築しなおし。。。 ルート変更、停留地の変更の操作のハードルが高い。。。 管理システムやレイアウト変更のコストが高い。。。 つくばチャレンジよりも厳しい実環境/顧客要望

フレーム地図をポイント毎に保存（記憶）する、教示再生方式 … -経路セッティングは実際に歩くだけ -フレーム地図のマッチング技術 -環境が変化しても現場で簡単に再教示 -柔軟＆シンプル -一時停止地点、速度変更も同時に記憶 現場作業者が簡単にルート構築、再教示が可能 SLAM方式 メモリトレース 地図 全体地図 フレーム地図 地図の後処理工程 (ループクロージャーなど) 必要 不要 経路セッティング作業 専門技術者による 現場操作者に追従 経路セッティング時間 数時間 1分 / 往復50m レイアウト変化 ✘ ○ Wifi等のネットワーク 多くのAMRで必要 不要 拡張性/システム統合 可能 可能 導入コスト 高い 低い メモリトレース機能 特徴

メモリトレース機能 応用例 自動運転車椅子 建築現場

研究開発向けIFの紹介 7

概要 サウザーをベースに 独自技術/アプリケーションを開発頂くことが出来ます 製品化、事業化するうえで既存の枠組みがバックアップ

お使い頂ける項目 • 障害物検知、回避付き走行指令コマンド 複数の走行制御方式から選択(MQTTプロトコル) • アプリケーションの起動終了、電池残量等の状態取得 (MQTTプロトコル*1) • サウザーに搭載されている2D LIDARの生データ(北陽電 機社製UST-10LX, SCIPプロトコル*2) • 電気系統の外部供給仕様、ハードウェア図面などカスタ マイズのための技術情報 w_degps x_m y_m v_mps direction_deg distance_m (1) Designated speed running (2) Arc curve running (3)Obstacle avoiding running 障害物検知なし 障害物検知減速停止 障害物回避 円弧で経路を指定 搭載LiDARによる自動停止、回避ありコマンド 仮想追従対象位置を指定 ロボットモビリティ

ご期待頂ける項目 製品化、事業化するうえでぜひDoog製品を活用ください • ベース台車の信頼性 既に数百台出荷、公共空間含む実績 屋内屋外、凹凸坂道にも対応 • 国内外の既存ネットワークの活用 事業化するうえで既存の保守やカスタマ イズサービス、販売網、海外拠点の活用 アプリケーション例 公立図書館での本の返却ボックスロボット 病院、介護、建築土木、公共サービズなど • システム連携、IoT化も簡単

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doog-inc.com 型番 単価（税抜） オプション適用価格（税抜） R-Fans-16 470,000円 370,000円 型番 R-Fans-16 R-Fans-16M スキャンレート [Hz] 5～20 測定点数 [pts/s] 320,000 水平視野 [deg] 360 水平分解能 [deg] 0.09～0.36 (5～20Hz) 垂直視野 [deg] 30 26 ‐下端 [deg] -15 -15 ‐上端 [deg] 15 11 垂直分解能 [deg] 2 非均一, 1 / 1.5 / 2 / 2.5 / 3 最大距離 [m] 200 センサー販売