つくチャレ2020第2回LT大会 Doog スポンサー発表 / TC2020 Lightning Talks #2 Doog

つくばチャレンジ2020第2回LT大会 - connpass
https://tsukubachallenge.connpass.com/event/195912/

Transcript

1. メモリトレース＆
   研究開発向けIFの紹介
   1
   2020/Nov/28
   Doog International Pte Ltd
   Hiroyasu KUNIYOSHI
   

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2. 導入が簡単で作業者が使いこなし易く、安全で確実に動作する
   協働型の移動ロボットを開発して現場に届ける
   道具として役立つ移動ロボットで人々を笑顔に
   Vision
   Mission
   読み方： ドーグ
   【道具】 道具として役立つものを真摯に考える
   【Good】 高い技術水準の追求により優れた性能を実現する
   【Dog】 人の意思を尊重して従順に働く機器を開発する
   会社紹介
   つくばチャレンジから生まれた会社！
   創業メンバー含め、つくばチャレンジ関係者が多く在籍。
   

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3. 主力製品
   協働運搬ロボット
   

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4. メモリトレース機能 開発の背景
   環境が変化してしまうと、従来のガイドレスAGVは専門エン
   ジニアを呼んで地図構築しなおし。。。
   ルート変更、停留地の変更の操作のハードルが高い。。。
   管理システムやレイアウト変更のコストが高い。。。
   つくばチャレンジよりも厳しい実環境/顧客要望
   

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5. フレーム地図をポイント毎に保存（記憶）する、教示再生方式
   …
   -経路セッティングは実際に歩くだけ
   -フレーム地図のマッチング技術
   -環境が変化しても現場で簡単に再教示
   -柔軟＆シンプル
   -一時停止地点、速度変更も同時に記憶
   現場作業者が簡単にルート構築、再教示が可能
   SLAM方式 メモリトレース
   地図 全体地図 フレーム地図
   地図の後処理工程
   (ループクロージャーなど)
   必要 不要
   経路セッティング作業 専門技術者による 現場操作者に追従
   経路セッティング時間 数時間 1分 / 往復50m
   レイアウト変化 ✘ ○
   Wifi等のネットワーク 多くのAMRで必要 不要
   拡張性/システム統合 可能 可能
   導入コスト 高い 低い
   メモリトレース機能 特徴
   

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6. メモリトレース機能 応用例
   自動運転車椅子
   建築現場
   

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7. 研究開発向けIFの紹介
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8. 概要
   サウザーをベースに
   独自技術/アプリケーションを開発頂くことが出来ます
   製品化、事業化するうえで既存の枠組みがバックアップ
   

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9. お使い頂ける項目
   • 障害物検知、回避付き走行指令コマンド
   複数の走行制御方式から選択(MQTTプロトコル)
   • アプリケーションの起動終了、電池残量等の状態取得
   (MQTTプロトコル*1)
   • サウザーに搭載されている2D LIDARの生データ(北陽電
   機社製UST-10LX, SCIPプロトコル*2)
   • 電気系統の外部供給仕様、ハードウェア図面などカスタ
   マイズのための技術情報
   w_degps
   x_m
   y_m
   v_mps direction_deg
   distance_m
   (1) Designated speed running (2) Arc curve running (3)Obstacle avoiding running
   障害物検知なし 障害物検知減速停止 障害物回避
   円弧で経路を指定
   搭載LiDARによる自動停止、回避ありコマンド
   仮想追従対象位置を指定
   ロボットモビリティ
   

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10. ご期待頂ける項目
    製品化、事業化するうえでぜひDoog製品を活用ください
    • ベース台車の信頼性
    既に数百台出荷、公共空間含む実績
    屋内屋外、凹凸坂道にも対応
    • 国内外の既存ネットワークの活用
    事業化するうえで既存の保守やカスタマ
    イズサービス、販売網、海外拠点の活用
    アプリケーション例
    公立図書館での本の返却ボックスロボット
    病院、介護、建築土木、公共サービズなど
    • システム連携、IoT化も簡単
    

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12. doog-inc.com
    型番 単価（税抜） オプション適用価格（税抜）
    R-Fans-16 470,000円 370,000円
    型番 R-Fans-16 R-Fans-16M
    スキャンレート [Hz] 5～20
    測定点数 [pts/s] 320,000
    水平視野 [deg] 360
    水平分解能 [deg]
    0.09～0.36
    (5～20Hz)
    垂直視野 [deg] 30 26
    ‐下端 [deg] -15 -15
    ‐上端 [deg] 15 11
    垂直分解能 [deg] 2
    非均一, 1 / 1.5 / 2 /
    2.5 / 3
    最大距離 [m] 200
    センサー販売
    

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