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Ver.01.02
©2022 ORIENTALMOTOR CO.,LTD.
TB-67419
アクティブ
モーター停止のためのドライバ機能 : 減速停止/シャフトフリー
ドライバはロジック入力を4点備える
ロジック入力に停止機能を割り当て,停止スイッチを接続する
停止スイッチがアクティブになると,ドライバはモーターを減速させる
フリー機能を割り当て,フリースイッチを接続することで,
任意のタイミングでモーターをフリーにできる
[ポイント]
• 減速停止の動作は,ドライバで完結する.
→もし,制御PCがハングアップしても停止可能
• 制御優先度 :
停止入力 > 制御PCからの速度指令
→停止スイッチONにより,確実に,停止動作に移行
• ロボットに応じた減速レートを,事前に設定可能
e.g. 重心が高いロボットは,減速が急すぎると
転倒してしまい,逆に危険
モーター
速度
減速レートは
事前に設定
制御PCからの
速度指令値に追従
制御の
主導権
自律運転中
制御PC ドライバの停止機能
停止
スイッチ
時間
OFF
IOコネクタ
停止スイッチ
フリースイッチ