iPhoneで自動運転してきた

by Satoshi Gachi Fujimoto

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2020/02/09 Kumamoto HoloLens Meetup Vol.4 iPhoneで⾃動運転してきた

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⾃⼰紹介ガチ本です co-founder KumaMCN ナレッジコミュニケーション R&D戦略チーム AWS ML コンピテンシーパートナー Microsoft Mixed Reality Partner CV / SLAM / WHILL / Python satoshi.gachi.fujimoto @sotongshi

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背景 • 超⾼齢社会に伴い，2025年には介護者が38万⼈不⾜する恐れ • 介護現場では，コミュニケーションロボットや⾃動運転⾞いすの導⼊が期待出典 : 厚⽣労働省ホームページ「2025年に向けた介護⼈材にかかる需給推計（確定値）について」資料より抜粋 URL : https://www.mhlw.go.jp/stf/houdou/0000088998.html

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⽬的 • ⾃動運転技術により，⼈⼿不⾜の課題を解決 • ⼈や環境の違いをAIがサポートし，多様性社会の課題を解決出典 : 落合陽⼀⽒のTwitterより抜粋 URL : https://twitter.com/ochyai/status/863280246140698624/photo/1

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研究実績 • 2D Lidar（測域センサ）を⽤いたSLAM • 経路計画および⾃動運転（A→B） • RGB-Dカメラを⽤いたSLAM • 衝突回避

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展⽰会⾃動運転＠超福祉展2019 CustomVisionを⽤いた⼈追従@de:code2019

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システム概要（ハードウェア） • WHILL Model CR • SLAM⽤のセンサ︓Intel RealSense T265 および D435 • 制御⽤PC（Windows10， Core i7，RAM 8GB，SSD 1TB） • ⽂字・画像表⽰⽤LED • マップ表⽰およびゴール指定⽤タブレット PCもしくはディスプレイ

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システム概要（ソフトウェア） • プログラミング⾔語︓Python 3.6.9 • 主なライブラリ︓WHILL Model CR SDK，Intel RealSense SDK，OpenCV，Open3D 初期位置推定マップデータベース⾃⼰位置推定 Visual Odometry ローカルマップ作成 Mapping 衝突回避 Obstacle Avoidance 経路計画 Local Path Planning ゴール指定 Global Path Planning 制御 Control

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マップ作成 • SLAMによるマップ作成の様⼦

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経路計画および制御 • 作成したマップから距離変換（DistanceTransform）を⾏い，安全な経路を抽出 • あらかじめダイクストラ法を⽤いて経路計画を⾏い，初期位置推定で得られた位置と指定したゴールに向かってGlobal Pathを⽣成，⾃動運転を⾏う • Local Path上に障害物があると停⽌する⽬的地

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Azure Spatial Anchors とは︖ • 現実世界に永続的な空間アンカーを作成 • アンカーにデジタルコンテンツを表⽰ • クロスプラットフォーム

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システム概要 WHILL Model CR 制御用PC iPhone GOAL Azure Spatial Anchors START

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空間をスキャン

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経路を指定１２３ Azure Spatial Anchors アンカーの登録

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⾃動運転１２３ Azure Spatial Anchors アンカーを探す

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デモ • 経路指定 • ⾃動運転

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まとめ • iPhoneを載せるだけで⾃動運転できた • マイ経路案内をみんなで共有するアプリとしてまずはリリースしていく

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HoloLens2 体験 • ナレコムVR2 • 3Dモデルビューアー • プレイグラウンド • ⿃が寄ってくる • アイトラッキングによるオートスクロール • ハンドトラッキングによるピアノ演奏 • Surfaces • 様々なシェーダーが楽しめる触る球体 • Graffiti 3D • 空間にお絵かき • MRTK Examples Hub • MRTKのサンプル • Type in Space • 空間に⽂字を配置

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イベント告知 • 熊本GTFS-JP活⽤勉強会 vol.1 • Yo! Tech Night? 4 ⽇時 2020/3/4（⽔） 19:00-21:00 場所えきまえスペース（熊本駅⽩川⼝前）参加費 500円（会場代）⽇時 2020/2/12（⽔） 19:00-21:00 場所えきまえスペース（熊本駅⽩川⼝前）参加費 500円（会場代）

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ご清聴ありがとうございました