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iPhoneで自動運転してきた

9e4ea8b3f81c2acc322cc6ed0db32be9?s=47 Satoshi Gachi Fujimoto
February 09, 2020
Technology
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 iPhoneで自動運転してきた

Kumamoto HoloLens ミートアップ vol.4の資料です。
https://hololens.connpass.com/event/162325/

9e4ea8b3f81c2acc322cc6ed0db32be9?s=128

Satoshi Gachi Fujimoto

February 09, 2020
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Transcript

  1. 2020/02/09 Kumamoto HoloLens Meetup Vol.4 iPhoneで⾃動運転してきた

  2. ⾃⼰紹介 ガチ本 です co-founder KumaMCN ナレッジコミュニケーション R&D戦略チーム AWS ML コンピテンシーパートナー

    Microsoft Mixed Reality Partner CV / SLAM / WHILL / Python satoshi.gachi.fujimoto @sotongshi

  3. 背景 • 超⾼齢社会に伴い，2025年には介護者が38万⼈不⾜する恐れ • 介護現場では，コミュニケーションロボットや⾃動運転⾞いすの導⼊が期待 出典 : 厚⽣労働省ホームページ「2025年に向けた介護⼈材にかかる需給推計（確定値）について」資料より抜粋 URL :

    https://www.mhlw.go.jp/stf/houdou/0000088998.html

  4. ⽬的 • ⾃動運転技術により，⼈⼿不⾜の課題を解決 • ⼈や環境の違いをAIがサポートし，多様性社会の課題を解決 出典 : 落合陽⼀⽒のTwitterより抜粋 URL :

    https://twitter.com/ochyai/status/863280246140698624/photo/1

  5. 研究実績 • 2D Lidar（測域センサ）を⽤いたSLAM • 経路計画および⾃動運転（A→B） • RGB-Dカメラを⽤いたSLAM • 衝突回避

  6. 展⽰会 ⾃動運転＠超福祉展2019 CustomVisionを⽤いた⼈追従@de:code2019

  7. システム概要（ハードウェア） • WHILL Model CR • SLAM⽤のセンサ︓Intel RealSense T265 および

    D435 • 制御⽤PC（Windows10， Core i7，RAM 8GB，SSD 1TB） • ⽂字・画像表⽰⽤LED • マップ表⽰およびゴール指定⽤タブレット PCもしくはディスプレイ

  8. システム概要（ソフトウェア） • プログラミング⾔語︓Python 3.6.9 • 主なライブラリ︓WHILL Model CR SDK，Intel RealSense

    SDK，OpenCV，Open3D 初期位置推定 マップデータベース ⾃⼰位置推定 Visual Odometry ローカルマップ作成 Mapping 衝突回避 Obstacle Avoidance 経路計画 Local Path Planning ゴール指定 Global Path Planning 制御 Control

  9. マップ作成 • SLAMによるマップ作成の様⼦

  10. 経路計画および制御 • 作成したマップから距離変換 （DistanceTransform）を⾏い，安全な経 路を抽出 • あらかじめダイクストラ法を⽤いて経路計 画を⾏い，初期位置推定で得られた位置と 指定したゴールに向かってGlobal Pathを

    ⽣成，⾃動運転を⾏う • Local Path上に障害物があると停⽌する ⽬的地

  11. Azure Spatial Anchors とは︖ • 現実世界に永続的な空間アンカーを作成 • アンカーにデジタルコンテンツを表⽰ • クロスプラットフォーム

  12. ͍Θ͖ࢢ໪དྷञҪ஍۠෮ڵެӦॅ୐

  13. システム概要 WHILL Model CR 制御用PC iPhone GOAL Azure Spatial Anchors

    START

  14. 空間をスキャン

  15. 経路を指定 １ ２ ３ Azure Spatial Anchors アンカーの登録

  16. ⾃動運転 １ ２ ３ Azure Spatial Anchors アンカーを探す

  17. デモ • 経路指定 • ⾃動運転

  18. まとめ • iPhoneを載せるだけで⾃動運転できた • マイ経路案内をみんなで共有するアプリとしてまずはリリースしていく

  19. HoloLens2 体験 • ナレコムVR2 • 3Dモデルビューアー • プレイグラウンド • ⿃が寄ってくる

    • アイトラッキングによるオートスクロール • ハンドトラッキングによるピアノ演奏 • Surfaces • 様々なシェーダーが楽しめる触る球体 • Graffiti 3D • 空間にお絵かき • MRTK Examples Hub • MRTKのサンプル • Type in Space • 空間に⽂字を配置

  20. イベント告知 • 熊本GTFS-JP活⽤勉強会 vol.1 • Yo! Tech Night? 4 ⽇時

    2020/3/4（⽔） 19:00-21:00 場所 えきまえスペース（熊本駅⽩川⼝前） 参加費 500円（会場代） ⽇時 2020/2/12（⽔） 19:00-21:00 場所 えきまえスペース（熊本駅⽩川⼝前） 参加費 500円（会場代）

  21. ご清聴ありがとうございました