大阪府立大学高専チームの 現状報告 大阪府大高専・つくばチャレンジチーム 2058 土井智晴＠府大高専

大阪府立大学高専チームのメンバー • 土井 教員 レスキューロボット • 藪 教員 生活ロボット • 田中 専攻科２年（大学４年相当） 球形ロボット • 川田、川上 専攻科１年（大学３年相当） ロボット開発、ROS • 岩崎、上城 本科５年（大学２年相当） 屋外活動ロボット開発 • 大西、山口、山本 本科４年（大学１年相当） 廃炉創造ロボコン参加 2020/11/28 つくチャレ2020 第2回LT大会 1

SI2020 講演概要完了 大阪府立大学高専チームの屋外走行ロボット：テクスタ 2020/11/28 つくチャレ2020 第2回LT大会 2

システム構成 2020/11/28 つくチャレ2020 第2回LT大会 3 先端URG 頭部URG RTK-GPS 制御計測部 走行駆動部 microbit GamePad controller BL String based Command 右 側 走 行 駆 動 部 走行用 モータ ドライバ 左 側 走 行 駆 動 部 Arduino UNO microbit String based Command with COM port Serial Communication Raspberry Pi 3B+ microbit BLE Head URG Front URG RTK-GPS Serial Communication Serial Communication

RTK-GPSの測定結果 2020/11/28 つくチャレ2020 第2回LT大会 4 今回教えていただけたら嬉しいこと ＞GPS測位点と地図を重ね合わせた 【著作権フリー】な地図の作成方法

1ST LTS 20200912からの進展・まとめ • 成果 • SI22020にエントリーし、概要提出を終わらせた • ロボットの外観とシステム構成を紹介した • 求めているもの • GPSデータの公表手法を教えてほしい • 恩恵 • 来年は、中之島チャレンジに参加できそう • 実行委員会の先生と連絡が取れるようになった 2020/11/28 つくチャレ2020 第2回LT大会 5

2020/11/28 つくチャレ2020 第2回LT大会 6 ご清聴ありがとうございました

現状の報告 • 中之島チャレンジ2019を見学 • テクスタを屋外活動ロボットとして実験開始 • MICRO:MAQUEENを改造 • TURTULEBOT3 @ROBOTIS を ROS2で動作確認 • ソニー ELTRES IOTネットワークサービス 実証実験に参加 • 北陽電機 つくばチャレンジ２０２０ 貸与URGが到着 • ソフトバンク つくチャレ アカウント貸与 申請中 Ntrip 2020/11/28 つくチャレ2020 第2回LT大会 7

• 大阪府立大学工業高等専門学校 2011.4~ • OSAKA PREFECTURE UNIVERSITY COLLEGE OF TECHNOLOGY つくチャレ2020 第2回LT大会 2020/11/28 8 府大高専の紹介

高走破性能駆動機構をもった レスキューロボットの研究開発 2020/11/28 つくチャレ2020 第2回LT大会 9

レスコン・ロボカップ・廃炉創造ロボコン 2020/11/28 つくチャレ2020 第2回LT大会 10

これからは、屋外ロボットの時代 • ルンバを始め、工場の産業現場から家庭内に展開してきたロボット • 家庭内ロボットはこれからも増えてくると思うが • やはり、マジンガーZを目指す私としては、屋外活動ロボットをやりたい • 理由 • ロボット周辺技術が成熟してきた、ROS,各種センサ・アクチュエータの高精度出力＆低価格 • GPSの高精度＆低価格 • ５Gへの期待＆日本の農耕機械の底力 2020/11/28 つくチャレ2020 第2回LT大会 11