SEQSENSEにおけるAWSを活用した 自律移動ロボットの管理手法 AWS Summit Tokyo 2023

登壇者紹介 石村 晋一 (@kamatama41) ● 2019年 SEQSENSE入社 ● 主にバックエンド / インフラ周りを担当

本日お話する内容 SEQSENSEは「世界を変えない」をミッションに、警備ロボットを始めとした自律移動 サービスロボットを提供しています。その中でもキーとなる2つのテクノロジー ● AWS IoT Coreを利用したロボットの管理手法 ● Kinesis Video Streamsを活用したビデオストリーミング機能 についてご紹介します

製品紹介 (警備ロボット SQ-2) 巡回警備 遠隔監視 / 通話 Webモニタリング 自動充電 エレベーター連動 高度な自律移動性能

導入実績 オフィスビル、空港、商業施設、学校など様々な場所で導入が進んでいます

クラウドシステムアーキテクチャ (概要)

ロボット - クラウド間連携 (Telemetry)

ロボット - クラウド間連携 (Telemetry) ● AWS IoT Core (MQTT) 経由でクラウドと接続 ○ aws-iot-device-sdk-go ● ロボットからの情報を IoT Rule を使って Amazon SQS へ ● Worker がメッセージを取り出し DB に保存 ○ 巡回結果 ■ Amazon RDS ○ ロボットの状態 (位置, その時の内部状態など) ■ Amazon Timestream ○ ロボットの最新の状態 ■ Amazon ElastiCache (Redis)

クラウド - ロボット間連携 (gRPC over MQTT)

クラウド - ロボット間連携 (gRPC over MQTT) ● プロキシサーバに gRPC を実行 ● プロキシサーバはロボットへ MQTT メッセージを送 信 ● ロボット側プロキシがメッセージを受け取り RPC を 実行、結果を返却 ● gRPCを使う理由 ○ ロボット - クラウド間のデータ型共有が容易 ○ 新しいコマンド (RPC) を容易に追加できる

ビデオストリーミング / 録画

ビデオストリーミング / 録画 ● ロボットから SRTP packetを送信 ● Router が Gateway / Recorder に packet を ルー ティング ○ Gateway: WebRTC SFU ○ Recorder: Amazon Kinesis Video Streams (KVS) へ保存 ○ Playback View: KVSから動画を読み込み配信 ● kinesisvideomanager ○ KVS の Producer / Consumer ライブラリ (Go)

ロボットソフトウェアの更新 (IoT Jobs) IoT Jobs で各種 Job を実行 ● ソフトウェアダウンロード ○ Docker image ○ サービス定義ファイル ○ 設定ファイル ● デプロイ

DEMO

OSSパッケージ 先ほど紹介した他にも、社内で作った様々なパッケージをOSSとして公開しています ● datadog-agent-alpine ○ AlpineベースのDatadog Agent image ● pcdeditor ○ ブラウザベースのPoint cloudのエディタ ● uawscli ○ 軽量なAWSクライアントユーティリティ SEQSENSE OSS Portal https://www.seqsense.org/

まとめ SEQSENSE は AWS を活用してロボットの管理を行っています ● ロボット - クラウド間連携 (Telemetry) ● クラウド - ロボット間連携 (gRPC over MQTT) ● ビデオストリーミング / 録画 ● ロボットソフトウェアの更新 (IoT Jobs) ● OSSパッケージ SEQSENSE OSS Portal https://www.seqsense.org/

ご静聴ありがとうございました！ SEQSENSEは「世界を変えない」ためにエンジニアを募集中です