SEQSENSEにおけるAWSを活用した 自律移動ロボットの管理手法 / AWS Summit Tokyo 2023

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1. SEQSENSEにおけるAWSを活用した 自律移動ロボットの管理手法 AWS Summit Tokyo 2023
2. 登壇者紹介 石村 晋一 (@kamatama41) • 2019年 SEQSENSE入社 • 主にバックエンド / インフラ周りを担当
3. 本日お話する内容 SEQSENSEは「世界を変えない」をミッションに、警備ロボットを始めとした自律移動 サービスロボットを提供しています。その中でもキーとなる2つのテクノロジー • AWS IoT Coreを利用したロボットの管理手法 • Kinesis Video Streamsを活用したビデオストリーミング機能 についてご紹介します
4. 製品紹介 (警備ロボット SQ-2) 巡回警備 遠隔監視 / 通話 Webモニタリング 自動充電 エレベーター連動 高度な自律移動性能
5. 導入実績 オフィスビル、空港、商業施設、学校など様々な場所で導入が進んでいます
6. クラウドシステムアーキテクチャ (概要)
7. ロボット - クラウド間連携 (Telemetry)
8. ロボット - クラウド間連携 (Telemetry) • AWS IoT Core (MQTT) 経由でクラウドと接続 ◦ aws-iot-device-sdk-go • ロボットからの情報を IoT Rule を使って Amazon SQS へ • Worker がメッセージを取り出し DB に保存 ◦ 巡回結果 ▪ Amazon RDS ◦ ロボットの状態 (位置, その時の内部状態など) ▪ Amazon Timestream ◦ ロボットの最新の状態 ▪ Amazon ElastiCache (Redis)
9. クラウド - ロボット間連携 (gRPC over MQTT)
10. クラウド - ロボット間連携 (gRPC over MQTT) • プロキシサーバに gRPC を実行 • プロキシサーバはロボットへ MQTT メッセージを送 信 • ロボット側プロキシがメッセージを受け取り RPC を 実行、結果を返却 • gRPCを使う理由 ◦ ロボット - クラウド間のデータ型共有が容易 ◦ 新しいコマンド (RPC) を容易に追加できる
11. ビデオストリーミング / 録画
12. ビデオストリーミング / 録画 • ロボットから SRTP packetを送信 • Router が Gateway / Recorder に packet を ルー ティング ◦ Gateway: WebRTC SFU ◦ Recorder: Amazon Kinesis Video Streams (KVS) へ保存 ◦ Playback View: KVSから動画を読み込み配信 • kinesisvideomanager ◦ KVS の Producer / Consumer ライブラリ (Go)
13. ロボットソフトウェアの更新 (IoT Jobs) IoT Jobs で各種 Job を実行 • ソフトウェアダウンロード ◦ Docker image ◦ サービス定義ファイル ◦ 設定ファイル • デプロイ
14. DEMO
15. OSSパッケージ 先ほど紹介した他にも、社内で作った様々なパッケージをOSSとして公開しています • datadog-agent-alpine ◦ AlpineベースのDatadog Agent image • pcdeditor ◦ ブラウザベースのPoint cloudのエディタ • uawscli ◦ 軽量なAWSクライアントユーティリティ SEQSENSE OSS Portal https://www.seqsense.org/
16. まとめ SEQSENSE は AWS を活用してロボットの管理を行っています • ロボット - クラウド間連携 (Telemetry) • クラウド - ロボット間連携 (gRPC over MQTT) • ビデオストリーミング / 録画 • ロボットソフトウェアの更新 (IoT Jobs) • OSSパッケージ SEQSENSE OSS Portal https://www.seqsense.org/
17. ご静聴ありがとうございました！ SEQSENSEは「世界を変えない」ためにエンジニアを募集中です