DynamixelサーボのためのROS 2 Control実装と OpenMANIPULATOR-Xへの参照実装 Vol. 2 近藤 豊 @youtalk https://www.youtalk.jp ROS Japan UG #42 LT大会

自己紹介 [email protected] 2 本名 国籍 ホームページ ● ~2013/03: 奈良先端大学院大学 博士（工学） ● ~2018/04: カワダロボティクス 開発部主任 ● 2018/05~: Preferred Networks エンジニア ● 2019/08/13: ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング 出版 ○ もうすぐ発売の増刷版は ROS2 Foxyに対応（予定） ● ~2021/03: ROS Japan UG主宰

dynamixel_control https://github.com/youtalk/dynamixel_control ROBOTIS Dynamixelサーボのための　　　　 ROS 2 Control実装 詳しくはROS Japan UG #41の発表資料を　　　 ご覧ください 3

TODO ● 起動時の初期姿勢問題の解決 ✅ ● ギア比対応 💪 ○ ROS 2 Control版transmission_interfaceが未完成... ● 速度制御への対応 ✅ ● 電流制御への対応 💪 ● forward_command_controller以外のros2_controllerへの対応 ○ 位置、速度制御への対応 ✅ ○ トルク制御への対応 💪 ○ 複数ros2_controllerの読み込み ✅ ○ ソフトウェアリミット制御 💪 ■ ROS 2 Control版joint_limits_interfaceが未完成... ● MoveIt2連携 💪 4

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今後のyouXプロジェクト（仮） 6 youtalk youfork youpoke youw*** ? 💔 2020年末 2021年 2021年以降 2022年以降 中断

youpoke 7 + 4軸アーム 2軸サーボ 6軸剣道 ロボット Jetson Xavier NX RealSense L515

ROS Developers Day 2021 8 https://www.theconstructsim.com/ros-developers-day-2021/

DynamixelサーボのためのROS 2 Control実装と OpenMANIPULATOR-Xへの参照実装 Vol. 1 近藤 豊 @youtalk https://www.youtalk.jp ROS Japan UG #41 ROS/ROS2 Control 勉強会

自己紹介 [email protected] 10 本名 国籍 ホームページ ● ~2013/03: 奈良先端大学院大学 博士（工学） ● ~2018/04: カワダロボティクス 開発部主任 ● 2018/05~: Preferred Networks エンジニア ● 2019/08/13: ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング 出版 ○ オンラインリソースは ROS 2 Foxyに対応済み

dynamixel_control https://github.com/youtalk/dynamixel_control ROBOTIS Dynamixelサーボのための　　　　 ROS 2 Control実装 先ほどpublic reposにしました 11 ⭐🙏

dynamixel_hardware ROBOTIS Dynamixelサーボを使ったロボットのためのSystemInterface実装 ● 任意のDynamixelサーボの組み合わせに対応 ○ 固有のロボット専用の RobotHWを実装しなくて良い！ ● forward_command_controller以外は未テスト ○ 軌道が補間されない（ Dynamixelの位置制御に依存） ● ros2 controlサブコマンドでros2_controllerの読み込み、実行などを制御 12 $ ros2 control load_start_controller joint_state_controller $ ros2 control load_configure_controller forward_command_controller_position $ ros2 control switch_controllers --start-controllers forward_command_controller_position $ ros2 control list_controllers $ ros2 control list_hardware_interfaces $ ros2 topic pub /forward_command_controller_position/commands std_msgs/msg/Float64MultiArray "data: [0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.01]"

open_manipulator_x_robot ROBOTIS OpenManipulator-Xのための dynamixel_hardwareを使う参照実装 ● open_manipulator_x.ros2_control.xacro ○ usb_port: USBポート ○ baud_rate: ボーレート ○ joint_ids: DynamixelサーボのIDリスト　　　　　　 （コンマ区切り） ○ dummy: 実機を使わない場合のフラグ ● controllers.yaml ○ ros2_controllerの読み込み設定 13

14 https://youtu.be/lwCYwbnnyCw

TODO ● 起動時の初期姿勢問題の解決 ● ギア比対応 ○ グリッパだけはSystemInterfaceではなくActuatorInterfaceを使う？ ● 速度、電流制御への対応 ● forward_command_controller以外のros2_controllerへの対応 ○ 位置、速度、トルク制御への対応 ○ 複数ros2_controllerの読み込み ○ ソフトウェアリミット制御 ● MoveIt2連携 15

ros2_control, ros2_controllersへの貢献 ● Use dashing for Travis CI ● Fix typo ● Call template methods instead of copy and paste ● Sleep accurate duration on ros2_control_node ● Add on_activate to JointStateController 16

今後のyouXプロジェクト（仮） 17 youtalk youfork youp*** youw*** ? ? 2020年末 2021年以降 中断 https://speakerdeck.com/youtalk/youfork-fully-ros-2-homemade-mobile-manipulator

今後のyouXプロジェクト（仮） 18 youtalk youfork youpoke youw*** ? 💔 2020年末 2021年 2021年以降 2022年以降 中断

youpoke 19 + 4軸アーム 2軸サーボ 6軸剣道ロボット