DynamixelサーボのためのROS 2 Control実装とOpenMANIPULATOR-Xへの参照実装

ROS Japan UG #42 LT大会
https://rosjp.connpass.com/event/209136/
ROS Japan UG #41 ROS/ROS2 Control勉強会
https://rosjp.connpass.com/event/200588/
で発表した資料です。

- https://github.com/youtalk/dynamixel_control

Transcript

1. DynamixelサーボのためのROS 2 Control実装と
   OpenMANIPULATOR-Xへの参照実装
   Vol. 2
   近藤 豊 @youtalk
   https://www.youtalk.jp
   ROS Japan UG #42
   LT大会
   

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2. 自己紹介
   yutaka.kondo@youtalk.jp
   2
   本名 国籍
   ホームページ
   ● ~2013/03: 奈良先端大学院大学 博士（工学）
   ● ~2018/04: カワダロボティクス 開発部主任
   ● 2018/05~: Preferred Networks エンジニア
   ● 2019/08/13: ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング 出版
   ○ もうすぐ発売の増刷版は ROS2 Foxyに対応（予定）
   ● ~2021/03: ROS Japan UG主宰
   

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3. dynamixel_control
   https://github.com/youtalk/dynamixel_control
   ROBOTIS Dynamixelサーボのための　　　　
   ROS 2 Control実装
   詳しくはROS Japan UG #41の発表資料を　　　
   ご覧ください
   3
   

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4. TODO
   ● 起動時の初期姿勢問題の解決 ✅
   ● ギア比対応 💪
   ○ ROS 2 Control版transmission_interfaceが未完成...
   ● 速度制御への対応 ✅
   ● 電流制御への対応 💪
   ● forward_command_controller以外のros2_controllerへの対応
   ○ 位置、速度制御への対応
   ✅
   ○ トルク制御への対応
   💪
   ○ 複数ros2_controllerの読み込み
   ✅
   ○ ソフトウェアリミット制御
   💪
   ■ ROS 2 Control版joint_limits_interfaceが未完成...
   ● MoveIt2連携 💪
   4
   

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6. 今後のyouXプロジェクト（仮）
   6
   youtalk youfork youpoke youw***
   ?
   💔
   2020年末
   2021年
   2021年以降
   2022年以降
   中断
   

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7. youpoke
   7
   +
   4軸アーム 2軸サーボ
   6軸剣道
   ロボット
   Jetson Xavier
   NX
   RealSense
   L515
   

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8. ROS Developers Day 2021
   8
   https://www.theconstructsim.com/ros-developers-day-2021/
   

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9. DynamixelサーボのためのROS 2 Control実装と
   OpenMANIPULATOR-Xへの参照実装
   Vol. 1
   近藤 豊 @youtalk
   https://www.youtalk.jp
   ROS Japan UG #41
   ROS/ROS2 Control
   勉強会
   

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10. 自己紹介
    yutaka.kondo@youtalk.jp
    10
    本名 国籍
    ホームページ
    ● ~2013/03: 奈良先端大学院大学 博士（工学）
    ● ~2018/04: カワダロボティクス 開発部主任
    ● 2018/05~: Preferred Networks エンジニア
    ● 2019/08/13: ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング 出版
    ○ オンラインリソースは ROS 2 Foxyに対応済み
    

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11. dynamixel_control
    https://github.com/youtalk/dynamixel_control
    ROBOTIS Dynamixelサーボのための　　　　
    ROS 2 Control実装
    先ほどpublic reposにしました
    11
    ⭐🙏
    

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12. dynamixel_hardware
    ROBOTIS Dynamixelサーボを使ったロボットのためのSystemInterface実装
    ● 任意のDynamixelサーボの組み合わせに対応
    ○ 固有のロボット専用の RobotHWを実装しなくて良い！
    ● forward_command_controller以外は未テスト
    ○ 軌道が補間されない（ Dynamixelの位置制御に依存）
    ● ros2 controlサブコマンドでros2_controllerの読み込み、実行などを制御
    12
    $ ros2 control load_start_controller joint_state_controller
    $ ros2 control load_configure_controller forward_command_controller_position
    $ ros2 control switch_controllers --start-controllers forward_command_controller_position
    $ ros2 control list_controllers
    $ ros2 control list_hardware_interfaces
    $ ros2 topic pub /forward_command_controller_position/commands
    std_msgs/msg/Float64MultiArray "data: [0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.01]"
    

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13. open_manipulator_x_robot
    ROBOTIS OpenManipulator-Xのための
    dynamixel_hardwareを使う参照実装
    ● open_manipulator_x.ros2_control.xacro
    ○ usb_port: USBポート
    ○ baud_rate: ボーレート
    ○ joint_ids: DynamixelサーボのIDリスト　　　　　　
    （コンマ区切り）
    ○ dummy: 実機を使わない場合のフラグ
    ● controllers.yaml
    ○ ros2_controllerの読み込み設定
    13
    

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14. 14
    https://youtu.be/lwCYwbnnyCw
    

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15. TODO
    ● 起動時の初期姿勢問題の解決
    ● ギア比対応
    ○ グリッパだけはSystemInterfaceではなくActuatorInterfaceを使う？
    ● 速度、電流制御への対応
    ● forward_command_controller以外のros2_controllerへの対応
    ○ 位置、速度、トルク制御への対応
    ○ 複数ros2_controllerの読み込み
    ○ ソフトウェアリミット制御
    ● MoveIt2連携
    15
    

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16. ros2_control, ros2_controllersへの貢献
    ● Use dashing for Travis CI
    ● Fix typo
    ● Call template methods instead of copy and paste
    ● Sleep accurate duration on ros2_control_node
    ● Add on_activate to JointStateController
    16
    

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17. 今後のyouXプロジェクト（仮）
    17
    youtalk youfork youp*** youw***
    ? ?
    
    2020年末 2021年以降
    中断
    https://speakerdeck.com/youtalk/youfork-fully-ros-2-homemade-mobile-manipulator
    

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18. 今後のyouXプロジェクト（仮）
    18
    youtalk youfork youpoke youw***
    ?
    💔
    2020年末
    2021年
    2021年以降
    2022年以降
    中断
    

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19. youpoke
    19
    +
    4軸アーム 2軸サーボ
    6軸剣道ロボット
    

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