DynamixelサーボのためのROS 2 Control実装とOpenMANIPULATOR-Xへの参照実装

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1. DynamixelサーボのためのROS 2 Control実装と OpenMANIPULATOR-Xへの参照実装 近藤 豊 @youtalk https://www.youtalk.jp

2. 自己紹介 yutaka.kondo@youtalk.jp 2 本名 国籍 ホームページ • ~2013/03: 奈良先端大学院大学 博士（工学）

   • ~2018/04: カワダロボティクス 開発部主任 • 2018/05~: Preferred Networks エンジニア • 2019/08/13: ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング 出版 ◦ オンラインリソースは ROS 2 Foxyに対応済み

3. dynamixel_control https://github.com/youtalk/dynamixel_control ROBOTIS Dynamixelサーボのための 　　　 ROS 2 Control実装 先ほどpublic reposにしました

   3 ⭐🙏

4. dynamixel_hardware ROBOTIS Dynamixelサーボを使ったロボットのためのSystemInterface実装 • 任意のDynamixelサーボの組み合わせに対応 ◦ 固有のロボット専用の RobotHWを実装しなくて良い！ • forward_command_controller以外は未テスト

   ◦ 軌道が補間されない（ Dynamixelの位置制御に依存） • ros2 controlサブコマンドでros2_controllerの読み込み、実行などを制御 4 $ ros2 control load_start_controller joint_state_controller $ ros2 control load_configure_controller forward_command_controller_position $ ros2 control switch_controllers --start-controllers forward_command_controller_position $ ros2 control list_controllers $ ros2 control list_hardware_interfaces $ ros2 topic pub /forward_command_controller_position/commands std_msgs/msg/Float64MultiArray "data: [0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.01]"

5. open_manipulator_x_robot ROBOTIS OpenManipulator-Xのための dynamixel_hardwareを使う参照実装 • open_manipulator_x.ros2_control.xacro ◦ usb_port: USBポート ◦

   baud_rate: ボーレート ◦ joint_ids: DynamixelサーボのIDリスト　 　 　　 　 （コンマ区切り） ◦ dummy: 実機を使わない場合のフラグ • controllers.yaml ◦ ros2_controllerの読み込み設定 5

6. 6 https://youtu.be/lwCYwbnnyCw

7. TODO • 起動時の初期姿勢問題の解決 • ギア比対応 ◦ グリッパだけはSystemInterfaceではなくActuatorInterfaceを使う？ • 速度、電流制御への対応 •

   forward_command_controller以外のros2_controllerへの対応 ◦ 位置、速度、トルク制御への対応 ◦ 複数ros2_controllerの読み込み ◦ ソフトウェアリミット制御 • MoveIt2連携 7

8. ros2_control, ros2_controllersへの貢献 • Use dashing for Travis CI • Fix

   typo • Call template methods instead of copy and paste • Sleep accurate duration on ros2_control_node • Add on_activate to JointStateController 8

9. 今後のyouXプロジェクト（仮） 9 youtalk youfork youp*** youw*** ? ? 2020年末 2021年以降

   中断 https://speakerdeck.com/youtalk/youfork-fully-ros-2-homemade-mobile-manipulator

10. 今後のyouXプロジェクト（仮） 10 youtalk youfork youpoke youw*** ? 💔 2020年末 2021年

    2021年以降 2022年以降 中断

11. youpoke 11 + 4軸アーム 2軸サーボ 6軸剣道ロボット