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DynamixelサーボのためのROS 2 Control実装とOpenMANIPULATOR-Xへの参照実装

Yutaka Kondo
February 19, 2021

DynamixelサーボのためのROS 2 Control実装とOpenMANIPULATOR-Xへの参照実装

ROS Japan UG #42 LT大会
https://rosjp.connpass.com/event/209136/
ROS Japan UG #41 ROS/ROS2 Control勉強会
https://rosjp.connpass.com/event/200588/
で発表した資料です。

- https://github.com/youtalk/dynamixel_control

Yutaka Kondo

February 19, 2021
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Transcript

  1. DynamixelサーボのためのROS 2 Control実装と
    OpenMANIPULATOR-Xへの参照実装
    Vol. 2
    近藤 豊 @youtalk
    https://www.youtalk.jp
    ROS Japan UG #42
    LT大会

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  2. 自己紹介
    [email protected]
    2
    本名 国籍
    ホームページ
    ● ~2013/03: 奈良先端大学院大学 博士(工学)
    ● ~2018/04: カワダロボティクス 開発部主任
    ● 2018/05~: Preferred Networks エンジニア
    ● 2019/08/13: ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング 出版
    ○ もうすぐ発売の増刷版は ROS2 Foxyに対応(予定)
    ● ~2021/03: ROS Japan UG主宰

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  3. dynamixel_control
    https://github.com/youtalk/dynamixel_control
    ROBOTIS Dynamixelサーボのための    
    ROS 2 Control実装
    詳しくはROS Japan UG #41の発表資料を   
    ご覧ください
    3

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  4. TODO
    ● 起動時の初期姿勢問題の解決 ✅
    ● ギア比対応 💪
    ○ ROS 2 Control版transmission_interfaceが未完成...
    ● 速度制御への対応 ✅
    ● 電流制御への対応 💪
    ● forward_command_controller以外のros2_controllerへの対応
    ○ 位置、速度制御への対応

    ○ トルク制御への対応
    💪
    ○ 複数ros2_controllerの読み込み

    ○ ソフトウェアリミット制御
    💪
    ■ ROS 2 Control版joint_limits_interfaceが未完成...
    ● MoveIt2連携 💪
    4

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  5. 5

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  6. 今後のyouXプロジェクト(仮)
    6
    youtalk youfork youpoke youw***
    ?
    💔
    2020年末
    2021年
    2021年以降
    2022年以降
    中断

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  7. youpoke
    7
    +
    4軸アーム 2軸サーボ
    6軸剣道
    ロボット
    Jetson Xavier
    NX
    RealSense
    L515

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  8. ROS Developers Day 2021
    8
    https://www.theconstructsim.com/ros-developers-day-2021/

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  9. DynamixelサーボのためのROS 2 Control実装と
    OpenMANIPULATOR-Xへの参照実装
    Vol. 1
    近藤 豊 @youtalk
    https://www.youtalk.jp
    ROS Japan UG #41
    ROS/ROS2 Control
    勉強会

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  10. 自己紹介
    [email protected]
    10
    本名 国籍
    ホームページ
    ● ~2013/03: 奈良先端大学院大学 博士(工学)
    ● ~2018/04: カワダロボティクス 開発部主任
    ● 2018/05~: Preferred Networks エンジニア
    ● 2019/08/13: ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング 出版
    ○ オンラインリソースは ROS 2 Foxyに対応済み

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  11. dynamixel_control
    https://github.com/youtalk/dynamixel_control
    ROBOTIS Dynamixelサーボのための    
    ROS 2 Control実装
    先ほどpublic reposにしました
    11
    ⭐🙏

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  12. dynamixel_hardware
    ROBOTIS Dynamixelサーボを使ったロボットのためのSystemInterface実装
    ● 任意のDynamixelサーボの組み合わせに対応
    ○ 固有のロボット専用の RobotHWを実装しなくて良い!
    ● forward_command_controller以外は未テスト
    ○ 軌道が補間されない( Dynamixelの位置制御に依存)
    ● ros2 controlサブコマンドでros2_controllerの読み込み、実行などを制御
    12
    $ ros2 control load_start_controller joint_state_controller
    $ ros2 control load_configure_controller forward_command_controller_position
    $ ros2 control switch_controllers --start-controllers forward_command_controller_position
    $ ros2 control list_controllers
    $ ros2 control list_hardware_interfaces
    $ ros2 topic pub /forward_command_controller_position/commands
    std_msgs/msg/Float64MultiArray "data: [0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.01]"

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  13. open_manipulator_x_robot
    ROBOTIS OpenManipulator-Xのための
    dynamixel_hardwareを使う参照実装
    ● open_manipulator_x.ros2_control.xacro
    ○ usb_port: USBポート
    ○ baud_rate: ボーレート
    ○ joint_ids: DynamixelサーボのIDリスト      
    (コンマ区切り)
    ○ dummy: 実機を使わない場合のフラグ
    ● controllers.yaml
    ○ ros2_controllerの読み込み設定
    13

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  14. 14
    https://youtu.be/lwCYwbnnyCw

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  15. TODO
    ● 起動時の初期姿勢問題の解決
    ● ギア比対応
    ○ グリッパだけはSystemInterfaceではなくActuatorInterfaceを使う?
    ● 速度、電流制御への対応
    ● forward_command_controller以外のros2_controllerへの対応
    ○ 位置、速度、トルク制御への対応
    ○ 複数ros2_controllerの読み込み
    ○ ソフトウェアリミット制御
    ● MoveIt2連携
    15

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  16. ros2_control, ros2_controllersへの貢献
    ● Use dashing for Travis CI
    ● Fix typo
    ● Call template methods instead of copy and paste
    ● Sleep accurate duration on ros2_control_node
    ● Add on_activate to JointStateController
    16

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  17. 今後のyouXプロジェクト(仮)
    17
    youtalk youfork youp*** youw***
    ? ?

    2020年末 2021年以降
    中断
    https://speakerdeck.com/youtalk/youfork-fully-ros-2-homemade-mobile-manipulator

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  18. 今後のyouXプロジェクト(仮)
    18
    youtalk youfork youpoke youw***
    ?
    💔
    2020年末
    2021年
    2021年以降
    2022年以降
    中断

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  19. youpoke
    19
    +
    4軸アーム 2軸サーボ
    6軸剣道ロボット

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