youfork: Fully ROS 2 Homemade Mobile Manipulator 近藤 豊 @youtalk https://www.youtalk.jp

自己紹介 [email protected] 2 本名 国籍 ホームページ ● ~2013/03: 奈良先端大学院大学 博士（工学） ● ~2018/04: カワダロボティクス 開発部主任 ● 2018/05~: Preferred Networks エンジニア ● 2019/08/13: ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング 出版 ○ オンラインリソースは ROS 2 Foxyに対応済み

きっかけ ● 在宅勤務で家にいる時間がとても長い ● 共働きで家事を効率化したい、楽しくしたい ● 光造形3Dプリンターを購入したし、何か作りたい ● 一家に一台はロボットが欲しい モバイルマニピュレーターがあれば、すべて解決！？ 3

4 https://youtu.be/2srDav_n2S0

youfork ● コンセプト ○ おもちゃの片付けを遊びに変える ○ フォークですくって箱にポイ ● ハードウェア ○ Jetson Xavier ○ Roomba 643 ○ Open Manipulator X ○ RealSense D435i ○ RPLidar A1M8 ○ 25,000mAhバッテリー ● ソフトウェア ○ ROS 2 Eloquent + Ubuntu 18.04 ○ No more ROS 1 ○ https://github.com/youtalk/youfork 5

上部は2つに分割 ホームセンターで買った丸板を真っ二つに切り、 その上に機器を取り付け ● アーム側 ○ デスクトップPCと12Vアダプタに繋げば、開発中は 便利 ○ センサとアクチュエータはすべてこちら側 ● PC側 ○ バッテリーと無線LANを備えた高性能モバイル PC ○ Roombaに載せれば、真のモバイル PC 丸板を外せば、ロボット掃除機として機能 6

パッケージ構成 7 Open Manipulator open_manipulator （稼働範囲調整のみ） RPLidar rplidar_ros （一からROS2移行） RealSense ros2_intel_realsense （masterそのまま） Roomba create_autonomy （一からROS2移行） 自作パッケージ youfork_bringup youfork_description youfork_teleop DualShock 4 joy_node （リリースそのまま）

youtalk/youfork ● youfork_bringup ○ すべての機器の起動のための launch.xml置き場 ● youfork_description ○ Roomba, Open Manipulator, RealSenseのxacroから youfork用URDFのその場生成 ■ RPLidarはSTLをgrabcad.comからダウンロード して利用 ■ Jetson、バッテリー、丸板はただの Box, Cylinder ■ robot_state_publisher, joint_state_publisher ● youfork_teleop ○ C++で自前実装 ○ teleop_toolsを使おうと思ったが、全然使い物にならな かった 8 Roombaの 前進後退・回転 Open Manipulatorの J1（上下）/J2（左右） Open Manipulatorの 把持・解放（ R3/L3） Open Manipulator のサーボOn/Off Roombaの デッドマンスイッチ （L2押し込み） Open Manipulatorの デッドマンスイッチ （R2押し込み） Open Manipulatorの J3（△X）/J4（○□）

今後の課題 ● レーザーカッターを使ったマウント加工で強度と精度の向上 ● RPLidarを使った2D Lidar SLAMと3D Lidar SLAMもどき ○ ROSCon JP 2019講習会でやったから楽勝！？ ● JetsonとRealSenseを使ったおもちゃ認識 ● 遠隔操作ログを使ったフォークすくい動作の学習 ● アームの自由度追加、構成変更 9

ところが... 先日、PFNが移動型マニピュレーターロ ボットのプレスリリース ● 予想では数ヶ月後くらいの発表だっ たが、予想外に早かった... ● youforkを続けると意味深すぎる... （考えすぎかも） ● ちなみに僕もチームメンバーなので、 続報を乞うご期待！ 10 https://preferred.jp/ja/news/pr20200622/

今後のyouXプロジェクト（仮） 11 youtalk youfork youp*** youw*** ? ? 2020年末 2021年以降 中断