ROS Japan UG #37で発表した内容です。ROS 2しか使わずにモバイルマニピュレータを開発しました。
https://www.youtube.com/watch?v=2srDav_n2S0 https://rosjp.connpass.com/event/177889/
youfork:Fully ROS 2 HomemadeMobile Manipulator近藤 豊 @youtalkhttps://www.youtalk.jp
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自己紹介[email protected]2本名 国籍ホームページ● ~2013/03: 奈良先端大学院大学 博士(工学)● ~2018/04: カワダロボティクス 開発部主任● 2018/05~: Preferred Networks エンジニア● 2019/08/13: ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング 出版○ オンラインリソースは ROS 2 Foxyに対応済み
きっかけ● 在宅勤務で家にいる時間がとても長い● 共働きで家事を効率化したい、楽しくしたい● 光造形3Dプリンターを購入したし、何か作りたい● 一家に一台はロボットが欲しいモバイルマニピュレーターがあれば、すべて解決!?3
4https://youtu.be/2srDav_n2S0
youfork● コンセプト○ おもちゃの片付けを遊びに変える○ フォークですくって箱にポイ● ハードウェア○ Jetson Xavier○ Roomba 643○ Open Manipulator X○ RealSense D435i○ RPLidar A1M8○ 25,000mAhバッテリー● ソフトウェア○ ROS 2 Eloquent + Ubuntu 18.04○ No more ROS 1○ https://github.com/youtalk/youfork5
上部は2つに分割ホームセンターで買った丸板を真っ二つに切り、その上に機器を取り付け● アーム側○ デスクトップPCと12Vアダプタに繋げば、開発中は便利○ センサとアクチュエータはすべてこちら側● PC側○ バッテリーと無線LANを備えた高性能モバイル PC○ Roombaに載せれば、真のモバイル PC丸板を外せば、ロボット掃除機として機能6
パッケージ構成7Open Manipulatoropen_manipulator(稼働範囲調整のみ)RPLidarrplidar_ros(一からROS2移行)RealSenseros2_intel_realsense(masterそのまま)Roombacreate_autonomy(一からROS2移行)自作パッケージyoufork_bringupyoufork_descriptionyoufork_teleopDualShock 4joy_node(リリースそのまま)
youtalk/youfork● youfork_bringup○ すべての機器の起動のための launch.xml置き場● youfork_description○ Roomba, Open Manipulator, RealSenseのxacroからyoufork用URDFのその場生成■ RPLidarはSTLをgrabcad.comからダウンロードして利用■ Jetson、バッテリー、丸板はただの Box,Cylinder■ robot_state_publisher, joint_state_publisher● youfork_teleop○ C++で自前実装○ teleop_toolsを使おうと思ったが、全然使い物にならなかった8Roombaの前進後退・回転Open ManipulatorのJ1(上下)/J2(左右)Open Manipulatorの把持・解放( R3/L3)Open ManipulatorのサーボOn/OffRoombaのデッドマンスイッチ(L2押し込み)Open Manipulatorのデッドマンスイッチ(R2押し込み)Open ManipulatorのJ3(△X)/J4(○□)
今後の課題● レーザーカッターを使ったマウント加工で強度と精度の向上● RPLidarを使った2D Lidar SLAMと3D Lidar SLAMもどき○ ROSCon JP 2019講習会でやったから楽勝!?● JetsonとRealSenseを使ったおもちゃ認識● 遠隔操作ログを使ったフォークすくい動作の学習● アームの自由度追加、構成変更9
ところが...先日、PFNが移動型マニピュレーターロボットのプレスリリース● 予想では数ヶ月後くらいの発表だったが、予想外に早かった...● youforkを続けると意味深すぎる...(考えすぎかも)● ちなみに僕もチームメンバーなので、続報を乞うご期待!10https://preferred.jp/ja/news/pr20200622/
今後のyouXプロジェクト(仮)11youtalk youfork youp*** youw***? ?2020年末 2021年以降中断