youfork: Fully ROS 2 Homemade Mobile Manipulator

youfork: Fully ROS 2 Homemade Mobile Manipulator

ROS Japan UG #37で発表した内容です。ROS 2しか使わずにモバイルマニピュレータを開発しました。

https://www.youtube.com/watch?v=2srDav_n2S0
https://rosjp.connpass.com/event/177889/

Cc568a0b1284645f9fb927b2343eb87e?s=128

Yutaka Kondo

June 26, 2020
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Transcript

  1. youfork: Fully ROS 2 Homemade Mobile Manipulator 近藤 豊 @youtalk

    https://www.youtalk.jp
  2. 自己紹介 yutaka.kondo@youtalk.jp 2 本名 国籍 ホームページ • ~2013/03: 奈良先端大学院大学 博士(工学)

    • ~2018/04: カワダロボティクス 開発部主任 • 2018/05~: Preferred Networks エンジニア • 2019/08/13: ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング 出版 ◦ オンラインリソースは ROS 2 Foxyに対応済み
  3. きっかけ • 在宅勤務で家にいる時間がとても長い • 共働きで家事を効率化したい、楽しくしたい • 光造形3Dプリンターを購入したし、何か作りたい • 一家に一台はロボットが欲しい モバイルマニピュレーターがあれば、すべて解決!?

    3
  4. 4 https://youtu.be/2srDav_n2S0

  5. youfork • コンセプト ◦ おもちゃの片付けを遊びに変える ◦ フォークですくって箱にポイ • ハードウェア ◦

    Jetson Xavier ◦ Roomba 643 ◦ Open Manipulator X ◦ RealSense D435i ◦ RPLidar A1M8 ◦ 25,000mAhバッテリー • ソフトウェア ◦ ROS 2 Eloquent + Ubuntu 18.04 ◦ No more ROS 1 ◦ https://github.com/youtalk/youfork 5
  6. 上部は2つに分割 ホームセンターで買った丸板を真っ二つに切り、 その上に機器を取り付け • アーム側 ◦ デスクトップPCと12Vアダプタに繋げば、開発中は 便利 ◦ センサとアクチュエータはすべてこちら側

    • PC側 ◦ バッテリーと無線LANを備えた高性能モバイル PC ◦ Roombaに載せれば、真のモバイル PC 丸板を外せば、ロボット掃除機として機能 6
  7. パッケージ構成 7 Open Manipulator open_manipulator (稼働範囲調整のみ) RPLidar rplidar_ros (一からROS2移行) RealSense

    ros2_intel_realsense (masterそのまま) Roomba create_autonomy (一からROS2移行) 自作パッケージ youfork_bringup youfork_description youfork_teleop DualShock 4 joy_node (リリースそのまま)
  8. youtalk/youfork • youfork_bringup ◦ すべての機器の起動のための launch.xml置き場 • youfork_description ◦ Roomba,

    Open Manipulator, RealSenseのxacroから youfork用URDFのその場生成 ▪ RPLidarはSTLをgrabcad.comからダウンロード して利用 ▪ Jetson、バッテリー、丸板はただの Box, Cylinder ▪ robot_state_publisher, joint_state_publisher • youfork_teleop ◦ C++で自前実装 ◦ teleop_toolsを使おうと思ったが、全然使い物にならな かった 8 Roombaの 前進後退・回転 Open Manipulatorの J1(上下)/J2(左右) Open Manipulatorの 把持・解放( R3/L3) Open Manipulator のサーボOn/Off Roombaの デッドマンスイッチ (L2押し込み) Open Manipulatorの デッドマンスイッチ (R2押し込み) Open Manipulatorの J3(△X)/J4(◦□)
  9. 今後の課題 • レーザーカッターを使ったマウント加工で強度と精度の向上 • RPLidarを使った2D Lidar SLAMと3D Lidar SLAMもどき ◦

    ROSCon JP 2019講習会でやったから楽勝!? • JetsonとRealSenseを使ったおもちゃ認識 • 遠隔操作ログを使ったフォークすくい動作の学習 • アームの自由度追加、構成変更 9
  10. ところが... 先日、PFNが移動型マニピュレーターロ ボットのプレスリリース • 予想では数ヶ月後くらいの発表だっ たが、予想外に早かった... • youforkを続けると意味深すぎる... (考えすぎかも) •

    ちなみに僕もチームメンバーなので、 続報を乞うご期待! 10 https://preferred.jp/ja/news/pr20200622/
  11. 今後のyouXプロジェクト(仮) 11 youtalk youfork youp*** youw*** ? ? 2020年末 2021年以降

    中断