$30 off During Our Annual Pro Sale. View Details »

youfork: Fully ROS 2 Homemade Mobile Manipulator

youfork: Fully ROS 2 Homemade Mobile Manipulator

ROS Japan UG #37で発表した内容です。ROS 2しか使わずにモバイルマニピュレータを開発しました。

https://www.youtube.com/watch?v=2srDav_n2S0
https://rosjp.connpass.com/event/177889/

Yutaka Kondo

June 26, 2020
Tweet

More Decks by Yutaka Kondo

Other Decks in Programming

Transcript

  1. youfork:
    Fully ROS 2 Homemade
    Mobile Manipulator
    近藤 豊 @youtalk
    https://www.youtalk.jp

    View Slide

  2. 自己紹介
    [email protected]
    2
    本名 国籍
    ホームページ
    ● ~2013/03: 奈良先端大学院大学 博士(工学)
    ● ~2018/04: カワダロボティクス 開発部主任
    ● 2018/05~: Preferred Networks エンジニア
    ● 2019/08/13: ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング 出版
    ○ オンラインリソースは ROS 2 Foxyに対応済み

    View Slide

  3. きっかけ
    ● 在宅勤務で家にいる時間がとても長い
    ● 共働きで家事を効率化したい、楽しくしたい
    ● 光造形3Dプリンターを購入したし、何か作りたい
    ● 一家に一台はロボットが欲しい
    モバイルマニピュレーターがあれば、すべて解決!?
    3

    View Slide

  4. 4
    https://youtu.be/2srDav_n2S0

    View Slide

  5. youfork
    ● コンセプト
    ○ おもちゃの片付けを遊びに変える
    ○ フォークですくって箱にポイ
    ● ハードウェア
    ○ Jetson Xavier
    ○ Roomba 643
    ○ Open Manipulator X
    ○ RealSense D435i
    ○ RPLidar A1M8
    ○ 25,000mAhバッテリー
    ● ソフトウェア
    ○ ROS 2 Eloquent + Ubuntu 18.04
    ○ No more ROS 1
    ○ https://github.com/youtalk/youfork
    5

    View Slide

  6. 上部は2つに分割
    ホームセンターで買った丸板を真っ二つに切り、
    その上に機器を取り付け
    ● アーム側
    ○ デスクトップPCと12Vアダプタに繋げば、開発中は
    便利
    ○ センサとアクチュエータはすべてこちら側
    ● PC側
    ○ バッテリーと無線LANを備えた高性能モバイル PC
    ○ Roombaに載せれば、真のモバイル PC
    丸板を外せば、ロボット掃除機として機能
    6

    View Slide

  7. パッケージ構成
    7
    Open Manipulator
    open_manipulator
    (稼働範囲調整のみ)
    RPLidar
    rplidar_ros
    (一からROS2移行)
    RealSense
    ros2_intel_realsense
    (masterそのまま)
    Roomba
    create_autonomy
    (一からROS2移行)
    自作パッケージ
    youfork_bringup
    youfork_description
    youfork_teleop
    DualShock 4
    joy_node
    (リリースそのまま)

    View Slide

  8. youtalk/youfork
    ● youfork_bringup
    ○ すべての機器の起動のための launch.xml置き場
    ● youfork_description
    ○ Roomba, Open Manipulator, RealSenseのxacroから
    youfork用URDFのその場生成
    ■ RPLidarはSTLをgrabcad.comからダウンロード
    して利用
    ■ Jetson、バッテリー、丸板はただの Box,
    Cylinder
    ■ robot_state_publisher, joint_state_publisher
    ● youfork_teleop
    ○ C++で自前実装
    ○ teleop_toolsを使おうと思ったが、全然使い物にならな
    かった
    8
    Roombaの
    前進後退・回転
    Open Manipulatorの
    J1(上下)/J2(左右)
    Open Manipulatorの
    把持・解放( R3/L3)
    Open Manipulator
    のサーボOn/Off
    Roombaの
    デッドマンスイッチ
    (L2押し込み)
    Open Manipulatorの
    デッドマンスイッチ
    (R2押し込み)
    Open Manipulatorの
    J3(△X)/J4(○□)

    View Slide

  9. 今後の課題
    ● レーザーカッターを使ったマウント加工で強度と精度の向上
    ● RPLidarを使った2D Lidar SLAMと3D Lidar SLAMもどき
    ○ ROSCon JP 2019講習会でやったから楽勝!?
    ● JetsonとRealSenseを使ったおもちゃ認識
    ● 遠隔操作ログを使ったフォークすくい動作の学習
    ● アームの自由度追加、構成変更
    9

    View Slide

  10. ところが...
    先日、PFNが移動型マニピュレーターロ
    ボットのプレスリリース
    ● 予想では数ヶ月後くらいの発表だっ
    たが、予想外に早かった...
    ● youforkを続けると意味深すぎる...
    (考えすぎかも)
    ● ちなみに僕もチームメンバーなので、
    続報を乞うご期待!
    10
    https://preferred.jp/ja/news/pr20200622/

    View Slide

  11. 今後のyouXプロジェクト(仮)
    11
    youtalk youfork youp*** youw***
    ? ?

    2020年末 2021年以降
    中断

    View Slide