ROS World 2020参加報告会 Navigation2: The Next Generation Navigation System 近藤 豊 @youtalk https://www.youtalk.jp

自己紹介 [email protected] 2 本名 国籍 ホームページ ● ~2013/03: 奈良先端大学院大学 博士（工学） ● ~2018/04: カワダロボティクス 開発部主任 ● 2015/05~: ROS Japan UG主宰 ● 2018/05~: Preferred Networks エンジニア ● 2019/08/13: ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング 出版 ○ オンラインリソースは ROS 2 Foxyに対応済み

参考文献 ● ROS World 2020発表ビデオ ○ https://vimeo.com/showcase/7812155/video/480604621 ● IROS 2020論文 ○ The Marathon 2: A Navigation System ○ https://arxiv.org/abs/2003.00368 ● Navigation2オンラインドキュメント ○ https://navigation.ros.org/index.html ● Navigation2ソースコード ○ https://github.com/ros-planning/navigation2 3

Navigation2: ROS2用の製品品質のナビゲーションパッケージ 4 ● 実行時に挙動を 変更可能 ● ソフトウェア品質 に注力 ● 新しい機能やア ルゴリズム ● 2輪以外のロボッ ト対応 ● 位置センサに非 依存

5 ● 状態遷移ではなく ビヘイビアツリー を採用 ● XMLで記述し、実 行時に変更可能 ● 独自のビヘイビア も実装可能 ビヘイビアツリーによるmove_baseの置き換え

6 Navigation1からの変更点 機能 Nav1 Nav2 移動 方式 全方位台車 か二輪 プラグイン次 第 地形 二次元平面 三次元地形 セン サ 二次元 センサ プラグイン次 第

7 ● NavFnに変わる プランナ ● 全方位、二輪、自 動車などの移動 方式に対応 ● 高速な計算 ● 円形以外の衝突 判定対応 デモ1：Smacプランナ

8 ● コストマップをフィ ルタリング ● 立ち入り禁止フィ ルタで障害物が なくても経路制限 デモ2：コストマップフィルタ

9 ● 経路巡回しながら 画像取得 ● ユーザ入力があ るまで経路巡回 待機 デモ3：30行未満でアプリ実装

10 ● Tiago, Robotnik を使用 ● 300mルートの往 復 ● 23時間連続稼働 ● 0回の非常停止 デモ4：2種類の実ロボットによる長距離走行

11 ● V1リリース ● マップにランド マークを設置 ● 速度制限領域 ● センサ対応のド キュメンテーショ ン ● 位置推定のフ レームワーク化 ● 産業用ロボットを 使ったCI 次の1年の開発予定

12 実は世界で2番目 のNav2ロボット