[ROS World 2020参加報告会] Navigation2: The Next Generation Navigation System

ROS World 2020参加報告会
Navigation2: The Next Generation
Navigation System
近藤豊 @youtalk
https://www.youtalk.jp

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自己紹介
[email protected]
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本名国籍
ホームページ
● ~2013/03: 奈良先端大学院大学博士（工学）
● ~2018/04: カワダロボティクス開発部主任
● 2015/05~: ROS Japan UG主宰
● 2018/05~: Preferred Networks エンジニア
● 2019/08/13: ROS2ではじめよう次世代ロボットプログラミング出版
○ オンラインリソースは ROS 2 Foxyに対応済み

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参考文献
● ROS World 2020発表ビデオ
○ https://vimeo.com/showcase/7812155/video/480604621
● IROS 2020論文
○ The Marathon 2: A Navigation System
○ https://arxiv.org/abs/2003.00368
● Navigation2オンラインドキュメント
○ https://navigation.ros.org/index.html
● Navigation2ソースコード
○ https://github.com/ros-planning/navigation2
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Navigation2:
ROS2用の製品品質のナビゲーションパッケージ
4
● 実行時に挙動を
変更可能
● ソフトウェア品質
に注力
● 新しい機能やア
ルゴリズム
● 2輪以外のロボッ
ト対応
● 位置センサに非
依存

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● 状態遷移ではなく
ビヘイビアツリー
を採用
● XMLで記述し、実
行時に変更可能
● 独自のビヘイビア
も実装可能
ビヘイビアツリーによるmove_baseの置き換え

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Navigation1からの変更点
機能 Nav1 Nav2
移動
方式
全方位台車
か二輪
プラグイン次
第
地形二次元平面三次元地形
セン
サ
二次元
センサ
プラグイン次
第

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● NavFnに変わる
プランナ
● 全方位、二輪、自
動車などの移動
方式に対応
● 高速な計算
● 円形以外の衝突
判定対応
デモ1：Smacプランナ

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● コストマップをフィ
ルタリング
● 立ち入り禁止フィ
ルタで障害物が
なくても経路制限
デモ2：コストマップフィルタ

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● 経路巡回しながら
画像取得
● ユーザ入力があ
るまで経路巡回
待機
デモ3：30行未満でアプリ実装

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● Tiago, Robotnik
を使用
● 300mルートの往
復
● 23時間連続稼働
● 0回の非常停止
デモ4：2種類の実ロボットによる長距離走行

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● V1リリース
● マップにランド
マークを設置
● 速度制限領域
● センサ対応のド
キュメンテーショ
ン
● 位置推定のフ
レームワーク化
● 産業用ロボットを
使ったCI
次の1年の開発予定

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実は世界で2番目
のNav2ロボット

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