[ROS World 2020参加報告会] Navigation2: The Next Generation Navigation System

ROS Japan UG #40 ROS World 2020参加報告会 https://rosjp.connpass.com/event/196043/ で発表したNavigation2: The Next Generation Navigation Systemの報告内容です。

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1. ROS World 2020参加報告会 Navigation2: The Next Generation Navigation System 近藤 豊 @youtalk https://www.youtalk.jp
2. 自己紹介 yutaka.kondo@youtalk.jp 2 本名 国籍 ホームページ • ~2013/03: 奈良先端大学院大学 博士（工学） • ~2018/04: カワダロボティクス 開発部主任 • 2015/05~: ROS Japan UG主宰 • 2018/05~: Preferred Networks エンジニア • 2019/08/13: ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング 出版 ◦ オンラインリソースは ROS 2 Foxyに対応済み
3. 参考文献 • ROS World 2020発表ビデオ ◦ https://vimeo.com/showcase/7812155/video/480604621 • IROS 2020論文 ◦ The Marathon 2: A Navigation System ◦ https://arxiv.org/abs/2003.00368 • Navigation2オンラインドキュメント ◦ https://navigation.ros.org/index.html • Navigation2ソースコード ◦ https://github.com/ros-planning/navigation2 3
4. Navigation2: ROS2用の製品品質のナビゲーションパッケージ 4 • 実行時に挙動を 変更可能 • ソフトウェア品質 に注力 • 新しい機能やア ルゴリズム • 2輪以外のロボッ ト対応 • 位置センサに非 依存
5. 5 • 状態遷移ではなく ビヘイビアツリー を採用 • XMLで記述し、実 行時に変更可能 • 独自のビヘイビア も実装可能 ビヘイビアツリーによるmove_baseの置き換え
6. 6 Navigation1からの変更点 機能 Nav1 Nav2 移動 方式 全方位台車 か二輪 プラグイン次 第 地形 二次元平面 三次元地形 セン サ 二次元 センサ プラグイン次 第
7. 7 • NavFnに変わる プランナ • 全方位、二輪、自 動車などの移動 方式に対応 • 高速な計算 • 円形以外の衝突 判定対応 デモ1：Smacプランナ
8. 8 • コストマップをフィ ルタリング • 立ち入り禁止フィ ルタで障害物が なくても経路制限 デモ2：コストマップフィルタ
9. 9 • 経路巡回しながら 画像取得 • ユーザ入力があ るまで経路巡回 待機 デモ3：30行未満でアプリ実装
10. 10 • Tiago, Robotnik を使用 • 300mルートの往 復 • 23時間連続稼働 • 0回の非常停止 デモ4：2種類の実ロボットによる長距離走行
11. 11 • V1リリース • マップにランド マークを設置 • 速度制限領域 • センサ対応のド キュメンテーショ ン • 位置推定のフ レームワーク化 • 産業用ロボットを 使ったCI 次の1年の開発予定
12. 12 実は世界で2番目 のNav2ロボット