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[ROS World 2020参加報告会] Navigation2: The Next Generation Navigation System

Yutaka Kondo
November 27, 2020

[ROS World 2020参加報告会] Navigation2: The Next Generation Navigation System

ROS Japan UG #40 ROS World 2020参加報告会 https://rosjp.connpass.com/event/196043/ で発表したNavigation2: The Next Generation Navigation Systemの報告内容です。

Yutaka Kondo

November 27, 2020
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Transcript

  1. ROS World 2020参加報告会
    Navigation2: The Next Generation
    Navigation System
    近藤 豊 @youtalk
    https://www.youtalk.jp

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  2. 自己紹介
    [email protected]
    2
    本名 国籍
    ホームページ
    ● ~2013/03: 奈良先端大学院大学 博士(工学)
    ● ~2018/04: カワダロボティクス 開発部主任
    ● 2015/05~: ROS Japan UG主宰
    ● 2018/05~: Preferred Networks エンジニア
    ● 2019/08/13: ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング 出版
    ○ オンラインリソースは ROS 2 Foxyに対応済み

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  3. 参考文献
    ● ROS World 2020発表ビデオ
    ○ https://vimeo.com/showcase/7812155/video/480604621
    ● IROS 2020論文
    ○ The Marathon 2: A Navigation System
    ○ https://arxiv.org/abs/2003.00368
    ● Navigation2オンラインドキュメント
    ○ https://navigation.ros.org/index.html
    ● Navigation2ソースコード
    ○ https://github.com/ros-planning/navigation2
    3

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  4. Navigation2:
    ROS2用の製品品質のナビゲーションパッケージ
    4
    ● 実行時に挙動を
    変更可能
    ● ソフトウェア品質
    に注力
    ● 新しい機能やア
    ルゴリズム
    ● 2輪以外のロボッ
    ト対応
    ● 位置センサに非
    依存

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  5. 5
    ● 状態遷移ではなく
    ビヘイビアツリー
    を採用
    ● XMLで記述し、実
    行時に変更可能
    ● 独自のビヘイビア
    も実装可能
    ビヘイビアツリーによるmove_baseの置き換え

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  6. 6
    Navigation1からの変更点
    機能 Nav1 Nav2
    移動
    方式
    全方位台車
    か二輪
    プラグイン次

    地形 二次元平面 三次元地形
    セン

    二次元
    センサ
    プラグイン次

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  7. 7
    ● NavFnに変わる
    プランナ
    ● 全方位、二輪、自
    動車などの移動
    方式に対応
    ● 高速な計算
    ● 円形以外の衝突
    判定対応
    デモ1:Smacプランナ

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  8. 8
    ● コストマップをフィ
    ルタリング
    ● 立ち入り禁止フィ
    ルタで障害物が
    なくても経路制限
    デモ2:コストマップフィルタ

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  9. 9
    ● 経路巡回しながら
    画像取得
    ● ユーザ入力があ
    るまで経路巡回
    待機
    デモ3:30行未満でアプリ実装

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  10. 10
    ● Tiago, Robotnik
    を使用
    ● 300mルートの往

    ● 23時間連続稼働
    ● 0回の非常停止
    デモ4:2種類の実ロボットによる長距離走行

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  11. 11
    ● V1リリース
    ● マップにランド
    マークを設置
    ● 速度制限領域
    ● センサ対応のド
    キュメンテーショ

    ● 位置推定のフ
    レームワーク化
    ● 産業用ロボットを
    使ったCI
    次の1年の開発予定

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  12. 12
    実は世界で2番目
    のNav2ロボット

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