コミュニティ横断ロボット開発のすすめ / ROS Japan UG #54 関西ROSJP

ROS Japan UG #54 関西ROSJP
で、発表したスライドになります。
https://rosjp.connpass.com/event/304753/

ファイバリオンの開発の近況報告と、
メンバーが増えている現状＆コミュニティでのロボット開発の面白さを紹介しました。

Transcript

1. みっちー | Onomichi Hirokazu Copyright ©2024, Micchy, All Right Reserved コミュニティ横断ロボット開発のすすめ ROSと巨大ロボットと私 - ROS Japan UG #54 関西ROSJP
2. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved 自己紹介（みっちー） みっちー | Onomichi Hirokazu 下肢ロボット型姿勢入力デバイス 「だみとらコントローラー」 「TAILWAY」ブランドで展開中 24軸 上半身ロボット 4号機 – 尾路医科器械株式会社 代表 研究開発事業部（ロボット・医療システム開発） – 勇者技術研究所 – 瀬戸内ROS勉強会 オーガナイザー ROBO-ONEの世界から、二足歩行ロボットにどっぷり 自宅のロボットの一部
3. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved 開発チーム リーダーの石田とみっちーの2名でスタート 今は8名の開発スタッフに
4. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved ファイバリオンとは 重量400kg台 乗員1名 変形所要時間5秒（予定） バッテリー基準電圧37V バッテリー容量62.5Ah バッテリー最大出力9250W 充電規格J1772 (トヨタPRIUS,日産LEAFなどと同じ) 全高2.5m 全幅2.0m 全長2.0m 1関節最大出力1000W 連続稼働時間2時間以上 歩行速度 ??? 足裏車輪走行速度 ??? ハンド把持重量 ??? 転倒からの復帰時間 ??? 全高1.2m 全幅1.29m 全長2.49m 瞬間最大出力9250W 航続距離60km以上 最低地高100mm ホイールベース1830mm トレッド1100mm 最高速度60km/h(法定) 全国どこでも充電可能！ ヒューマノイドモード ビークルモード
5. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved 変形ロボット建造プロジェクト – 2005年 遭遇 (第8回 ROBO-ONE 飛騨高山) – 2013年 約束 – 2018年 瀬戸内ROS勉強会 – 2018年 ファイバリオン建造プロジェクト始動 – 2024年 • • • • • •建造プロジェクト始動 先月、急に携帯に通知が！
6. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved 瀬戸内ROS勉強会 • ROS版アイロンビーズセッター – ラズパイコンテスト2020 優秀賞！ 瀬戸内ROS勉強会から myasuさん、Kawataさんが、勇者技研にJoin !!
7. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved 開発メンバー 桃太郎的な仲間集めの物語？ ・・・ VR(バーチャル・リアリティ) コミュニティ のメンバーも・・・
8. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved 開発中の機能 • ファイバリオンの制御ソフトに組み入れる機能 1. リーダー・フォロワー操縦 2. モーション機能 3. 歩行制御 4. アバター連携(VMCP対応) 5. AI制御
9. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved 1. リーダー・フォロワー制御操縦 FB Neuron Moteus Dynamixel UART ハンド Dynamixel M5 CAN FD Virtual FB neuron Arm Sim OSC (Meridian) アーム フェイス 電飾 VMCP UART I/O RasPi4 New シミュレーションAPP ESP32 OSC (Meridian) ロボトラ (デジタルツインAPP) OSC (Meridian) シミュレーション コンタクト グローブ マスター 装置 ESP32 音声・リップシンク リーダー・フォロワー ソフトウェア マイク ロボトラ機能 • デジタルツイン • 全体制御 • 各プロトコル相互変換 OSC/ROS VMCP Meridian to ROS
10. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved • 操縦している動画 リーダー・フォロワー制御による ファイバリオンの操縦風景 リーダー・フォロワー制御による ファイバリオンの操縦風景
11. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved 5. 新しい 超AI FB Neuron Moteus Dynamixel UART ハンド Dynamixel M5 CAN FD Virtual FB neuron Arm Sim アーム フェイス 電飾 VMCP UART I/O RasPi4 New シミュレーションAPP ESP32 OSC (Meridian) ロボトラ (デジタルツインAPP) OSC (Meridian) シミュレーション OSC/ROS VMCP OSS New ヒューマノイド トレーサー APP 超AI ヒューマノイドの動きと しゃべりを生成する AI アプリケーション 音声 to リップシンク VMCP ボーン to VMCP text Kawata氏他 ロボトラ機能 • デジタルツイン • 全体制御 • 各プロトコル相互変換 OSC (Meridian) Meridian to ROS
12. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved はい。とても暑くて湿度が高いです。 熱中症にならないようにきをつけてください。 素敵な一日を過ごしてくださることを願っています。 Chat GPTによるAI会話の獲得と 表情の動作の連携 Chat GPTによるAI会話の獲得と 表情の動作の連携
13. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved 一般的なROSロボット構成 (ros_control)
14. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved ソフトウェアの構成(予定) ロボトラ Unityシミュレーションを内包したController (Unityで制御) OSC Meridian 制御① 制御② ROS OSC /joint_states /joint_trajectry Controller Manager Unity Sim デジタルツイン & 制御UI Hardware_Interface ・干渉回避 ・リミット Joint command Interface ROS /joint_states 各種トリガー ROS Interface OSC Interface 広がるROSの世界 主にWindowsの自作アプリ ＆ VR関連のソフトウェア資産 ハードウェア Gazeboを使う場合
15. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved ファイバリオンのプロトコルの見直し CAN CAN ロボトラ 制御① 制御② ROS Interface VMCP FB Neuron FB Neuron FB Neuron R Head Arm Hand Leg OSC Meridian CPU OSC Meridian CAN CAN UART UART UART FB Neuron R FB Neuron FB Neuron Leg Arm Hand ROS OSC
16. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved
17. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved MeridianのBrave Actuator対応ライブラリ作成 • というわけで・・・ Meridianのメンバーが勇者技術研究所にJoinしました！
18. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved ROS Japan User Group コミュニティ活動で情報を、人脈の輪をpub/subしよう！？ イベントスタッフ 開発メンバー 募集中 ファイバリオンだけでなく、ROSパッケージや多種多用なロボット 作りたいものを作る仲間がいるって良いね！
19. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved 勇者技術研究所のめざす 巨大ロボット • ファイバリオンは、「趣味の車」の一種ポジションへ • 巨大ロボットに挑戦？ – ファイバリオン = 3m • ファイバリオンは超小型ロボットなので、これから大きくして行く 全長20m前後が中型～全長50mあたりから大型～全長100mで超大型 (石田談) • ROSで制御できる最大の構造物をめざす
20. Copyright ©2024, Micchy , All Right Reserved Thank You !! ご清聴ありがとうございました。 • 勇者技術研究所 https://y-giken.xrea.jp • 尾路医科器械(株) https://onomichi-ika.com • 瀬戸内ROS勉強会 https://ros.xrea.jp • Dream Drive!! https://dream-drive.net