SPRESENSE 勉強会 #2 LT
https://github.com/chibiegg/spresense-gnss-logger
PR : https://chofutech.booth.pm
SPRESENSEで作るGNSSロガー2019/06/20 @ SPRESENSE 勉強会 #2こたまご ( @chibiegg, @hinatan_net )© 2019‑ こたまご chibiegg 1
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あらすじハードウエアを用意するmacOSでSPRESENSE SDKを使うコードを書く実際に使うおまけSDK用のコードをArduino IDEでコンパイルするソフトウエアリセットをかける© 2019‑ こたまご chibiegg 2
自己紹介ソフトウエアエンジニアサーバサイド/組み込みソフトウエア回路設計NW/SC/DBスペシャリスト趣味旅行♨・写真 (@hinatan_net) ・電子工作・プログラミング所属さくらインターネット株式会社 執行役員 技術推進統括担当© 2019‑ こたまご chibiegg 3
ハードウエアを用意するSPRESENSE拡張基板 KASPI001GPSアンテナmicroSDモバイルバッテリーフリスクケースシール© 2019‑ こたまご chibiegg 4
外観 1© 2019‑ こたまご chibiegg 5
外観 2© 2019‑ こたまご chibiegg 6
macOSでSPRESENSE SDKを使うDocker方式 (独自)ネイティブ方式 (from v1.3.0 2019/6/5)© 2019‑ こたまご chibiegg 7
Docker方式ビルドはDockerで行う書き込みはmacでやるmacOSでSPRESENSE SDKを使った開発環境を用意するhttps://qiita.com/chibiegg/items/11836bb5cef8bf314103© 2019‑ こたまご chibiegg 8
ネイティブ方式SPRESENSE SDK チュートリアルhttps://developer.sony.com/ja/develop/spresense/developer‑tools/get‑started‑using‑nuttx/set‑up‑the‑nuttx‑environment#_macos向けセットアップ© 2019‑ こたまご chibiegg 9
コードを書くhttps://github.com/chibiegg/spresense‑gnss‑logger要点はGNSSの初期化と読み出しNEMAフォーマットへの変換SDカードへの書き出し© 2019‑ こたまご chibiegg 10
GNSSの初期化fd = open("/dev/gps", O_RDONLY);ioctl(fd, CXD56_GNSS_IOCTL_STOP, 0);ioctl(fd, CXD56_GNSS_IOCTL_SET_OPE_MODE, set_opemode);ioctl(fd, CXD56_GNSS_IOCTL_SELECT_SATELLITE_SYSTEM,CXD56_GNSS_SAT_GPS |CXD56_GNSS_SAT_SBAS |CXD56_GNSS_SAT_QZ_L1CA |CXD56_GNSS_SAT_QZ_L1S);ioctl(fd, CXD56_GNSS_IOCTL_START, CXD56_GNSS_STMOD_COLD);© 2019‑ こたまご chibiegg 11
GNSSからの読み出し 1SIGNALの設定struct cxd56_gnss_signal_setting_s setting;/* Set the signal to notify GNSS events. */setting.fd = fd;setting.enable = 1;setting.gnsssig = CXD56_GNSS_SIG_GNSS;setting.signo = MY_GNSS_SIG;setting.data = NULL;ret = ioctl(fd,CXD56_GNSS_IOCTL_SIGNAL_SET,(unsigned long)&setting);© 2019‑ こたまご chibiegg 12
GNSSからの読み出し 2構造体のサイズ分だけ read()するsigset_t mask;sigemptyset(&mask);sigaddset(&mask, MY_GNSS_SIG);sigprocmask(SIG_BLOCK, &mask, NULL);while(1){sigwaitinfo(&mask, NULL);read(fd, &posdat, sizeof(posdat));//ここで処理をする}© 2019‑ こたまご chibiegg 13
NEMAフォーマットへの変換 1SDKに CXD56xx gnss NMEA convert libraryがありますドキュメントによると以下のセンテンスに対応しているようですGGA, GLL, GSA, GSV, GNS, RMC, VTG, ZDANMEA output libraryhttps://developer.sony.com/develop/spresense/developer‑tools/api‑reference/api‑references‑spresense‑sdk/group__gnss__nmea.html© 2019‑ こたまご chibiegg 14
NEMAフォーマットへの変換 2コールバックファンクションを作成し設定する#include "gpsutils/cxd56_gnss_nmea.h"NMEA_InitMask();NMEA_SetMask(0x000040ff);funcs.bufReq = reqbuf;funcs.out = outnmea;funcs.outBin = outbin;funcs.bufFree = freebuf;NMEA_RegistOutputFunc(&funcs);© 2019‑ こたまご chibiegg 15
NEMAフォーマットへの変換 3NMEA_Output()へ渡すと設定したコールバックにNMEAフォーマットが渡されるNMEA_Output(&posdat);© 2019‑ こたまご chibiegg 16
SDカードへの書き出し 1NuttxはPOSIXなので、 fopen()して fwrite()するだけfp = fopen(filename, "a");fputs("Hello world\n", fp);fclose(fp);© 2019‑ こたまご chibiegg 17
SDカードへの書き出し 2NMEAライブラリとのつなぎこみFAR static char *reqbuf(uint16_t size){return nmea_buf;}static void freebuf(FAR char *buf){}static int outnmea(FAR char *buf){int ret = 0;if (fp != NULL){ret = fputs(buf, fp);}return ret;}© 2019‑ こたまご chibiegg 18
SDカードへの書き出し 3今回実装したロジック測位をしたら現在時刻をファイル名にして保存開始毎時0分0秒に新規ファイルを作成© 2019‑ こたまご chibiegg 19
実際に使う 1© 2019‑ こたまご chibiegg 20
実際に使う 2© 2019‑ こたまご chibiegg 21
実際に使う 3© 2019‑ こたまご chibiegg 22
実際に使う 4消費電力がすごく少ない <30mA@5V ぐらい主要GNSSが受信できるロギングの挙動が自分で決められる安定して動く体感精度は太陽誘電のGYSFDMAXBの方がちょっといい感じ？ホットスタートが事実上難しい (RTC)© 2019‑ こたまご chibiegg 23
知りたいこと・欲しいこと省電力機能を試したい不要なインターフェースを止めたりできるか？コア数減らしたりできるか？U.FLコネクタ実装しておいて欲しい© 2019‑ こたまご chibiegg 24
おまけSDK用のコードをArduino IDEでコンパイルするソフトウエアリセットをかける© 2019‑ こたまご chibiegg 25
SDK用のコードをArduino IDEでコンパイルするSDK固有の初期化を分離する.inoファイルを作成する固有の初期化以降の処理を setup()や loop()で呼び出す実質、違いは boardctl(BOARDIOC_INIT, 0);の有無のみ。© 2019‑ こたまご chibiegg 26
SDKのmain.cint logger_main(int argc, char *argv[]){gnss_init();gnss_loop();}int logger_entry(int argc, char *argv[]){/* Initialize */int ret = boardctl(BOARDIOC_INIT, 0);/* Wait HW initialization done. */sleep(2);if (ret == OK){/* Call main function */ret = logger_main(argc, argv);}return ret;}© 2019‑ こたまご chibiegg 27
Arduinoの logger.inovoid setup(){/* Wait HW initialization done. */sleep(2);gnss_init();}void loop(){gnss_loop();}© 2019‑ こたまご chibiegg 28
ソフトウエアリセットをかける#include #include board_xtal_power_control(true);board_flash_power_control(true);/* System reboot */up_pm_reboot(); /* this function never returns */© 2019‑ こたまご chibiegg 29
GPS・NTP本 / インフラ写真集 出しました！Boothで販売しています！https://chofutech.booth.pm/© 2019‑ こたまご chibiegg 30
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