DIYではじめるフィジ軽!AI 自作軽量シミュレータを使った Waypoint予測型E2E AIの高速ループ開発

2026年9月19日
自動車技術会 自動運転AIチャレンジ2026 End to End AI部門 選抜戦
東京国際交流館
https://www.jsae.or.jp/jaaic/index/overview/#overview_move01
https://www.youtube.com/watch?v=G5taytwjFy8

Transcript

1. JSAE 自動運転AIチャレンジ2026 End to End AI部門 DIYではじめるフィジ軽!AI 自作軽量シミュレータを使った Waypoint予測型E2E AIの高速ループ開発 2026.9.19 Team TatamiRacer 小林 弘一 Koichi Kobayashi TatamiRacer2
2. はじめに 個人として小型の自動運転AIカー “TatamiRacer” を作っています 2025年 トヨタ技術会自動運転ミニカーバトル 無制限部門に出場 (今年も参加予定） TatamiRacer2
3. Sim2Sim作戦 - Sim2Sim: 軽量シミュレータを自作、小さなループを回して高速開発 - AI(ChatGPT plus)を使い、Sandboxシミュレータで検証→本番のシミュレータAWSIMで評価 Sim2Real Sim2Sim TatamiRacer2
4. 軽量シミュレータ - AWSIMでの評価前に、AIを使ったSandboxシミュレータでのデバッグとAIトレーニング、評価 - フックコードを使いSandboxで評価したコード(Python)をそのままAutowareと結合 - AI駆動で、LabOps(仮説生成・実験計画)、MLOps、DevOpsをアジャイルで回す TatamiRacer2
5. AIモデル概要 Tatami-Waypoint-Net - カメラ,2D-Lidar,車速から、走行軌跡を予測する独自モデル - 後段のMap-free MPCで車両制御を行う - ニューラルネットワークの出力はSafety Gateで監視し、安全チェックを行う TatamiRacer2
6. 学習戦略 - マップベースのMPCを使って走行したデータを教師データとして利用 - SandBoxシミュレータのデータ(Lidar等)を一部マージして学習 TatamiRacer2
7. ご清聴ありがとうございました TatamiRacer2
8. シミュレータデモ スマホのブラウザから起動できます！ https://covao.github.io/TelemetryHook_AIC2026_Demo TatamiRacer2