ロボットシステム講義資料 / Lecture note: "Robot system"

名城大学理工学部情報工学科「ロボットシステム」の講義資料(1回分)です．

Transcript

1. ロボットシステム
   (1)
   名城大学理工学部情報工学科
   担当：小中英嗣
   

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2. 「ロボット」の誕生
   カレル・チャペック
   国籍：チェコスロバキア(当時)
   原題：R. U. R (ロッサムのユニ
   バーサルロボット)
   執筆：1920年
   “Robot”
   チェコ語”robota” (賦役，労働)
   人間の労働を代行する存在
   

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3. 「ロボット」におけるロボット作
   成方法
   「序幕」を読むこと．
   ホムンクルス Homunculus
   錬金術師が作り出すとされた人造人間
   パラケルスス(15世紀)が主張したものが有名．
   執筆時点での科学技術水準に依存
   「モロー博士の島」，H. G. ウェルズ，1896年
    外科手術的手法で異なる種類の動物を結合させる
   1996年映画化
    遺伝子組み換え技術
   

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4. アンドロイド
   「未来のイヴ」(1886)に登場
   作者：ヴィエ・ド・リラダン
   Android
   andro- :男性，人(の)
    androgen: 男性ホルモン
    androgynous: 中世的な
   -oid :～に似た
    colloid
    humanoid
    vocaloid (?)
   

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5. サイボーグ
   ノルベルト・ウィーナー(Norbert
   Wiener) (1894-1964)
   「サイバネティクス」を提唱 (1961)
   通信＋制御
   システムの分野を超えた統一的な
   理解
   cyborg
   cybanetic+organism
   実用例は?
   

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6. ロボット工学
   「ロボット工学3原則」
   アイザック・アシモフ (1920-1992)
   われはロボット (I, robot. 1940)
   どちらかというと，物語の複線とな
   るような仕掛け．学術的ではない
   が影響は大きかった．
   http://just.thinkofit.com/postcard-from-asimov/isaac-asimov/
   

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7. ロボット工学3原則
   1. ロボットは人間に危害を加えてはならない．また，その危険を看過
   することによって，人間に危害を及ぼしてはならない．
   2. ロボットは人間に与えられた命令に服従しなければならない．ただ
   し，与えられた命令が，第一条に反する場合は，この限りではない．
   3. ロボットは，前掲第一条および第二条に反するおそれのないかぎり，
   自己を守らなければならない．
   

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8. 知性とは?
   チューリングテスト
   アラン・チューリング(1912-1954)
   VK検査
   「アンドロイドは電気羊の夢を見る
   か?」(1968)
    一般には映画「ブレードランナー」(1982)の
   原作として知られている．
   

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9. この授業で扱う「ロボット」
   マニピュレータ型ロボット 構造
   棒状のリンクを関節でつないだも
   の
   関節：回転，平行移動
   多くは電気的なモータで実装
   目的：運動学と逆運動学
   関節の変位量と手先位置の関係
   https://robotics.kawasaki.com/ja1/xyz/jp/1803-01/
   

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