$30 off During Our Annual Pro Sale. View Details »

ロボットシステム講義資料 / Lecture note: "Robot system"

konakalab
April 12, 2023

ロボットシステム講義資料 / Lecture note: "Robot system"

名城大学理工学部情報工学科「ロボットシステム」の講義資料(1回分)です.

konakalab

April 12, 2023
Tweet

More Decks by konakalab

Other Decks in Science

Transcript

  1. ロボットシステム
    (1)
    名城大学理工学部情報工学科
    担当:小中英嗣

    View Slide

  2. 「ロボット」の誕生
    カレル・チャペック
    国籍:チェコスロバキア(当時)
    原題:R. U. R (ロッサムのユニ
    バーサルロボット)
    執筆:1920年
    “Robot”
    チェコ語”robota” (賦役,労働)
    人間の労働を代行する存在

    View Slide

  3. 「ロボット」におけるロボット作
    成方法
    「序幕」を読むこと.
    ホムンクルス Homunculus
    錬金術師が作り出すとされた人造人間
    パラケルスス(15世紀)が主張したものが有名.
    執筆時点での科学技術水準に依存
    「モロー博士の島」,H. G. ウェルズ,1896年
     外科手術的手法で異なる種類の動物を結合させる
    1996年映画化
     遺伝子組み換え技術

    View Slide

  4. アンドロイド
    「未来のイヴ」(1886)に登場
    作者:ヴィエ・ド・リラダン
    Android
    andro- :男性,人(の)
     androgen: 男性ホルモン
     androgynous: 中世的な
    -oid :~に似た
     colloid
     humanoid
     vocaloid (?)

    View Slide

  5. サイボーグ
    ノルベルト・ウィーナー(Norbert
    Wiener) (1894-1964)
    「サイバネティクス」を提唱 (1961)
    通信+制御
    システムの分野を超えた統一的な
    理解
    cyborg
    cybanetic+organism
    実用例は?

    View Slide

  6. ロボット工学
    「ロボット工学3原則」
    アイザック・アシモフ (1920-1992)
    われはロボット (I, robot. 1940)
    どちらかというと,物語の複線とな
    るような仕掛け.学術的ではない
    が影響は大きかった.
    http://just.thinkofit.com/postcard-from-asimov/isaac-asimov/

    View Slide

  7. ロボット工学3原則
    1. ロボットは人間に危害を加えてはならない.また,その危険を看過
    することによって,人間に危害を及ぼしてはならない.
    2. ロボットは人間に与えられた命令に服従しなければならない.ただ
    し,与えられた命令が,第一条に反する場合は,この限りではない.
    3. ロボットは,前掲第一条および第二条に反するおそれのないかぎり,
    自己を守らなければならない.

    View Slide

  8. 知性とは?
    チューリングテスト
    アラン・チューリング(1912-1954)
    VK検査
    「アンドロイドは電気羊の夢を見る
    か?」(1968)
     一般には映画「ブレードランナー」(1982)の
    原作として知られている.

    View Slide

  9. この授業で扱う「ロボット」
    マニピュレータ型ロボット 構造
    棒状のリンクを関節でつないだも

    関節:回転,平行移動
    多くは電気的なモータで実装
    目的:運動学と逆運動学
    関節の変位量と手先位置の関係
    https://robotics.kawasaki.com/ja1/xyz/jp/1803-01/

    View Slide