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ロボットシステム講義資料 / Lecture note: "Robot system"
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konakalab
April 12, 2023
Science
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220
ロボットシステム講義資料 / Lecture note: "Robot system"
名城大学理工学部情報工学科「ロボットシステム」の講義資料(1回分)です.
konakalab
April 12, 2023
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Transcript
ロボットシステム (1) 名城大学理工学部情報工学科 担当:小中英嗣
「ロボット」の誕生 カレル・チャペック 国籍:チェコスロバキア(当時) 原題:R. U. R (ロッサムのユニ バーサルロボット) 執筆:1920年 “Robot”
チェコ語”robota” (賦役,労働) 人間の労働を代行する存在
「ロボット」におけるロボット作 成方法 「序幕」を読むこと. ホムンクルス Homunculus 錬金術師が作り出すとされた人造人間 パラケルスス(15世紀)が主張したものが有名. 執筆時点での科学技術水準に依存 「モロー博士の島」,H. G.
ウェルズ,1896年 外科手術的手法で異なる種類の動物を結合させる 1996年映画化 遺伝子組み換え技術
アンドロイド 「未来のイヴ」(1886)に登場 作者:ヴィエ・ド・リラダン Android andro- :男性,人(の) androgen: 男性ホルモン
androgynous: 中世的な -oid :~に似た colloid humanoid vocaloid (?)
サイボーグ ノルベルト・ウィーナー(Norbert Wiener) (1894-1964) 「サイバネティクス」を提唱 (1961) 通信+制御 システムの分野を超えた統一的な 理解 cyborg
cybanetic+organism 実用例は?
ロボット工学 「ロボット工学3原則」 アイザック・アシモフ (1920-1992) われはロボット (I, robot. 1940) どちらかというと,物語の複線とな るような仕掛け.学術的ではない
が影響は大きかった. http://just.thinkofit.com/postcard-from-asimov/isaac-asimov/
ロボット工学3原則 1. ロボットは人間に危害を加えてはならない.また,その危険を看過 することによって,人間に危害を及ぼしてはならない. 2. ロボットは人間に与えられた命令に服従しなければならない.ただ し,与えられた命令が,第一条に反する場合は,この限りではない. 3. ロボットは,前掲第一条および第二条に反するおそれのないかぎり, 自己を守らなければならない.
知性とは? チューリングテスト アラン・チューリング(1912-1954) VK検査 「アンドロイドは電気羊の夢を見る か?」(1968) 一般には映画「ブレードランナー」(1982)の 原作として知られている.
この授業で扱う「ロボット」 マニピュレータ型ロボット 構造 棒状のリンクを関節でつないだも の 関節:回転,平行移動 多くは電気的なモータで実装 目的:運動学と逆運動学 関節の変位量と手先位置の関係 https://robotics.kawasaki.com/ja1/xyz/jp/1803-01/