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Desarrollo de Hardware y Software para ARM, Sistemas embebidos y Smart Devices

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1. http://www.eglesys.com
2. Desarrollo de hardware/software para ARM Sistemas embebidos Smart devices
3. Es28-SOM ARM926EJ-S™ 454MHz 256MB RAM NAND + MMC 2xCAN-Bus, 2xEthernet, 5xUART, USB Host + OTG
4. Es335-SOM Cortex-A8™ 1000MHz 1024MB RAM GPU NAND + MMC 2xCAN-Bus, Ethernet, EtherCAT, PROFINET, PROFIBUS, 6xUART, USB 2xOTG
5. Es6-SOM 4xCortex-A9™ 1200MHz 4096MB RAM GPU + VPU (4 pantallas) NAND + MMC + SATA + PCIe 2xCAN-Bus, Ethernet GBit, 5xUART, USB Host + OTG
6. Sistemas operativos para Es6-SOM Linux embebido Ubuntu 12.04 LTS Android 4.2 Todos usan bootloaders y kernels adaptados al hardware
7. Linux embebido Sistema base con todo el soporte hardware y lo mínimo para arrancar. Sin sistema de gestión de software. Las bibliotecas adicionales se instalan en /opt/<nombre> SDK de desarrollo.
9. SDK cross-toolchain + sysroot
10. Toolchain: Utilidades para crear un programa: gcc, ld, gdb, etc... Host: Máquina donde trabajamos. Target: Máquina que ejecutará el software. Compilador cruzado: Compilador que se ejecuta en el host y crea ejecutables para el target.
11. El prefijo indica el tipo de binario que crea. No es standard. arm-fsl-linux-gnueabi-gcc
12. Utilizando un compilador nativo: /usr/include para cabeceras /usr/lib bibliotecas compartidas (*.so) Compilación cruzada: <sysrootdir>/usr/include cabeceras <sysrootdir>/usr/lib bibliotecas compartidas (*.so)
13. $ export SDKDIR=/opt/egle/es6/2013.10 $ export SYSROOT=${SDKDIR}/sysroot $ export TOOLCHAINDIR=${SDKDIR}/fsl-linaro-toolchain/bin $ export PATH=${PATH}:${TOOLCHAINDIR} $ arm-fsl-linux-gnueabi-gcc \ -I${SYSROOT}/usr/include \ -I${SYSROOT}/opt/xenomai2/include \ -L${SYSROOT}/usr/lib \ -L${SYSROOT}/opt/xenomai2/lib \ -lxenomai -lnative \ -Wl,-rpath,/opt/xenomai2/lib \ rttest.c -o rttest
14. El parámetro remote path para el linker: -Wl,-rpath,[libdir] permite incluir en el binario rutas adicionales de búsqueda de bibliotecas en runtime.
15. $ file rttest rttest: ELF 32-bit LSB executable, ARM, EABI5 version 1 (SYSV), dynamically linked (uses shared libs), for GNU/Linux 2.6.31, not stripped
16. Compilación de bibliotecas Autotools, Cmake, etc... Depende del proyecto.
17. $ cd linux $ export SDKDIR=/opt/egle/es6/2013.10 $ export TOOLCHAINDIR=${SDKDIR}/fsl-linaro-toolchain/bin $ export PATH=${PATH}:${TOOLCHAINDIR} $ export ARCH=arm $ export CROSS_COMPILE=arm-fsl-linux-gnueabi- $ make <target>
18. Vale, ¿pero como depuro?: JTAG gdbserver
19. JTAG
20. $ scp rttest root@192.168.1.110:/root/rttest $ ssh root@192.168.1.110 "gdbserver :5000 /root/rttest" $ gdb (gdb) target remote 192.168.1.110:5000 (gdb) b main (gdb) continue
21. $ scp rttest root@192.168.1.110:/root/rttest $ gdb (gdb) target remote | ssh -T 192.168.1.110 gdbserver - /root/rttest (gdb) b main (gdb) continue
22. IDEs: Eclipse CDT, qtcreator, Code::Blocks... La mayoria permite seleccionar el compilador, sysroot, etc... También suelen permitir sesiones de depuración remotas.
23. FIN