Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
ROS jp 2022/11/21 What's the zenoh?
Search
Shintaro Hosoai
November 21, 2022
Technology
1
1.1k
ROS jp 2022/11/21 What's the zenoh?
ROSCon2022で見かけた面白そうな通信ミドルウェアのZenohについて紹介します。
Shintaro Hosoai
November 21, 2022
Tweet
Share
More Decks by Shintaro Hosoai
See All by Shintaro Hosoai
2023年にクル(かもしれない)通信ミドルウェア技術(仮)
s_hosoai
0
490
Other Decks in Technology
See All in Technology
楽しくGoを学び合う、LayerXの勉強会文化 / LayerX's study culture of having fun and learning Go together
ar_tama
2
350
技術負債による事業の失敗はなぜ起こるのか / Why do business failures due to technical debt occur?
i35_267
0
190
【基調講演】変える、今ここから ― IoTとAIで紡ぐ未来
soracom
PRO
0
310
スタートアップにおける組織設計とスクラムの長期戦略 / Scrum Fest Kanazawa 2024
yoshikiiida
13
3.6k
ACRiルーム最新情報とAMD GPUサーバーのご紹介
anjn
0
150
年間一億円削減した時系列データベースのアーキテクチャ改善~不確実性の高いプロジェクトへの挑戦~
lycorptech_jp
PRO
3
2.9k
エンジニアリングマネージャーはどう学んでいくのか #devsumi / How Do Engineering Managers Continue to Learn and Grow?
expajp
4
1.3k
ペパボのオブザーバビリティ研修2024 説明資料
kesompochy
0
1.1k
クラウド利用者の「責任」をどう果たす?AWSセキュリティ対策のススメ #AWSSummit
hiashisan
0
270
20240724_cm_odyssey_hibiyatech
hiashisan
0
110
データベース研修 分析向けSQL入門【MIXI 24新卒技術研修】
mixi_engineers
PRO
0
110
簡単に始めるSnowflakeの機械学習
nayuts
1
190
Featured
See All Featured
Infographics Made Easy
chrislema
238
18k
The Cult of Friendly URLs
andyhume
75
5.9k
Rebuilding a faster, lazier Slack
samanthasiow
78
8.5k
BBQ
matthewcrist
82
9k
How to name files
jennybc
67
96k
Imperfection Machines: The Place of Print at Facebook
scottboms
262
13k
Building Flexible Design Systems
yeseniaperezcruz
323
37k
The Art of Programming - Codeland 2020
erikaheidi
48
13k
RailsConf 2023
tenderlove
16
720
How to Ace a Technical Interview
jacobian
274
23k
Creatively Recalculating Your Daily Design Routine
revolveconf
214
11k
No one is an island. Learnings from fostering a developers community.
thoeni
17
2.8k
Transcript
細合 晋太郎(東京大学) Zenohってなに? ROS Japan UG #48 ROSCon 2022ふりかえり会 Twitter
: @ShintaroHosoai GitHub : s-hosoai
元ネタ:ROSCon2022 10/20, Fleet Management Track Zenoh: How to Make ROS
2 Work at any Scale and Integrate with Anything Slide: http://download.ros.org/downloads/roscon/2022/Zenoh%20How%20to%20Make%20ROS2%20Work%20at%20any%20Scale%20and%20Integrate%20with%20Anything.pdf あれ・・資料公開されてるなら、この発表いらんのでは・・?
Zenoh The Eclipse Zenoh: Zero Overhead Pub/sub, Store/Query and
Compute. Zetta Scale社の通信ミドルウェア 当初Ocamlで実装されていたものをRustに移植(2020/10-) Eclipse Foundation Github : https://github.com/eclipse-zenoh/zenoh Web : https://zenoh.io
通信方式 Pub / Sub Pub / Sub (Push) :
ROSと同様のPub/Sub Pub / Sub (Pull):Sub時に一時保管され、任意のタイミングでPull可 Pub / Store / Get:上記Pullの一時保管場所がRouter上になったもの Get / Reply:ROSのService相当。RPC Peer Peer Peer Peer Peer Peer Peer Peer Pub sub(callback) sub(Pull) Pub Pub Get Reply Pull
ネットワーク構造 Peer Peer Peer Peer Router Peer Peer Peer client
client Peer Peer Router client client Router Peer to peer Clique Mesh Brokered Routed Router Router Router Router client client Router client client Peer Router client 機能は同じ要素っぽい。 メッセージの送受をする 中継のみ
通信レイヤ、対応言語 ZenohはRust実装で、Rust, Python, Cのク ライアントライブラリあり 各ネットワークレイヤが綺麗に抽象化されており、 様々なネットワークレイヤの上で動作可能
https://zenoh.io/blog/2022-08-12- zenoh-serial/ QUIC, TLS, TCP, UDP Unicast, UDP Multicast IPc4, IPv6 6LoWPAN WiFi, Ethernet, Thread, Bluetooth, Serial
相互運用性・拡張性
性能 8byteのペイロードで4.2M msg/s 1MBペイロードで51GB/s 無負荷時、最小15 μsecのレイテンシ
パケットのオーバーヘッドは5 byte (状況によってはもうちょっと増える) https://zenoh.io/blog/ 2022-09-30-zenoh-bahamut/ https://zenoh.io/blog/ 2021-07-05-zenoh-overhead/
Zenoh Client Library:examples (Rust) Publisher Subscriber Resolve (builder pattern) Future
Some セッション作成 Publish セッション終了 セッション作成 Subscriber作成 非同期でメッセージ待ち
Zenoh-pico Cで再実装した組込みボード向け軽量Zenoh かなりええ感じの性能が出ているらしい 2.2.1. Zephyr Note: tested with
reel_board, nucleo-f767zi, nucleo-f420zi, and nRF52840 boards. 2.2.2. Arduino Note: tested with az-delivery-devkit-v4 ESP32 board 2.2.3. ESP-IDF Note: tested with az-delivery-devkit-v4 ESP32 board 2.2.4. MbedOS Note: tested with nucleo-f747zi and nucleo-f429zi boards 2.2.5. OpenCR Note: tested with ROBOTIS OpenCR 1.0 board https://github.com/eclipse-zenoh/zenoh-pico
zenoh-bridge-dds
Robot 2 Robot 1 Zenohを使ったROS 2のNAT越え Zenoh-bridge-dds Zenoh-bridge-dds Zenoh router
ROS 2 Node ROS 2 Node NAT NAT bridgeでzenohに翻訳して通信
Zenoh-bridge-ddsとZenohdの導入方法 グローバルIPの取れるどこかのクラウドVMなどにZenoh Routerをインストール 各クライアントにzenoh-bridge-ddsをインストール 各クライアントで別プロセスやバックグラウンドとしてzenoh-bridge-ddsを実行しておく、こ の時Zenoh routerのアドレス:ポートを指定する。
あとは各クライアントでROS 2を実行すればつーつーで話せる。 詳細はQitta記事をミテネー。 https://qiita.com/Shintaro_Hosoai /items/a2f6c253a5b4599b056c
ROS 2とZenohの併用
ROS 2とZenohとElixirの併用 Raspberry Pi 4 Ubuntu 20.04 ROS 2 foxy
Raspberry Pi 4 Nerves Rclex turtlesim ? ? Zenoh dds-bridge Azure VM Ubuntu 20.04 Zenoh Router Code BEAM America 高瀬先生のライブデモ 日本で寝起きの細合 https://twitter.com/loreniuxmr/status/1588318378724237312
おわりに Zenohは、 主要な通信メソッド(Pub/Sub, Get, Store, Query)が揃ってる ネットワーク形態も自由自在
言語対応も多く、多様な通信層にも対応 相互運用性に優れ、多様なプロトコルに対応、組込みボードにも載せられる。 通信性能も高い と、かなりつおいです。 一方、ROSのようなツールやライブラリは揃ってなさそうです。他と繋いでこそ真価を発揮するかと ROSと繋がるなんかええ感じの通信ミドルウェアないかなーって時に、 ぜひ候補に覚えておいてください
さいごに ROSjpなのにROSの話を殆どしなくて 誠に申し訳ございません