RSJ2025「オープンハードウェアと学習制御」チュートリアル2025（河原塚）

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1. オープンハードウェアと学習制御 チュートリアル2025 河原塚 健人 (東京大学) 1 2025.09.05 (9:00-9:15) RSJ2025, OS14, 3M1-01
2. 本オーガナイズドセッションの目的 • 機械学習アルゴリズムのオープンソース化が流行している • その波はオープンハードウェアという形でロボットにも！ • 日本と言えばハードウェアでしょ！？ • 日本のオープンハードウェアを盛り上げて交流しましょう！ 2 河原塚 健人 (東京大学) 室岡 雅樹 (産総研) 中川 友紀子 (アールティ) 尾形 哲也 (早稲田大学)
3. オープンハードウェアと学習制御OS 3 RSJ2025 • 4セッション / 18件の発表 + 総合討論 • 主な参加者 • アールティ, トヨタ, ファジイロボ研, etc. • 産総研 • 東大, 筑波大, 都立大, 創価大, 名工大, 名城大, 京大, 埼大, Science Tokyo… 初回の開催にも関わらず高い関心
4. クローズド vs. オープン 4 Solo12 [F. Grimminger+, RA-L, 2020] Unitree Go2 • ハードウェアをいじりにくい • 低レイヤがいじりにくい • 壊れたら修理依頼 • 自由にハードウェアを改変できる • 低レイヤまで含めて自由に改変可能 • 自分で簡単に直せる クローズド オープン
5. なぜオープンにするのか？ 🔗つながる • 共同研究やフィードバックの輪が広がり研究コミュニティが活性化 🌱そだてる • 誰もが学べることで教育的な価値が生まれ, 技術力の底上げへ 🔁ひろがる • 再現実装や派生開発が促され, 技術が他分野/他チームへと広がり強固なエコシステムへ 📏ためせる • 共通のベンチマークとして機能し, 各手法やアルゴリズムの公平な比較・評価へ 5
6. どんなオープンハードウェアがある？ 6 四脚ロボット 二脚ロボット・ ヒューマノイド マニピュレータ ハンド・グリッパー
7. 四脚ロボット 7 Solo12 [F. Grimminger+, RA-L, 2020] MEVIUS [K. Kawaharazuka+, Humanoids2024] PAWDQ [J. Kim+, UR2021] Stanford Doggo [N. Kau+, ICRA2019] OpenQuadruped [M. Rahme+, IROS2021]
8. 二脚ロボット・ヒューマノイド 8 Berkeley Humanoid Lite [Y. Chi+, RSS2025] ToddlerBot [H. Shi+, arXiv, 2025] Duke Humanoid [B. Xia+, arXiv, 2024] MEVITA [K. Kawaharazuka+, Humanoids2025] K-scale labs
9. マニピュレータ 9 ALOHA 2 [Deepmind, 2024] SO-101 [HuggingFace, 2025] OpenArm [Enactic, 2025] PAMY2 [S. Guist, RSS2024]
10. ハンド・グリッパー 10 UMI [C. Chi, RSS2024] Orca Hand [C. C. Christoph, arXiv, 2025] LEAP Hand [K. Shaw+, RSS2023]
11. 周辺技術 11 IsaacGym IsaacSim Genesis
12. 日本でオープンハードをやる強み • MISUMI, Monotaro, ねじno1, 秋月など, (中国を除く)他の国と 比べても非常に充実した機械・回路部品の数々 • meviyによる金属加工部品の自動見積もりと型番共有 12
13. 我々の活動 これまでのオープンソースロボットの特徴 • ほとんどが3Dプリンタ • それでいいのか. 強化学習や不整地に耐えられますか？ •  金属製 • 金属製も無くはない. でも部品点数が多い • 組み立てが難しい, 発注も大変 •  部品点数の最小化 13
14. 我々の活動 – MEVIUS • 全てのハードウェア・ソフトウェア・ 学習環境をGitHub上に公開した 金属製四脚ロボット 14
15. 我々の活動 – KLEIYN • MEVIUSに腰関節をつけた進化系であり, 壁の間を登ることができる 15
16. 我々の活動 – MEVITA • 全てのハードウェア・ソフトウェア・ 学習環境をGitHub上に公開した 金属製二脚ロボット 16
17. まとめと結論 • チュートリアル2025 • ハードウェアをオープンにすることの意義 • どんなオープンハードウェアがあるのか？ • 周辺技術と日本の強み • 我々の活動: MEVIUS, KLEIYN, MEVITAについて • オープンハードウェアはこれからより大きくなっていく！ • ぜひ一緒に盛り上げていきましょう！ 17
18. ワークショップ @CoRL2025 • Open-Source Hardware in the Era of Robot Learning @ CoRL2025 18