猫の日開催！ねこIoTLT vol.9(Spresense猫モーラー)

2024/2/22(木)開催の

猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9　猫も参加するLT会
https://iotlt.connpass.com/event/307852/

の発表資料です。

※URLリンクを多用しているのでリンクが有効なつぎの資料公開先も参照ください。
https://www.docswell.com/s/juraruming/ZM1NLN-2024-02-22-130804

Transcript

1. 猫の日開催！ ねこ IoTLT vol.9 猫も参加するLT 会 【Spresense 猫モーラー 】 2024/2/22 ＠juraruming & りく
2. 目次 自己紹介 つくったもの 参考資料 2
3. 自己紹介 名前: りく 年齢: 7 才 性別: おとこの子 好きなおもちゃ: じゃらし 好きなおやつ: ちゅるビ〜、 ねこ福、チュール 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 3
4. 自己紹介 名前: 阿部　耕二（あべ　こうじ） 医療機器の組込みソフトウェア開発。C 言語。 趣味: 宇宙開発（リーマンサットプロジェクト広報メンバー） LAPRAS ポートフォリオ: https://lapras.com/public/k-abe X （Twitter ）: @juraruming 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 4
5. つくったもの Spresense 猫モーラー を つくった。 micro:bit やM5Stack でつく る　ネコと楽しむ　電子ニ ャン工作に掲載のモーラー を参考にした。 製作詳細記事はelchika の記 事を参照 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 5
6. ローバー部分について オープンソースのローバーを流用 Spresense-microROS-Seminar: https://github.com/TE-YoshinoriOota/Spresense-microROS- Seminar CQ 出版 トランジスタ技術2023 年4 月号で紹介されていたローバー 左右のDC モーターをPWM 制御で駆動する エンコーダーで速度を算出する 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 6
7. Spresense 配線図: Spresense とmicro-ROS で はじめるロボットプログラ ミング.pdf p56 より 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 7
8. 技術的なこと メインコア、サブコア1 つのマルチコア構成 サブコアでモーター駆動パラメータをランダムに生成 移動スピード -1.0 〜1.0(m/s) （0 <= 1 は前進、-1 <= 0 は後進） 移動方向 前進・後進（0 ）、右回り（-1 ）、左回り（1 ） メインコアはモーター駆動パラメータでモーターを駆動する 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 8
9. 成果物 Spresense 猫モーラー のソースコード GitHub: 　https://github.com/grace2riku/cat_moeller_spresense 動画 https://www.youtube.com/shorts/9DEYoG3bVgM 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 9
10. 今後の課題 ROS ２との接続 参考資料Spresense とmicro-ROS ではじめるロボットプログラミン グ.pdf のp68 以降はROS2 と接続し各種動作を確認している。 Spresense 猫モーラーをROS2 と接続してみたい。 IoT LT なのにネット接続の要素技術を現段階では使っていない 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 10
11. 参考資料 1. micro:bit やM5Stack でつくる　ネコと楽しむ　電子ニャン工作 今回のモーラーは【第１章　ネコわくわく 電子おもちゃ編 -> ネコ モーラーで遊んでほしい！】を参考にした 2. Spresense とmicro-ROS ではじめるロボットプログラミング.pdf 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 11
12. ご清聴ありがとうございました 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 12