警備ロボットの運用におけるAWSの活用紹介 / Security Guard Robot Service on AWS

Transcript

1. 警備ロボットの運用における AWSの活用紹介 IoT@Loft #11 スマートビルディングにおけるIoT活用の取り組み
2. 自己紹介 石村 晋一 (@kamatama41) • 2019年4月 SEQSENSE入社 • クラウドシステムのバックエンドを主に担当 • 1児 (3歳) の父 • 趣味: 麻雀 ゴルフ プレミアリーグ カラオケ
3. 会社紹介 • 2016年10月 創業 • 2018年6月 シリーズAファイナンス実施 (三菱地所・TIS・ジャフコ) • 2019年8月 商用化開始 • 2020年1月 成田空港第3ターミナル導入 　2020年6月現在、成田空港含む5サイトで運用中
4. 会社紹介 京急アクセラレータープログラムに採択されました https://robotstart.info/2020/06/02/keikyu-accele-3rd.html
5. SQ Guard: サービス概要 • ロボット (SQ-2) を建物に導入し、警備業務を行う • 具体的な業務としては、巡回・立哨 業務 • 巡回 所定のコースを巡回し、不審物が無いか、備品のチェックなどを行う • 立哨 所定の位置に立ち、周辺を監視したり、問い合わせに答えたりする
6. SQ-2: SECURITY ROBOT
7. 今日話すこと • SQ Guardのサービスの特徴的なモジュールの紹介 • その中でAWSのサービスをどう活用しているか • 作成したOSSプロダクトの紹介 • 現状の課題 話さないこと • SQ-2の制御プログラムについての詳細 (ROSなど) • SQ-2のメカニックの詳細
8. システム全体図
9. sq-agent
10. sq-agent • SQ-2上で動くエージェントプログラム • Go言語で書かれたバイナリをDockerコンテナ上で実行 ◦ これ以外のロボット上のプログラムもほぼ全て Dockerコンテナで実行している • ロボットの情報を収集し、AWS IoTにMQTTのメッセージとして送信 ◦ ロボットの状態 (バッテリー残量、電波状況、自己位置など) ◦ ストリーミング配信の状況 など • クラウドからのMQTTのメッセージを受けて、所定のプログラムを実行する ◦ 巡回開始・中断 ◦ カメラ撮影 など
11. sq-agent SQ-2 AWS IoT publish subscribe sq-agent ・・・
12. aws-iot-device-sdk-go • https://github.com/seqsense/aws-iot-device-sdk-go • Go言語用のAWS IoT CoreのMQTTクライアントライブラリ • Ver4.0を開発中 ◦ Device Shadow, Secure Tunneling 対応
13. Event processor
14. Event processor • AWS SQSのメッセージをポーリングして処理するためのWorker ◦ AWS IoTが受けたメッセージは一旦 SQSにキューイングされる • 受けたメッセージの内容に応じて所定のJobを実行 ◦ DBを更新 ◦ 他の内部サービスへ処理を委譲 ◦ Slackへ通知 ◦ etc...
15. SQ Console
16. SQ Console • 現場の警備員が利用するロボット警備業務用のWebアプリケーション • ロボットの状態確認 ◦ バッテリー残量、オンライン/オフライン など • ロボットの操作 ◦ 巡回開始・中断 など • ロボットからの動画配信チェック • 巡回結果のチェック • AWS WAFを使って不正アクセスをBlock
17. SQ Console
18. SQ Console
19. Elevator system gateway
20. Elevator system gateway • ビルのエレベータを操作するためのプロキシサーバ ◦ 三菱電機さんのエレベータと連動中 ◦ https://www.nikkei.com/article/DGXMZO53304410T11C19A2000000/ • ロボットからの乗車要求を受けて、エレベータ側と通信を行う • 内部的なプロトコルはgRPC、エレベータとはMQTTでやりとりを行う
21. Video gateway
22. Video gateway • ロボットからSRTPで配信される動画を受けて、ブラウザにWebRTCで配信 する中継サーバ • Go製のWebRTC API実装であるOSS pion/webrtc を利用して構築 • 配信と同時にロボットから受け取った動画データをKinesis Video Streams (KVS) に保存し、過去の動画として配信している ◦ GoからKVSにデータをuploadするためのライブラリも自社で開発 ◦ GoでMatroska (EBML) コンテナをEncode/Decodeするためのライブラリを OSS化 ◦ https://github.com/at-wat/ebml-go
23. Video gateway video gateway SRTP WebRTC Upload Kinesis Video Streams
24. 現状の課題
25. 課題1: ロボットのデプロイメント自動化 ロボット上のアプリケーションを更新する際はエンジニアがDocker pull & restartを 行っているのを自動化 ➔ OTAアップデートの仕組みを構築中 ステージング環境から本番環境の切り替え (証明書を入れ替えてAWSアカウントを切 り替える作業) の自動化 ➔ AWS IoT JobsやMulti-Account registrationを検討中
26. 課題2: 動画を使った異常検知 ストリーミング動画内に不審物や施設の異常などが映っていることを自動で検知した い ➔ Kinesis Video StreamsとRekognitionとの連携や、エッジデバイス (ロボット側) での推論実行を検討中
27. まとめ • SQ-2の各種モジュールの紹介 ◦ sq-agent ◦ Event processor ◦ SQ Console ◦ Elevator system gateway ◦ Video gateway • 現状の課題の紹介 ◦ デプロイメントの自動化 ◦ 動画を使った異常検知
28. 最後に宣伝 警備ロボットを一緒に開発する仲間を募集中です！ http://wantedly.com/companies/seqsense/projects WantedlyでSEQSENSEを検索 • クラウドエンジニア • ロボティクスソフトエンジニア • ハードウェアエンジニア • AIエンジニア