ライントレースの改善法

「U-18プログラミングくらぶ（Ruby三鷹教室）」（2015.1.18）
スライドの再編集版です。

Rubyで動かす MONOXITの無線ロボットMI100 を使ってロボコン形式でライントレース競争を行いました。

ライントレースの改善法として「オン-オフ制御」、「PID制御」の説明をしています。

参考）
→・U-18プログラミングくらぶ（Ruby三鷹教室）
http://www.mitaka.ne.jp/docs/2014040200014/

→・MI100 無線ロボット - MONOXIT
http://www.monoxit.com/mi100-無線ロボット/

→・MI100 でライントレースをする設定（Windows編、Mac編）- noanoa 日々の日記
http://blog.livedoor.jp/noanoa07/archives/2022314.html

→・「MI100ロボットでライントレース大会」のスライドを公開しました - noanoa 日々の日記
http://blog.livedoor.jp/noanoa07/archives/2023610.html

Transcript

1. ϥΠϯτϨʔεͷ
   վળ๏
2. wӈΤοδ
   wࠨΤοδ
   wΤοδͷ੾ସ͑
3. ύϥϝʔλʔ ਺஋ ͷௐ੔ w ج४஋ʢᮢ஋ʣ
   w λʔϯྔ
   w εϐʔυ
4. ج४஋͸ͭͰ͍͍ʁ
5. ಈ࡞伱ؒ ࠨ ӈ  λʔϯྔ ໌Δ͞ ج४஋Λͭʹ ©2014 TOYOTA   
6. ։࢝ ηϯαʔͷ
   ஋ΛΈΔ ηϯαʔͷ
   ஋
   x ͸ʁ ࠨλʔϯ ӈλʔϯ ࠇ ന ج४஋
   ʹ
    x
   㱡
    લճͱಉ͡
   λʔϯ 
   㱡
   x
   㱡
    
   㱡
   x
7. ಈ࡞伱ؒͳ͠ ©2014 TOYOTA ಈ࡞伱ؒ͋Γ 2010 MONOist 2010 MONOist
8. ผͷߟ͑ํ
9. wΦϯΦϑ੍ޚ

   
   ʢࠓ·Ͱͷʣ
   w1*%੍ޚ
10. 2013 উ७Ұ ΦϯΦϑ੍ޚ
    ͱ
    1*%੍ޚ
11. w ݹయ੍ޚ
 ɹ1*%੍ޚ
    w ݱ୅੍ޚ
 ɹΞϙϩӉ஦ધ
    ηά΢ΣΠ
    w ϙετݱ୅੍ޚ ੍ޚํ๏ NASA spotd
12. 1*%੍ޚͱ͸ʁ
13. λʔϯྔΛίʔεঢ়گ
    ʹΑͬͯมԽͤ͞Δ
14. 1. ίʔε͔ΒͷͣΕʹରԠ͍ͨ͠ wͣΕ͕େ͖͚Ε͹
    λʔϯྔେ͖͘
    wɹɹɹখ͚͞Ε͹
    ɹɹɹɹখ͘͞ɹ
15. 1
    ੍ޚʢProportionalʀ ൺྫʣ
    λʔϯྔ
    ʹɹ
    
    ɹͣΕͷେ͖͞
    º
    ܎਺
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    ɹɹɹɹ
    ʹ
    cηϯαʔͷ஋
    —
    ج४஋c º
    ܎਺
16. 2. ίʔεͷมԽʹ͙͢ରԠ͍ͨ͠ wͣΕͷมԽ͕େ͖͚Ε͹
    λʔϯྔେ͖͘
    wɹɹɹɹɹɹখ͚͞Ε͹
    ɹɹɹɹখ͘͞ɹ
17. %
    ੍ޚʢDifferential, Derivativeʀ ඍ෼ʣ
    λʔϯྔ
    ʹ
    ɹ
    ɹɹͣΕͷมԽ
    º
    ܎਺
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    ɹɹɹɹ
    ʹ
    cࠓճͷͣΕ
    —
    લճͷͣΕc
    º
    ܎਺
    
18. 3. ίʔε͔ΒͷͣΕ͕࢒Δ w࢒ͬͨͣΕ͕େ͖͚Ε͹
    λʔϯྔେ͖͘
    wɹɹɹɹɹɹখ͚͞Ε͹
    ɹɹɹɹখ͘͞ɹ
19. *
    ੍ޚʢIntegralʀ ੵ෼ʣ
    λʔϯྔ
    ʹɹ
    
    ɹɹ࢒ͬͨͣΕ
    º
    ܎਺
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    ɹɹɹɹ
    ʹ
    cࠓճͷͣΕ
    
    աڈͷͣΕc
    º
    ܎਺
    
20. 1*%੍ޚ
    λʔϯྔ
    
    ʹ
    
    1੍ޚ
    
    %੍ޚ
    
    *੍ޚ
21. w 1
    ͸
    ݱࡏ
    ʹରԠ
    w %
    ͸
    ະདྷ
    w
    *
    ͸
    աڈ
    
22. 2011 Think IT 1੍ޚͷ܎਺ʹΑΔҧ͍
23. Ίͤ͟ʂ
    .*ੈք࠷଎
24. ࢀߟ • ΦϯΦϑ੍ޚʹΑΔϥΠϯτϨʔεʹ௅ઓɿETϩϘίϯͰ͸͡ΊΔγεςϜ੍ ޚʢ2ʣ- MONOist
 http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1004/21/news102.html • ໨ࢦͤETϩϘίϯ!! ϥΠϯτϨʔεͱγεςϜ੍ޚɿETϩϘίϯͰ͸͡ΊΔγ εςϜ੍ޚʢ1ʣ - MONOist
 http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1003/18/news094_3.html • ΦϯΦϑ੍ޚͷܽ఺Λิ͏ʮPID੍ޚʯͱ͸ʁɿETϩϘίϯͰ͸͡ΊΔγες Ϝ੍ޚʢ3ʣ - MONOist
 http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1005/21/news095.html
25. ࢀরݩ • ΦϯΦϑ੍ޚʹΑΔϥΠϯτϨʔεʹ௅ઓɿETϩϘίϯͰ͸͡ΊΔγεςϜ੍ޚ ʢ2ʣ- MONOist
 http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1004/21/news102_2.html
 http://youtu.be/ayA5w7GkTBA
 http://youtu.be/wk56gS2o4Yw • ϥΠϯτϨʔε͏͓ʔΔ΅ͬͱͷൺֱɿউ७Ұ - YouTube
 http://youtu.be/XjOLjmxC12I?t=9s • Apollo 11 Image Gallery - NASA
 http://history.nasa.gov/ap11ann/kippsphotos/KSC-69PC-442.jpg • Hashtag Segway - Project on Spotd
 http://spotd.com.au/Trav_Roebuck/hashtag-segway • ୈ3ճ ϩϘοτΛεϜʔζʹ૸ΒͤΔγεςϜ੍ޚɿจܥঁࢠͷʮETϩϘίϯͰ ૊ΈࠐΈσϏϡʔʯ- Think IT
 http://thinkit.co.jp/story/2011/06/27/2178/page/0/1
 http://youtu.be/QWadAbTDPcg