“Event-aided Direct Sparse Odometry” Javier Hidalgo-Carrio1, Guillermo Gallego2, Davide Scaramuzza1 1Dept. of Informatics, Univ. of Zurich and Dept. of Neuroinformatics, Univ. of Zurich and ETH Zurich. 2Technische Universitat Berlin, Einstein Center Digital Future and SCIoI Excellence Cluster, Germany. 全日本コンピュータビジョン勉強会 CVPR2022論文読み会 Godel @___Godel
Event Camera 関連技術（２） • Event(-based) Camera • 現状（実用期？） • SONY が Event based image sensor 発売 • ICCV2021 のChampion Sponsor SONY がEvent cameraを発売，宣伝 • 画像機器展２０２１にてsonyセンサを用いたカメラ展示 • 応用利用、実環境での研究利用促進 • DNNによるEvent ⇔ Flame 相互変換 • EVENTのAnalog Neural Network（ANN）による，RGB同等の画像処理手 法 • spiking neural network（SNN)との連携 • SNNの学習手法の提案 • Intel Loihi2等SNNのハードウエアアクセラレータ開発 • DARPA the Fast Event-based Neuromorphic Camera and Electronics (FENCE) program • Raytheon, BAE Systems, and Northrop Grumman have been selected to develop event-based infrared (IR) camera technologies • These advanced models operate asynchronously and only transmit information about pixels that have changed. This means they produce significantly less data and operate with much lower latency and power. 参照論文：http://www.ecva.net/papers/eccv_2020/papers_ECCV/papers/123610086.pdf 参照動画：https://www.youtube.com/watch?v=sUqFM4xCZHI 可視画像ドメイン イベントカメラ画像ドメイン 物体検出ドメイン （バウンディング ボックス） 中間情報１ ドメイン 中間情報２ ドメイン Network Grafting Algorithm 親のニューラルネットワーク 子のニューラルネットワーク 知 識 蒸 留 （ 親 の 知 を 子 へ 伝 播 ） ド メ イ ン 適 応 スタイル変換 第五回 全日本コンピュータビジョン勉強会 ECCV2020読み会 全日本コンピュータビジョン 勉強会 ICCV202１読み会
Event-aided Direct Sparse Odometry（定式化） Input Data Front End Back End Frame Event Brightness Increment Model Brightness Increment Error Optimization Keyframe Selection
Event-aided Direct Sparse Odometry（定式化） Input Data Front End Back End Frame Event Brightness Increment Model Brightness Increment Error Optimization Keyframe Selection Photometric Optimization
Event-aided Direct Sparse Odometry（評価） イベントベース6自由度VO法との比較 イベントベース6自由度VO法との絶対軌跡誤差(RMS)[cm]および回転誤差(RMS)[deg]の比較。 イベント（E）、グレースケールフレーム（F）、IMU（I）。 EVOは、シーケンスの最大30%を完了した時点でメソッドが失敗 入力の種類（Event／Frame）、手法の種類（Direct／Indirect）、イベント生成モデル（EGM）を利用した手法 Ultimate SLAM;USLAM Real-time 3D reconstruction and 6-DoF tracking with an event camera EVO: A geometric approach to event-based 6-DOF parallel tracking and mapping in real-time Event-aided Direct Sparse Odometry；EDS Low-latency visual odometry using event-based feature tracks Event-based Stereo Visual Odometry；ESVO[26] Event Stereo Vision 既存イベントVOとの比較 EDSはIMUやステレオを用いな い方法であるが、それらを用い たESVO、USLAM、 EVO の方法 の性能を上回った
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