Colcon Worktree Manager〜AI 時代の並行開発が、ようやく ROS 2 に来た！〜

ROSConJP 2026 発表資料
https://github.com/HansRobo/colcon-worktree-manager

Transcript

1. Colcon Worktree Manager AI 時代の並行開発が、ようやく ROS 2 に来た！ 吉本幸太郎 ＠hans_ojisan
2. git worktree Colcon Worktree Manager AI 時代の並行開発が、ようやく ROS 2 に来た！ git worktree知ってる？ git worktree使ったことがある？ git worktreeをROS開発で使ったことがある？ 吉本幸太郎 ＠hans_ojisan
3. git worktree 1つのリポジトリで複数の作業ディレクトリを同時に運用するgitの標準機能 $ git worktree add <path> <branch> ※<path> に <branch>の内容で作業ディレクトリ(worktree)を作成する 例：機能Aの開発途中に突然の緊急対応！ worktreeなし： 変更の退避（stash）・緊急対応のブランチで作業 worktreeあり：緊急対応用の作業ディレクトリを新規作成（機能Aはそのまま）
4. なぜ今 git worktree なのか？（1/2） Googleトレンド「git worktree」 機能は2015年から存在 ⇒コーディングエージェントの登場で一気に広まった
5. なぜ今 git worktree なのか？（2/2） • コーディングエージェントを使った並列開発の広まり • コード隔離手段としてのgit worktree ◦ それぞれのエージェントの変更が干渉しない • 主要コーディングエージェントにおける標準サポート ◦ claude code / codex… 1 agent 1 worktreeでの開発 エージェントA：worktree A で機能Aの開発 エージェントB：worktree B で緊急対応 エージェントC：worktree C で機能Bの開発
6. ROSでは なぜ今 git worktree ではないのか？
7. なぜ今 ROSでは git worktree ではないのか？（1/2） やってみた $ colcon build … ERROR:colcon:colcon build: Duplicate package names not supported: - my_robot: - src/feature-a/my_robot - src/feature-b/my_robot ⇒同名パッケージを複数ヶ所に作るな！と怒られる。 ワークスペースでパッケージは単一である必要がある
8. なぜ今 ROSでは git worktree ではないのか？（2/2） 整理すると、、、、 • git worktree ◦ リポジトリ単位で独立した作業ディレクトリを作る ◦ ⇒ワークスペースに対応（大抵の場合これでOK） • ROS ◦ 多くの場合、リポジトリとワークスペースは別の単位 ◦ 単一ワークスペースでの同名パッケージは許容されない ⇒git worktreeの想定と ROSワークスペースには構造的な違いが存在する
9. そこで！！ Colcon Worktree Manager AI 時代の並行開発が、ようやく ROS 2 に来た！ colcon workspace/git worktree のライフサイクルの融合！ 吉本幸太郎 ＠hans_ojisan
10. Colcon Worktree Manager worktree機能
11. worktreeのためにROSワークスペースを作る 新しいワークスペースを作成 $ mkdir -p -./-./feature_ws/src 新しいワークスペースにworktreeを作成 $ git worktree add -./-./feature_ws/src/my_robot -b feature 開発・ビルド・etc… $ cd -./-./feature_ws -& colcon build • 非常に面倒（作業場所作るだけでこれ） • 考えること・覚えないといけないことが多い ⇒素手でやると大変
12. Colcon Worktree Manager cwm worktree add 新しいワークスペースを作成 $ mkdir -p -./-./feature_ws/src 新しいワークスペースにworktreeを作成 $ git worktree add -./-./feature_ws/src/my_robot -b feature $ cwm worktree add feature リポジトリ単位の worktree操作とROSのワークスペース操作を 1コマンドで！
13. cwm worktreeサブコマンド：作成・削除など $ cwm worktree --help Usage: cwm worktree [OPTIONS] COMMAND [ARGS]--. Manage worktree overlay workspaces. Options: --help Show this message and exit. Commands: add Create a new overlay worktree for BRANCH. remove Remove the overlay worktree for BRANCH. list List all managed worktrees. prune Remove metadata for worktrees whose workspace directory no--. git worktreeコマンドの流儀で ROSワークスペースのライフサイクルを管理する
14. Colcon Worktree Manager ワークスペース移動
15. ワークスペースが増えると移動が大変 • ディレクトリ移動が大変 • 環境変数管理が大変 ◦ 正しいワークスペースで「source install/setup.bash」を実行する必要がある ◦ ミスると別のワークスペースの内容が簡単に混ざる ◦ worktreeで内容が似ているので間違いに気づきにくい ⇒ワークスペース移動と環境変数管理を行う機能あると嬉しい
16. cwm activate/deactivate 環境変数の切り替え(ディレクトリ移動はしない) $ cwm activate <worktree名> 環境変数のアンロード [cwm-<worktree名-] $ cwm deactivate ⚠思想ポイント • ROSワークスペースって仮想環境！！ ◦ 普段はワークスペース１つなのであまり意識しないですよね、、、 ◦ でも、sourceして読み込むあたりとか、仮想環境っぽい • Pythonの仮想環境と挙動を合わせています ◦ なのでディレクトリ移動はセットではない ディレクトリ移動は 次ページ
17. ディレクトリ移動 環境変数の切り替え $ cwm activate <worktree名> ディレクトリ移動 $ cwm cd <worktree名> cwm activate + cwm cd $ cwm switch <worktree名>
18. Colcon Worktree Manager ワークスペースのビルド
19. cwm ws：colconの薄いラッパー ビルド $ cwm ws build オプションはそのままcolconへ流される $ cwm ws build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 他にも、test/test-resultなどもある 普通に使う分には、cwm activate & cwm cdして、colcon buildで事足りる、、、 なぜ、、、、
20. cwm ws buildの工夫 派生ワークスペースでのビルドは最小限にしたい • worktreeのノリでワークスペースを乱立させるとディスク容量を食う • ワークスペースごとにクリーンビルドすると大変 必要なものだけをビルド • 変更しないパッケージはベースのワークスペースのものを再利用 • 変更したパッケージだけを対象に自動でビルド ◦ git diffでベースと比較 gitを管理下に収めた colcon worktree managerの特権
21. Colcon Worktree Manager コーディングエージェント向け機能
22. エージェント向け 非インタラクティブ化機能 activateせずに仮想環境内の操作を利用 $ cwm ws build -w <worktree名> 人間向けのインタラクティブ機能はエージェントからは使いにくい オプションでワークスペースを指定して、activateなしで仮想環境を利用 worktree並行開発の最後のピースがハマったか、、、？
23. Colcon Worktree Manager AI 時代の並行開発が、ようやく ROS 2 に来た！ • git worktree操作とROSワークスペース操作の融合 • ROSワークスペースを仮想環境に見立てた環境変数管理 • gitと連携して変更分だけの最小限のビルドを実現 Let's star!!☆