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GR-ROSEとROSを使ってコマンドサーボの現在位置をWebブラウザで表示してみる

 GR-ROSEとROSを使ってコマンドサーボの現在位置をWebブラウザで表示してみる

2021/7/17 ROS Japan UG #43 組み込み勉強会 LT資料

lutecia16v

July 17, 2021
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  1. コマンド式サーボの接続(近藤科学の場合) 1) PC/SBCから コマンド式サーボ Dual USB アダプターHS 2) 組込みボード(arduino/STM32等)から 外部電源(6V)

    TTL: コマンド式サーボ RS485USB/ シリアル変換 アダプター 外部電源(6Vとか) RS485: コマンド式サーボ ICS変換基板 外部電源(6Vとか) TTL: コマンド式サーボ RS485USB/ シリアル変換 アダプター 外部電源(6Vとか) RS485: ※R485 I/Fを持っている場合は不要。他 社のRS485 I/F基板でもよい。
  2. GR-ROSEからコマンド式サーボの位置取得 #define KRS_FREE 0 #define SERVO_NUM 3 IcsController ICS(Serial1); IcsServo

    servo[SERVO_NUM]; void initializeServo(){ ICS.begin(); for(int i = 0; i < SERVO_NUM; i++){ servo[i].attach(ICS, i); servo[i].setPosition(KRS_FREE); delay(1); } }
  3. GR-ROSEからコマンド式サーボの位置取得 uint16_t servo_pos[SERVO_NUM]; void setup() { Serial.begin(9600); initializeServo(); } void

    getPositionAll(){ for(int i = 0; i < SERVO_NUM; i++){ servo_pos[i] = servo[i].getPosition(); delay(1); } } void loop() { getPositionAll(); Serial.print("POS:"); Serial.print("\t"); Serial.print(servo_pos[0]); Serial.print("\t"); Serial.print(servo_pos[1]); Serial.print("\t"); Serial.print(servo_pos[2]); Serial.print("\n"); delay(100); }
  4. rosserialを使ってPublish 1) Raspberry Pi にROS環境とrosserial, rosserial_arudinoをインストール 2) Raspberry Pi上でrosserial_arduinoでライブラリを作成 3)

    作成したライブラリをGR-ROSEの開発環境であるIDR for GRに取り込み IDR for GR : arudino IDEライクな開発環境 Noeticのrosserial_arduinoのライブラリは、nullptrを使用してい るので、コンパイルオプションに -std=gnu++11を付与
  5. rosserialを使ってPublish /joint_stateのpositionに取得値を入れてPublish。 URDFとか(まだ)ないので、nameは”J1”, “J2”, “J3”とした。 $ rostopic echo /joint_state header:

    seq: 27 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: "/base_link" name: - J1 - J2 - J3 position: [7137.0, 8085.0, 5925.0] velocity: [0.0, 0.0, 0.0] effort: [0.0, 0.0, 0.0] --- header: ・・・ ※値はとりあえずそのまま取得したを突っ込んだ   → 7500がセンター位置
  6. Webブラウザでの表示 rosbridge_suite + ROSLIBJS + roswwwを使って、トピックをWebブラウザで表示させる GR-ROSE Raspberry Pi rosserial

    roswww (webサーバ) USB(Serial) トピック: /joint_state rosbridge_server コンテンツ ROSLIBJS アクセス コンテンツ 取得 WebSocket