Jetson NanoとGR-ROSEで始めるROS2

Jetson Nanoと GR-ROSEで始める ROS2 2019/1/7 第4回 Jetsonユーザー会 LT 　　るぅて　　@lutecia16v

ROSとは？　ROS (Robot Operating System)はソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています。具体的には, ハードウェア抽象化, デバイスドライバ，ライブラリ，視覚化ツール,
メッセージ通信，パッケージ管理などが提供されています. ROS はオープンソースの一つ, BSDライセンスにより, ライセンス化されています。 ROS Wikiより http://wiki.ros.org/ja

ROS2とは？ • ROSの次世代バージョン • ROS1とROS2は直接通信できない（ bridgeを使うことで可能）、共存は可能 ➢ 複数ロボットでの運用 ➢ 小型の組込みシステム下での運用
➢ リアルタイム制御を必要とする運用 ➢ 不安定なネットワーク接続下での運用 ➢ 製品化を行う産業分野での開発 ➢ 製品化を推し進めるサイクルや開発におけるはっきりとした枠組みが必要な開発 https://opensource-robotics.tokyo.jp/?p=4010

GR-ROSE 　ルネサス社のマイコンを使用した、ロボットやIoTのプロトタイピング用小型ボード。Arduinoライクでのソフト開発も可能。 • ROS2(MicroXRCE)のライブラリを標準搭載 • Serial1～4が一線で送受信を行えるようにセレクタが入っており、近藤化学のICSサーボをそのまま接続可能 • ICSサーボのライブラリが標準で対応
• RS485のI/Fも搭載 • 4.5V～18Vの外部電源入力を使用でき、モーターの電源に使用しながら、マイコンへ給電される →　サーボモータの利用を前提に作られたマイコンボード

ICSサーボって？　近藤科学さんのコマンド司令型のサーボモーター ICSサーボを使ったロボット例

Why Jetson Nano? • ROS/ROS2のインストールが容易バイナリーパッケージ (apt get)でインストールが可能 $ sudo
apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release $ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - $ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' $ sudo apt update $ sudo apt install ros-dashing-desktop • Raspberry piではできないの？できますが、RasbianはARM 32bit版なので、Ubuntu(Mate)の導入が必要

Jetson NanoとGR-ROSEつかって、Zumoを ROS2で動かす topic : /cmd_velにgeometry_msgs::Twistを送信

詳細については、、、 ROS Advent Calendar 2019 で書きました「ROS2を使って、GR-ROSEでZumoを動かす」　　　https://qiita.com/lutecia16v/items/c8d6bd7a8a489256e898 技術書典８（2/29土曜）にGR-ROSEの同人誌を出す予定　　https://techbookfest.org/event/tbf08

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