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Jetson NanoとGR-ROSEで始めるROS2

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January 07, 2020

Jetson NanoとGR-ROSEで始めるROS2

第4回 Jetsonユーザー会LT資料

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lutecia16v

January 07, 2020
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  1. Jetson Nanoと GR-ROSEで始める ROS2 2019/1/7 第4回 Jetsonユーザー会 LT    るぅて  @lutecia16v

  2. ROSとは?  ROS (Robot Operating System)はソフトウェア開発者のロボット・ アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています。 具体的には, ハードウェア抽象化, デバイスドライバ,ライブラリ,視覚化 ツール,

    メッセージ通信,パッケージ管理などが提供されています. ROS はオープンソースの一つ, BSDライセンスにより, ライセンス化されてい ます。 ROS Wikiより http://wiki.ros.org/ja
  3. ROS2とは? • ROSの次世代バージョン • ROS1とROS2は直接通信できない( bridgeを使うことで可能)、共存は可能 ➢ 複数ロボットでの運用 ➢ 小型の組込みシステム下での運用

    ➢ リアルタイム制御を必要とする運用 ➢ 不安定なネットワーク接続下での運用 ➢ 製品化を行う産業分野での開発 ➢ 製品化を推し進めるサイクルや開発におけるはっきりとした枠組 みが必要な開発 https://opensource-robotics.tokyo.jp/?p=4010
  4. GR-ROSE  ルネサス社のマイコンを使用した、ロボットやIoTのプロトタイピング用 小型ボード。Arduinoライクでのソフト開発も可能。 • ROS2(MicroXRCE)のライブラリを標準搭載 • Serial1~4が一線で送受信を行えるようにセレクタが入っ ており、近藤化学のICSサーボをそのまま接続可能 • ICSサーボのライブラリが標準で対応

    • RS485のI/Fも搭載 • 4.5V~18Vの外部電源入力を使用でき、モーターの電源 に使用しながら、マイコンへ給電される → サーボモータの利用を前提に作られたマイコンボード
  5. ICSサーボって?  近藤科学さんのコマンド司令型のサーボモーター ICSサーボを使ったロボット例

  6. Why Jetson Nano? • ROS/ROS2のインストールが容易 バイナリーパッケージ (apt get)でインストールが可能 $ sudo

    apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release $ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - $ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' $ sudo apt update $ sudo apt install ros-dashing-desktop • Raspberry piではできないの? できますが、RasbianはARM 32bit版なので、Ubuntu(Mate)の導入が必要
  7. Jetson NanoとGR-ROSEつかって、Zumoを ROS2で動かす topic : /cmd_velにgeometry_msgs::Twistを送信

  8. 詳細については、、、 ROS Advent Calendar 2019 で書きました 「ROS2を使って、GR-ROSEでZumoを動かす」    https://qiita.com/lutecia16v/items/c8d6bd7a8a489256e898 技術書典8(2/29土曜)にGR-ROSEの同人誌を出す予定   https://techbookfest.org/event/tbf08