Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
M5StickCでのIMU開発
Search
Yosuke Nakano
February 04, 2020
Programming
2
2.1k
M5StickCでのIMU開発
M5StickCでIMUのデータを無線で送信する開発を行いました。
Yosuke Nakano
February 04, 2020
Tweet
Share
More Decks by Yosuke Nakano
See All by Yosuke Nakano
Zenject.SceneTestFixture and DI
naninunenoy
0
1.5k
最近行った焼肉屋
naninunenoy
0
470
M5Stack with Unity
naninunenoy
3
2.6k
M5Stack x IMU x BLE
naninunenoy
1
830
Other Decks in Programming
See All in Programming
Ruby×iOSアプリ開発 ~共に歩んだエコシステムの物語~
temoki
0
150
Rancher と Terraform
fufuhu
2
200
MLH State of the League: 2026 Season
theycallmeswift
0
210
オープンセミナー2025@広島「君はどこで動かすか?」アンケート結果
satoshi256kbyte
0
230
Microsoft Orleans, Daprのアクターモデルを使い効率的に開発、デプロイを行うためのSekibanの試行錯誤 / Sekiban: Exploring Efficient Development and Deployment with Microsoft Orleans and Dapr Actor Models
tomohisa
0
230
The Past, Present, and Future of Enterprise Java
ivargrimstad
0
300
Swift Updates - Learn Languages 2025
koher
1
300
Improving my own Ruby thereafter
sisshiki1969
1
150
実用的なGOCACHEPROG実装をするために / golang.tokyo #40
mazrean
1
140
パスタの技術
yusukebe
1
560
兎に角、コードレビュー
mitohato14
0
170
UbieのAIパートナーを支えるコンテキストエンジニアリング実践
syucream
2
800
Featured
See All Featured
Build your cross-platform service in a week with App Engine
jlugia
231
18k
The Myth of the Modular Monolith - Day 2 Keynote - Rails World 2024
eileencodes
26
3k
How to Ace a Technical Interview
jacobian
279
23k
We Have a Design System, Now What?
morganepeng
53
7.8k
Optimizing for Happiness
mojombo
379
70k
Helping Users Find Their Own Way: Creating Modern Search Experiences
danielanewman
29
2.8k
Improving Core Web Vitals using Speculation Rules API
sergeychernyshev
18
1.1k
The World Runs on Bad Software
bkeepers
PRO
70
11k
Responsive Adventures: Dirty Tricks From The Dark Corners of Front-End
smashingmag
252
21k
Building a Scalable Design System with Sketch
lauravandoore
462
33k
Facilitating Awesome Meetings
lara
55
6.5k
Agile that works and the tools we love
rasmusluckow
330
21k
Transcript
M5StickC IMU開発の 自分の歩み 中野洋輔 @naninuneno_y
こんなの作ってました(もう1年前か…) GitHub naninunenoy/GrayBlue M5Stackユーザーミーティング vol.4 (2019/4/15)にてLT MPU-9250ありきなのでもう使えない
5000円くらい (当時) 安い! ・ESP32(BLE/wi-fi対応) ・9軸IMU ・液晶 ・ボタン3つ ・バッテリー 当時でもこんな安いのかと驚きましたが、
1980円 !!? ・ESP32(BLE/wi-fi対応) ・6軸IMU ・液晶 ・ボタン2つ ・バッテリー さらにお手頃に
• 加速度センサの値がひっくり返してもマイナスにならない • 公式コードのビット演算にミスあり • しかし、値域が-0.9~+1.1とかになるんですけど と思ってたら SH200Qとの戦い 結合してから キャストしよう
MPU6886に切り替えてく • センサの性能が上がるのはいいけど、 パターン増えるんかーと思ってたら、
有志の方が解決してくれた • OSSってありがたい
で、新しく作ったのが GitHub naninunenoy/AxisOrange
SPPを採用することで受信側のプログラムを簡単に SPP System.IO.Ports IMU Button Quaternion 参考 パソコン上のM5Stackの3Dモデルを、M5Stackの動きに合わせて動かす GitHub naninunenoy/AxisOrange
GitHub naninunenoy/AxisOrangeUnity
開発のポイント • 受信側(PC側)はSerial Portのプログラムを書けば良い • iOSはSPP非対応(らしい) • xTaskCreate()によるタスク分割 • loop()でセンサ更新->SPP送信を行うのでなく、センサ更新と送信を別タス
クで実行 • vTaskDelay()で処理を明け渡すの大事 • ジャイロセンサの0出力をデバイスで計算+保存 • 特定の命令で静止時のジャイロセンサ出力を保存し、オフセットとして扱う • センサの個体に寄らない姿勢計算が可能(なはず)
ありがとうございました (多分展示も出します)