Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
M5StickCでのIMU開発
Search
Yosuke Nakano
February 04, 2020
Programming
2
2.2k
M5StickCでのIMU開発
M5StickCでIMUのデータを無線で送信する開発を行いました。
Yosuke Nakano
February 04, 2020
Tweet
Share
More Decks by Yosuke Nakano
See All by Yosuke Nakano
Zenject.SceneTestFixture and DI
naninunenoy
0
1.6k
最近行った焼肉屋
naninunenoy
0
470
M5Stack with Unity
naninunenoy
3
2.6k
M5Stack x IMU x BLE
naninunenoy
1
830
Other Decks in Programming
See All in Programming
そのAPI、誰のため? Androidライブラリ設計における利用者目線の実践テクニック
mkeeda
2
310
go test -json そして testing.T.Attr / Kyoto.go #63
utgwkk
3
300
Kiroで始めるAI-DLC
kaonash
2
590
ProxyによるWindow間RPC機構の構築
syumai
3
1.2k
CJK and Unicode From a PHP Committer
youkidearitai
PRO
0
110
How Android Uses Data Structures Behind The Scenes
l2hyunwoo
0
450
今だからこそ入門する Server-Sent Events (SSE)
nearme_tech
PRO
3
210
詳解!defer panic recover のしくみ / Understanding defer, panic, and recover
convto
0
240
HTMLの品質ってなんだっけ? “HTMLクライテリア”の設計と実践
unachang113
4
2.9k
実用的なGOCACHEPROG実装をするために / golang.tokyo #40
mazrean
1
270
プロパティベーステストによるUIテスト: LLMによるプロパティ定義生成でエッジケースを捉える
tetta_pdnt
0
330
AWS発のAIエディタKiroを使ってみた
iriikeita
1
190
Featured
See All Featured
Faster Mobile Websites
deanohume
309
31k
Typedesign – Prime Four
hannesfritz
42
2.8k
Visualization
eitanlees
148
16k
Making the Leap to Tech Lead
cromwellryan
135
9.5k
Gamification - CAS2011
davidbonilla
81
5.4k
A Tale of Four Properties
chriscoyier
160
23k
StorybookのUI Testing Handbookを読んだ
zakiyama
31
6.1k
Bootstrapping a Software Product
garrettdimon
PRO
307
110k
Into the Great Unknown - MozCon
thekraken
40
2k
Documentation Writing (for coders)
carmenintech
74
5k
GraphQLの誤解/rethinking-graphql
sonatard
72
11k
Principles of Awesome APIs and How to Build Them.
keavy
126
17k
Transcript
M5StickC IMU開発の 自分の歩み 中野洋輔 @naninuneno_y
こんなの作ってました(もう1年前か…) GitHub naninunenoy/GrayBlue M5Stackユーザーミーティング vol.4 (2019/4/15)にてLT MPU-9250ありきなのでもう使えない
5000円くらい (当時) 安い! ・ESP32(BLE/wi-fi対応) ・9軸IMU ・液晶 ・ボタン3つ ・バッテリー 当時でもこんな安いのかと驚きましたが、
1980円 !!? ・ESP32(BLE/wi-fi対応) ・6軸IMU ・液晶 ・ボタン2つ ・バッテリー さらにお手頃に
• 加速度センサの値がひっくり返してもマイナスにならない • 公式コードのビット演算にミスあり • しかし、値域が-0.9~+1.1とかになるんですけど と思ってたら SH200Qとの戦い 結合してから キャストしよう
MPU6886に切り替えてく • センサの性能が上がるのはいいけど、 パターン増えるんかーと思ってたら、
有志の方が解決してくれた • OSSってありがたい
で、新しく作ったのが GitHub naninunenoy/AxisOrange
SPPを採用することで受信側のプログラムを簡単に SPP System.IO.Ports IMU Button Quaternion 参考 パソコン上のM5Stackの3Dモデルを、M5Stackの動きに合わせて動かす GitHub naninunenoy/AxisOrange
GitHub naninunenoy/AxisOrangeUnity
開発のポイント • 受信側(PC側)はSerial Portのプログラムを書けば良い • iOSはSPP非対応(らしい) • xTaskCreate()によるタスク分割 • loop()でセンサ更新->SPP送信を行うのでなく、センサ更新と送信を別タス
クで実行 • vTaskDelay()で処理を明け渡すの大事 • ジャイロセンサの0出力をデバイスで計算+保存 • 特定の命令で静止時のジャイロセンサ出力を保存し、オフセットとして扱う • センサの個体に寄らない姿勢計算が可能(なはず)
ありがとうございました (多分展示も出します)