M5StickCでのIMU開発

M5StickCでIMUのデータを無線で送信する開発を行いました。

Transcript

1. M5StickC IMU開発の 自分の歩み 中野洋輔 @naninuneno_y
2. こんなの作ってました(もう1年前か…) GitHub naninunenoy/GrayBlue M5Stackユーザーミーティング vol.4 (2019/4/15)にてLT MPU-9250ありきなのでもう使えない
3. 5000円くらい (当時) 安い！ ・ESP32(BLE/wi-fi対応) ・9軸IMU ・液晶 ・ボタン3つ ・バッテリー 当時でもこんな安いのかと驚きましたが、
4. 1980円 ！！？ ・ESP32(BLE/wi-fi対応) ・6軸IMU ・液晶 ・ボタン2つ ・バッテリー さらにお手頃に
5. • 加速度センサの値がひっくり返してもマイナスにならない • 公式コードのビット演算にミスあり • しかし、値域が-0.9～+1.1とかになるんですけど と思ってたら SH200Qとの戦い 結合してから キャストしよう
6. MPU6886に切り替えてく • センサの性能が上がるのはいいけど、 パターン増えるんかーと思ってたら、
7. 有志の方が解決してくれた • OSSってありがたい
8. で、新しく作ったのが GitHub naninunenoy/AxisOrange
9. SPPを採用することで受信側のプログラムを簡単に SPP System.IO.Ports IMU Button Quaternion 参考 パソコン上のM5Stackの3Dモデルを、M5Stackの動きに合わせて動かす GitHub naninunenoy/AxisOrange GitHub naninunenoy/AxisOrangeUnity
10. 開発のポイント • 受信側(PC側)はSerial Portのプログラムを書けば良い • iOSはSPP非対応(らしい) • xTaskCreate()によるタスク分割 • loop()でセンサ更新->SPP送信を行うのでなく、センサ更新と送信を別タス クで実行 • vTaskDelay()で処理を明け渡すの大事 • ジャイロセンサの0出力をデバイスで計算+保存 • 特定の命令で静止時のジャイロセンサ出力を保存し、オフセットとして扱う • センサの個体に寄らない姿勢計算が可能(なはず)
11. ありがとうございました (多分展示も出します)