M5StickCでのIMU開発

M5StickCでIMUのデータを無線で送信する開発を行いました。

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1. M5StickC IMU開発の
   自分の歩み
   中野洋輔
   @naninuneno_y
   

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2. こんなの作ってました(もう1年前か…)
   GitHub naninunenoy/GrayBlue
   M5Stackユーザーミーティング vol.4 (2019/4/15)にてLT
   MPU-9250ありきなのでもう使えない
   

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3. 5000円くらい
   (当時)
   安い！
   ・ESP32(BLE/wi-fi対応)
   ・9軸IMU
   ・液晶
   ・ボタン3つ
   ・バッテリー
   当時でもこんな安いのかと驚きましたが、
   

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4. 1980円
   ！！？
   ・ESP32(BLE/wi-fi対応)
   ・6軸IMU
   ・液晶
   ・ボタン2つ
   ・バッテリー
   さらにお手頃に
   

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5. • 加速度センサの値がひっくり返してもマイナスにならない
   • 公式コードのビット演算にミスあり
   • しかし、値域が-0.9～+1.1とかになるんですけど と思ってたら
   SH200Qとの戦い
   結合してから
   キャストしよう
   

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6. MPU6886に切り替えてく
   • センサの性能が上がるのはいいけど、
   パターン増えるんかーと思ってたら、
   

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7. 有志の方が解決してくれた
   • OSSってありがたい
   

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8. で、新しく作ったのが
   GitHub naninunenoy/AxisOrange
   

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9. SPPを採用することで受信側のプログラムを簡単に
   SPP System.IO.Ports
   IMU
   Button
   Quaternion
   参考 パソコン上のM5Stackの3Dモデルを、M5Stackの動きに合わせて動かす
   GitHub naninunenoy/AxisOrange GitHub naninunenoy/AxisOrangeUnity
   

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10. 開発のポイント
    • 受信側(PC側)はSerial Portのプログラムを書けば良い
    • iOSはSPP非対応(らしい)
    • xTaskCreate()によるタスク分割
    • loop()でセンサ更新->SPP送信を行うのでなく、センサ更新と送信を別タス
    クで実行
    • vTaskDelay()で処理を明け渡すの大事
    • ジャイロセンサの0出力をデバイスで計算+保存
    • 特定の命令で静止時のジャイロセンサ出力を保存し、オフセットとして扱う
    • センサの個体に寄らない姿勢計算が可能(なはず)
    

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11. ありがとうございました
    (多分展示も出します)
    

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