LineLeader與Ardiuno結合運用.pdf

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1. LineLeader與Arduino結合應用 講師:謝宏恩
2. 為何要使用LineLeader？ 優點 缺點 ．裝設容易 ．僅能做簡單循跡工作 ．馬達馬力不能設定太高 ．PID公式令循跡更有效率 ．能處理直角、斷線狀況 ．裝設須注意貼近地面 ．每次使用前須進行校正 P Controll PID Controll
3. LineLeader回傳值介紹 Steering：由PID計算出的馬力修正值 Result ：各光感器對於是否有讀到黑線，將回傳0(false)或1(ture) Average：回傳當前光感值的平均值
4. 黑線位於5號光感之下 Result: 回傳binary: 0b00001000 (or decimal:8 or hex: 0x08) Average:回傳50 (0+0+0+0+50+0+0+0)/1 黑線位於3.4.5.6號光感之下 Result: 回傳binary: 0b00111100 (or decimal:60 or hex: 0x3C) Average:回傳45 (0+0+30+40+50+60+0+0)/4
5. 黑線位於8號光感之下 Result: 回傳binary: 0b00000001 (or decimal:1 or hex: 0x01) Average:回傳80 (0+0+0+0+0+0+0+80)/1 8個光感皆讀到黑線 Result: 回傳binary: 0b11111111 Average: 回傳0
6. 以Steering值控制軌跡車
8. 以Average值控制軌跡車
9. Demo
10. 總結 ．更簡單、更快速完成程式的撰寫 ．高速的軌跡車 ．處理多種路況的能力
11. THE END 感謝您的聆聽