Desenvolvendo um carro autônomo com Python e Carla

Palestra realizada na Python Brasil 2021 sobre a aplicação de Reinforcement Learning no projeto CARLA

Transcript

1. 12 de outubro de 2021 DESENVOLVENDO UM CARRO AUTÔNOMO COM PYTHON E CARLA Rafael Calixto
2. A N Á L I S E E D E S E N V O L V I M E N T O D E S I S T E M A S M B A E M C I Ê N C I A D E D A D O S ( B I G D A T A ) M E S T R A N D O E M C I Ê N C I A D A C O M P U T A Ç Ã O UEZO IGTI UFSC T E C H L E A D E R & D A T A S C I E N T I S T Fundação CERTI ABOUT ME
3. INOVAÇÃO DIVERSOS PROJETOS CONTATO COM ESPECIALISTAS DENTRO DA UFSC Temos Temos Temos vagas! vagas! vagas! https://certi.enlizt.me/
4. ROTEIRO O projeto Carla Motivação Principais características "Hello World" no Carla Adicionando um sensor Criando um sistema Multiagente Reinforcement Learning Como aplicar? Difuculdades encontradas
5. Projeto Open Source de simulação de direção autônoma com o obejtivo de democratizar a pesquisa e desenvolvimento voltada para carros autônomos. O QUE É O CARLA?
6. Motivação Carros autônomos ainda são uma tecnologia longe de estar pronta para o mercado e muitas pesquisas ainda são necessárias na área. https://www.ft.com/content/46ff4fe4-0ae6-4f68-902c-3fd14d294d72
7. Baseado na Unreal Engine Possui versões para instalação em Linux, Windows e Docker Possui uma arquitetura client-server Possui API em C++ e Python É possível adicionar elementos e mudar o ambiente utilizando a API Principais características
8. "Hello World" no Carla pybr_ex1.py
9. Um carro é criado em algum lugar do mapa
10. Adicionando um sensor pybr_ex2.py
11. Uma câmera RGB foi acoplada ao carro
12. Criando um sistema Multiagente
13. "UM AGENTE É UMA ENTIDADE QUE AGE BASEADO NA OBSERVAÇÃO (PERCEPÇÃO) DO SEU AMBIENTE"
14. Reinforcement Learning sensors
15. Ops... lição aprendida
16. MDP - Markov Decision Process Markov Chain MRP - Markov Reward Process SARSA Q-Learning DQN Agent - Deep Q Network Como aplicar?
20. https://github.com/rodrigopmello/AES-I- Project https://pythonprogramming.net/introduction-self-driving-autonomous-cars-carla-python/ Referências
22. T W I T T E R @rafaelcalixtopy G I T H U B https://github.com/rafaelcalixto L I N K E D I N https://www.linkedin.com/in/raf ael-calixto-9a11936b/ Contatos speakerdeck https://speakerdeck.com/rafaelcalixto telegram @rafaelcalixto