Upgrade to Pro — share decks privately, control downloads, hide ads and more …

Probabilistic Robotics chap 6-7

Probabilistic Robotics chap 6-7

確率ロボティクスの有志による読み会資料。
1-5章: https://speakerdeck.com/shiba24/probabilistic-robotics-chap-1-5

Avatar for Shintaro Shiba

Shintaro Shiba

May 05, 2018
Tweet

More Decks by Shintaro Shiba

Other Decks in Technology

Transcript

  1. この本について ロボティクスの⼤家Sebastian Thrunによる鉄板の教科書(機械学習で⾔えば PRML、強化学習で⾔えばSutton、神経科学で⾔えばカンデル) • Amazon • 本家による補⾜スライド  ͸͡Ίʹ

    本スライドで引⽤している本書の図表は全て、著者が公開してい るhttp://probabilistic-robotics.informatik.uni-freiburg.de/fig.pdf からフリーダウンロードすることができます。
  2. ಡΈձεέδϡʔϧ ୈि d ষ ॹݴ Q ʢࣳʣ ୈि d ষ

    ࠶ؼతঢ়ଶਪఆ Q ʢࣳʣ ষ Ψ΢γΞϯϑΟϧλ Qʢࣳʣ ষ ϊϯύϥϝτϦοΫϑΟϧλ Qʢࣳʣ ষ ϩϘοτͷಈ࡞ Qʢࣳʣ ষ ϩϘοτͷ஌֮ Qʢڮຊɾࣳʣ ୈि d ষલ൒ ҠಈϩϘοτͷҐஔਪఆɿϚϧίϑҐஔਪఆͱΨ΢εදݱ෼෍ Q ୈि d ষޙ൒ ҠಈϩϘοτͷҐஔਪఆɿϚϧίϑҐஔਪఆͱΨ΢εදݱ෼෍ Qʢؙதʣ ୈि d ষ ҠಈϩϘοτͷҐஔਪఆɿ֨ࢠදݱͱϞϯςΧϧϩ๏ʹΑΔදݱ Q ʢࣳʣ ୈि d ষ ઎༗֨ࢠ஍ਤͷ࡞੒ Q ʢۙ౻ʣ ୈि d ষ ࢟੎ͱ஍ਤͷಉ࣌ਪఆ Q ʢڮຊʣ ୈि d ষલ൒ (SBQI4-".ΞϧΰϦζϜ Q ʢ౻Ԭʣ ୈि d ষޙ൒ (SBQI4-".ΞϧΰϦζϜ Q ʢࣳʣ ୈि d ষ Ϛϧίϑܾఆաఔ Q ʢۙ౻ʣ ୈि d ষ ෦෼؍ଌϚϧίϑܾఆաఔ Q ʢ౻Ԭʣ  このスライド
  3. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ͸͡Ίʹ ຊষͰ͸ϩϘοτͷܭଌϞσϧʹ͍ͭͯѻ͏ • ݱ࣮ͷੈքͰੜ੒͞Εͨηϯαܭଌ஋ͷੜ੒աఔΛهड़ • ओʹڑ཭ηϯαʢιφʔϨϯδεΩϟϯʣʹ͍ͭͯઆ໌Λߦ͏ ηϯα͔ΒͲ͏΍ͬͯڑ཭ͱ͔ͷܭଌ஋Λಘ

    ͍ͯΔͷʁͱ͍͏࿩͕̒ষ ηϯαʔ FHιφʔϨϯδεΩϟϯ ܭଌ஋ ܭଌϞσϧ ιφʔϨϯδεΩϟϯͷ۩ମతͳڑ཭ܭଌΞϧΰϦζϜ ʹ͍ͭͯهड़͢ΔΘ͚Ͱ͸ͳ͍ͷͰ஫ҙ
  4. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ܭଌϞσϧ ࣌ࠁUͰͷϩϘοτͷ࢟੎ YU ɾ஍ਤ N ͷ৚݅ԼͰ؍ଌͨ͠ͱ͖ͷ؍ଌ݁Ռ [U

    ͸࣍ͷΑ͏ʹද͞ΕΔ ؍ଌ݁ՌΛ֬཰෼෍Ͱද͢ར఺͸ʁ • ηϯα͸ڑ཭ܭଌΛ׬ᘳʹߦ͏͜ͱ͕Ͱ͖ͳ͍ ◦ Կ͔͠ΒͷϊΠζʢηϯαࡶԻʣ ◦ ෺ཧݱ৅ͷෳࡶੑ FHιφʔϨϯδεΩϟϯ ιφʔͰͷڑ཭ܭଌ͸جຊతʹൃͨ͠Ի೾ͱͦͷ௓ͶฦΓͰ͋ΔΤίʔͰڑ཭Λܭଌ͢Δ ͔͠͠ɼԻ೾ͷ௓ͶฦΓ͸ҎԼͷ৚݅ͰมԽ͠͏Δʂ • น໘ͷࡐ࣭ • น໘ͷେ͖͞ • Ի೾ͷೖࣹ֯౓ • ͜ͷΑ͏ͳᐆດੑΛ؍ଌ࣌ʹߟྀ͢Δඞཁ͕͋Δ ηϯα͸جຊతʹ׬ᘳʹܭଌͯ͘͠ΕΔ΋ͷͰ ͸ͳ͍ʂ ηϯαʹଟগͷϊΠζ͕ೖΔ͜ͱΛ૝ఆͯ͠ɼ ؍ଌͷᐆດੑΛڐͨ͢ΊʹܭଌϞσϧΛ֬཰෼ ෍Ͱද͢ʂ ͪΌΜͱԻ೾͕ฦͬͯ͜ͳ͍ ˠ ਖ਼͍͠ܭଌ͕Ͱ͖ͳ͍ ͜Ε͸֬཰෼෍
  5. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ஍ਤ ؍ଌʹ͓͍ͯɼ஍ਤ͸ܭଌର৅ͦͷ΋ͷͰ͋Δ ܭଌʹ͓͍ͯऔΓѻ͏஍ਤ͸ҎԼͷछྨ ɾಛ௃ϕʔε ۭؒதͷಛ௃తͳ෺ମɾ৔ॴʹண໨ͯ͠஍ਤΛߏ੒ • ෺ମʹؔ͢Δ৘ใ͚ͩهड़͞ΕΔ

    • ৘ใྔ͕গͳͯ͘ࡁΉ ɾҐஔϕʔε ۭؒதͷ΄΅શͯΛ஍ਤͷର৅ͱ͢Δ • ෺ମҎ֎ͷϑϦʔεϖʔε΋஍ਤͷର৅ • ৘ใྔ͕ଟ͘ͳΔ FH઎༗֨ࢠ஍ਤʢষʣ N͸࣍ͷΑ͏ʹఆࣜԽ͞ΕΔ N  N  N  N <Ґஔɼಛ௃ྔ FUD> NY Z <Ґஔɼಛ௃ྔ FUD> ؍ଌ͞ΕΔ΋ͷΛఆ͓͖ٛͯ͠·͠ΐ͏
  6. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ܭଌϞσϧͷ௚ײతͳΠϝʔδ ஍ਤ͕ಛ௃ϕʔεͷ৔߹ N N N ͕͋Δ؀ڥʹ͓͍ͯ ࢟੎Y

    Ґஔɼ޲͍͍ͯΔํ޲ ͷϩϘοτ͕ܭଌ͢Δͱ 3PCPU N  N  N  ଟগᐆດੑΛؚΜͩ؍ଌ݁Ռ[͕ಘΒΕΔ [ʢڑ཭ɼํ޲ɼಛ௃ྔ FUDʣ ӈਤͷ੺͍޿͕Γ͕ܭଌͷᐆດੑΛද͍ͯ͠Δ ࣍ͷεϥΠυ  ͔Β͜ͷ޿͕ΓʢϊΠζɾᐆດੑʣ Λ۩ମతʹఆ͍ٛͯ͘͠
  7. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ϨϯδϑΝΠϯμͷϏʔϜϞσϧ ϨϯδϑΝΠϯμͷۙࣅతͳ෺ཧϞσϧΛຊষͰઆ໌͢ΔܭଌϞσϧͱ͢Δ ຊϞσϧͰ͸ɼ̐छྨͷܭଌޡࠩΛߟྀ͢Δ  খ͞ͳܭଌࡶԻ ਅͷڑ཭͔Βͪΐͬͱ͚ͩζϨͨޡࠩ 

    ૝ఆ֎ͷ෺ମʹΑΔޡࠩ ܭଌൣғʹٸʹώτͳͲͷ෺ମׂ͕ΓࠐΜͩ৔߹ͷޡࠩ  ෺ମݕ஌ࣦഊʹΑΔޡࠩ ڑ཭ܭଌʹ׬શʹࣦഊ͠ɼ֎Ε஋తͳ஋Λͱͬͯ͠·ͬͨͱ͖ͷޡࠩ  ݪҼෆ໌ͳϥϯμϜࡶԻ Ұ༷ʹग़ݱ͢ΔݪҼ͕෼͔Βͳ͍ࡶԻ
  8. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ૝ఆ֎ͷ෺ମ ૝ఆ֎ͷ෺ମͱͯ͠͸ώτͳͲ͕͋͛ΒΕ ੩తͳ஍ਤͱϩϘοτͷؒʹೖΓࠐΉ͜ͱ͕ߟ͑ΒΕΔ ஍ਤ͔Β༧૝͞ΕΔ݁ՌΑΓ ۃ୺ʹ୹͍ڑ཭Λग़ྗ͢Δͱ͍͏ࣄଶ͕ൃੜ͢Δ ͜ͷ෼෍ΛQTIPSU ͱ͢ΔͱQTIPSU

    ͸ࢦ਺෼෍Λ༻͍ͯ ҎԼͷΑ͏ʹϞσϧԽͰ͖Δ ࢦ਺෼෍ ೖΓࠐΉͷ͸นͳ ͲͷؒͳͷͰɼ࠷ େ஋͸ਅͷڑ཭ ʢӽ͑Δ͜ͱ͸ͳ ͍ͱԾఆʣ ώτ͕ೋਓ͍ͨ৔߹ɼ͍ۙώτͷ ํͷڑ཭͕ܭଌ͞ΕΔͷͰɼڑ཭ ͕୹͍ํ͕֬཰͕ߴ͘ͳΔΑ͏ʹ ϞσϧԽ͢Δ ૝ఆ֎ͷ෺ମʹΑΔޡࠩ͸ਅͷڑ཭Λ࠷େͱͨ͠ࢦ਺෼෍ͰϞσϧԽʂ
  9. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ܭଌࣦഊ ࣍ͷΑ͏ͳ৔߹ɼো֐෺͕શ͘ݕ஌͞Εͣ ܭଌ͕ࣦഊ͢Δ͜ͱ͕͋Δ • ιφʔηϯαʹ͓͚Δڸ໘൓ࣹ • ϨʔβϨϯδϑΝΠϯμʹ͓͚Δࠇ͍෺ମ౳ʹΑΔޫͷٵऩ

    ͜ͷ৔߹ɼ࠷େڑ཭Λग़ྗͯ͠ɼܭଌ͕ࣦഊͨ͜͠ͱΛࣔ͢ ͜ͷͱ͖ͷ֬཰ΛQNBY ͱ͢Δͱ࣍ͷΑ͏ʹϞσϧԽͰ͖Δ ܭଌ͕ࣦഊͨ͠Βɼ࠷େڑ཭Λग़ྗ
  10. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ͰͨΒΊͳܭଌ ϨϯδϑΝΠϯμ͸࣌ંɼઆ໌Ͱ͖ͳ͍ܭଌ஋Λग़ྗ͢Δ ྫ͑͹࣍ͷΑ͏ͳͱ͖ʹൃੜ͢Δ • นͰͷԻ೾ͷཚ൓ࣹ • ผݸͷιφʔͷࠞઢ

    ͦͷΑ͏ͳܭଌͷ৔߹ɼηϯαܭଌ஋ͷ۠ؒશҬʹΘͨΔ Ұ༷ͳ෼෍ͰϞσϧԽ͢Δ ͜ͷͱ͖ͷ֬཰ΛQSBOE ͱ͢Δͱ࣍ͷΑ͏ʹϞσϧԽͰ͖Δ આ໌Ͱ͖ͳ͍ܭଌ஋͸Ұ༷ͳ෼෍ͰϞσϧԽʂ
  11. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ܭଌޡࠩΛߟྀͨࠞ͠߹෼෍ ઌͷεϥΠυ·ͰͰɼҎԼͷͭͷܭଌޡࠩΛϞσϧԽͨ͠  খ͞ͳܭଌࡶԻ  ૝ఆ֎ͷ෺ମʹΑΔޡࠩ 

    ෺ମݕ஌ࣦഊʹΑΔޡࠩ  ݪҼෆ໌ͳϥϯμϜࡶԻ ͜ΕΒΛͭͷॏΈύϥϝʔλ[IJU [TIPSU [NBY [SBOE ʢॏΈͷ߹ܭ͸ʣ Λ༻͍ͯࠞ߹෼෍ͱͯ͠ද͢ ࠨͷࣜ͸୯ʹҎԼΛද͍ͯ͠Δ ̐ͭͷࡶԻΛɼॏΈͱͦΕͧΕͷ֬཰෼෍ Λ༻͍ͯઢܗ࿨ͷࠞ߹෼෍ͱͯ͠දݱ
  12. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ύϥϝʔλͷਪఆ ͭͷܭଌޡࠩΛߟྀͨࠞ͠߹෼෍ΛӈਤͷΑ͏ʹԾఆͨ͠ Αͬͯܭଌ͢Δͱӈਤͷ෼෍ʹैͬͯڑ཭͕ಘΒΕΔ͸ͣ ʢαϯϓϦϯάʣ ͜͜Ͱ໰୊ͱͳΔͷ͕ɼ֬཰෼෍͸ઌʹఆٛͨ͠ύϥϝʔλ [IJU [TIPSU

    [NBY [SBOE МIJU ЕTIPSU ʢ͜ΕΒΛҎޙɼϺͱݺͿʣ ʹΑͬͯͦͷܗ͕ܾ·Δ͕ɼͦͷύϥϝʔλ͕Θ͔Βͳ͍ͷͰ ͳΜͱ͔ͯ͠ਪఆͯ͠΍Δඞཁ͕͋Δͱ͍͏͜ͱͰ͋Δ ಘΒΕͨσʔλ͔Βɼ΋ͱͷ֬཰෼෍ͷܗΛਪఆ͢Δ ʢύϥϝʔλਪఆʣ
  13. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ࠷໬ਪఆʹΑΔύϥϝʔλਪఆ ໬౓ʢ໬౓ؔ਺ʣ ໬౓͸֬཰෼෍ͷ໬΋Β͠͞Λදͨ͠΋ͷ ͜ͷ৔߹Ͱݴ͑͹ɼ؍ଌ͞Εͨσʔλʹରͯ͠ ٻΊ͍ͨ֬཰෼෍͕͍͔ʹϑΟοτ͍ͯ͠Δ͔Λࢦ͢ ໬౓ؔ਺͸ҎԼͷΑ͏ʹ͔͚Δ શͯͷ؍ଌ݁Ռʹ͍ͭͯ

    ֤؍ଌ݁ՌΛࠞ߹෼෍ʹ ͋ͯ͸ΊͯΈֻ͚ͯ߹ΘͤΔ ӈਤͷΑ͏ͳྫΛߟ͑Δͱɼ໬౓͸্ଆͷਤͷͱ͖ͷํ͕ߴ͘ͳΔ ͭ·Γɼ্ͷํ͕໬΋Β͍͠ͱ͍͑Δ ໬౓͸ɼ֬཰෼෍ͷ؍ଌσʔλ΁ͷϑΟοτ౓߹͍ͱߟ͑ΒΕΔ ϑΟοτ͍ͯ͠Δ ϑΟοτ͍ͯ͠ͳ͍ ύϥϝʔλϺͷؔ਺ͱͳΔ
  14. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ࠷໬ਪఆʹΑΔύϥϝʔλਪఆ ରԠؔ܎͕ط஌ͷ৔߹ ·ͣ͸؆୯ͷͨΊɼ؍ଌ͞Εͨσʔλ͕̐ͭͷ͏ͪͷͲͷϞσϧ͔Βൃੜͨ͠؍ଌ ݁ՌͰ͋Δ͔Λ஌͍ͬͯΔ৔߹ʹ͍ͭͯߟ͑Δ ͜ͷͱ͖ɼରԠؔ܎͕Θ͔͍ͬͯΔͨΊɼࠞ߹෼෍ͷ֤ີ౓ؔ਺ʹ͔͔Δ ॏΈͷύϥϝʔλɼ[IJU [TIPSU

    [NBY [SBOE ͸ҎԼͷΑ͏ʹ؆୯ʹٻ·Δ ;IJU ͸ QIJU Ͱੜ੒͞Εͨ؍ଌσʔλͷ਺Λද ͢ ;TIPSU ;NBY ;SBOE ΋ಉ༷ શମͷ਺ ͰׂΔ ֤ॏΈ͸ɼ̐ͭͷϞσϧͷ͏ͪɼ֤Ϟσϧʹ Αͬͯൃੜͨ͠؍ଌσʔλͷ਺ͷׂ߹ͰܾΊΒΕΔ ͦΕͧΕ ͷ਺Λ
  15. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ࠷໬ਪఆʹΑΔύϥϝʔλਪఆ ରԠؔ܎͕ط஌ͷ৔߹ ࣍ʹ МIJU ЕTIPSU ΛٻΊΔɽࠓɼରԠؔ܎͕ط஌Ͱ͋ΔͨΊ •

    МIJU ʹ͍ͭͯ͸ QIJU ୯ମͰͦͷ໬౓Λ࠷େԽ͢Ε͹Α͘ • ЕTIPSU ʹ͍ͭͯ͸ QTIPSU ୯ମͰͦͷ໬౓Λ࠷େԽ͢Ε͹Α͍ ͱߟ͑Δ͜ͱ͕Ͱ͖Δ ໬౓ͷ࠷େԽ ઌͷεϥΠυͷ໬౓Λ࠷େԽ͢Δʹ͸ɼ໬౓ؔ਺ΛٻΊ͍ͨύϥϝʔλͰภඍ෼ͯ͠ ͱ͢Ε͹Α͍ ˞࠷໬๏ͷجૅతͳ֓೦ʹ͍ͭͯ͸ͪ͜Β IUUQTNBUIUSBJOKQNMF
  16. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ࠷໬ਪఆʹΑΔύϥϝʔλਪఆ ରԠؔ܎͕ະ஌ͷ৔߹ ࠓ౓͸ɼ؍ଌ͞Εͨσʔλ͕̐ͭͷ͏ͪͷͲͷϞσϧ͔Βൃੜͨ͠؍ଌ݁ՌͰ͋Δ͔Λ ஌Βͳ͍৔߹ʹ͍ͭͯߟ͑Δ ิॿม਺ͷಋೖ ରԠؔ܎͕෼͔Βͳ͍ͷͰɼͲͷϞσϧʹΑͬͯܭଌ [J

    ͕ൃੜ͔ͨ͠ͷ֬཰Λද͢ิॿม਺ FJ Y Λಋೖ͠ɼ ͜Ε΋Ұॹʹਪఆ͢Δ ରԠؔ܎͕ط஌ͷ৔߹͸͜ͷ໰୊Λߟ͑Δඞཁ͕ͳ͔͕ͬͨ ʮ͜ͷ؍ଌσʔλ͸ɼͲͷϞσϧʹΑΔ΋ͷͩΖ͏͔ʯͱ͍͏໰୊΋ಉ࣌ʹਪఆ͠ͳ͚Ε͹ ͳΒͳ͍ͨΊɼਪఆաఔ͕ҰؾʹෳࡶʹͳΔ Y͸̐ͭͷϞσϧ IJU TIPSU NBY SBOE Λද͢ FJ IJU Ͱ͋Ε͹ɼJ൪໨ͷσʔλ͕ IJU ͷϞσϧʹΑͬͯൃੜͨ֬͠཰ Λද͢ ରԠؔ܎͕ະ஌ͷ৔߹ɼσʔλ͕ʮͲ͜ʹଐ͍ͯ͠Δͷ͔ʯͷ֬཰΋ܭࢉ͢Δ
  17. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ࠷໬ਪఆʹΑΔύϥϝʔλਪఆ ิॿม਺ʹ͍ͭͯ ؍ଌ͞Εͨσʔλ͕ͲͷϞσϧʹଐ͍ͯ͠Δ͔ͷ໰୊ʹ͍ͭͯ ӈਤΛ༻͍ͯɼ΋͏গ͠ิॿม਺ͷઆ໌Λͯ͠ΈΔ B ରԠؔ܎͕ط஌ͷ৔߹ B

    ରԠؔ܎͕ະ஌ͷ৔߹ ରԠؔ܎͕ط஌ͷ৔߹͸ͲͷϞσϧʹॴଐ͍ͯ͠Δ͔͕໌Β͔Ͱ͋ͬͨ ରԠؔ܎͕ະ஌ͷ৔߹͸ͲͷϞσϧʹॴଐ͍ͯ͠Δ͔͕֬཰తʹܾ·Δ ͜ͷ࠷໬ਪఆ໰୊͸ղੳతʹղΛಘΔ͜ͱ͕Ͱ͖ͳ͍ ܁Γฦ͠ܭࢉʹΑΓɼۙࣅతʹղΛಘΔʢ&.ΞϧΰϦζϜʣ ରԠؔ܎͕ະ஌ͷ৔߹͸ɼղੳతʹղ͚ͳ͍ͷͰ &.ΞϧΰϦζϜͰۙࣅతʹղΛಘΔʂ QNBY ʹΑͬͯൃੜͨ͠ͱҰҙʹܾΊΒΕ Δ ͲͷϞσϧ͔Βൃੜ͔ͨ͠ᐆດʹදݱ͞ΕΔ
  18. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ࠷໬ਪఆʹΑΔύϥϝʔλਪఆ ܁Γฦ͠ܭࢉʢ&.ΞϧΰϦζϜʣ ҎԼͷ܁Γฦ͠ܭࢉΛऩଋ͢Δ·Ͱߦ͏ • ͲͷϞσϧʹॴଐ͍ͯ͠Δͷʁ • ෼෍ͷܗ͸ͲΜͳͷʁ

    • ิॿม਺ʢظ଴஋ʣ FJ Λܭࢉ͢Δͷʹඞཁ • ద੾ͳॳظ஋ͷઃఆ͕ॏཁ 4UFQ МIJU ɼЕTIPSU ΛॳظԽ͢ Δ 4UFQ ิॿม਺ FJ ͷܭࢉɾߋ ৽ 4UFQ ύϥϝʔλϺͷܭࢉɾ ߋ৽ 4UFQ ऩଋ͍ͯ͠Ε͹ऴྃ • МIJU ЕTIPSU Λݻఆͯ͠ิॿม਺Λܭࢉ • ؍ଌσʔλ͕Ͳ͜ʹଐ͍ͯ͠Δ͔Λܭࢉ • ิॿม਺Λݻఆͯ͠ύϥϝʔλϺΛܭࢉ • ෼෍ͷܗ͕ߋ৽͞ΕΔ ෼෍ͷܗΛॳظԽ σʔλͷॴଐΛܭࢉ ෼෍ͷܗΛܭࢉ &εςοϓ .εςοϓ
  19. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ࠷໬ਪఆʹΑΔύϥϝʔλਪఆ 4UFQύϥϝʔλϺͷܭࢉ ֤؍ଌσʔλͰͷิॿม਺Λ଍͠߹Θͤͯɼ؍ ଌσʔλ਺ͰׂΔͱɼ [IJU [TIPSU [NBY

    [SBOE ͕ಘ ΒΕΔ ͬͪ͜͸ରԠؔ܎͕ط஌ͷ৔߹ͱ΄ͱΜͲಉ͡ ׂ߹͔͠෼͔Βͳ͍ͷͰɼ શମʹׂ߹Λ͔͚ΔܗʹͳΔ Ҏ্Ͱɼ؍ଌσʔλ͔Βύϥϝʔλͷਪఆ͕Ͱ͖ͨ
  20. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ষલ൒ʢ·Ͱʣ·ͱΊ ষલ൒͸ɼηϯα͔Βܭଌ஋ΛಘΔͱ͖ʹ༻͍ΔܭଌϞσϧʹ͍ͭͯॻ͔Ε͍ͯΔ • ܭଌʹ͸ϊΠζ͕͖ͭ΋ͷ͕ͩɼͦͷᐆດੑΛ֬཰ͰදݱͰ͖Δ • ຊষͰ͸ϨϯδϑΝΠϯμͷϏʔϜϞσϧʹ͍ͭͯऔΓѻͬͨ ◦

    Ծఆͨ͠ϊΠζ͸ҎԼͷ̐ͭ ▪ খ͞ͳܭଌࡶԻ ▪ ૝ఆ֎ͷ෺ମʹΑΔޡࠩ ▪ ෺ମݕ஌ࣦഊʹΑΔޡࠩ ▪ ݪҼෆ໌ͳϥϯμϜࡶԻ • ܭଌϞσϧͷ֬཰෼෍ΛԾఆͨ͠ΒɼͦͷύϥϝʔλΛਪఆ͢Δඞཁ͕͋Δ • ؍ଌσʔλ͕े෼ಘΒΕ͍ͯΕ͹ɼ܁Γฦ͠ܭࢉͰύϥϝʔλΛਪఆͰ͖Δ
  21. ϩϘοτͷ஌֮ ڮຊ  ࢀߟจݙ • ࣄޙ֬཰ͱࣄલ֬཰ʹ͍ͭͯ ା͔Β੺͍ۄ͔ന͍ۄ͔ΛऔΓग़͢ྫͰઆ໌͞Ε͍ͯ·͢ ඇৗʹཧղ͠΍͍͢Ͱ͢ IUUQTCFMMDVSWFKQTUBUJTUJDTDPVSTFIUNM •

    1BUUFSO3FDPHOJUJPOBOE.BDIJOF-FBSOJOH<$ISJTUPQIFS.#JTIPQ> ύϥϝʔλਪఆʹ͓͍ͯɼୈ̕ষ ࠞ߹Ψ΢ε෼෍ͱ&. .JYUVSF.PEFMTBOE&. ͕ େมࢀߟʹͳΓ·͢ 4MJEF4IBSF΋਺ଟ͕͍͋ͬͯ͘ΔͷͰͦͪΒ΋ࢀߟʹͳΔ͔ͱࢥ͍·͢ ҎԼɼࢀߟʹ͍͍ͤͯͨͩͨ͞ 4MJEF4IBSFͰ͢ IUUQTXXXTMJEFTIBSFOFU5BLBZVLJ:BHJFN IUUQTXXXTMJEFTIBSFOFUUBLBPZFN • &.ΞϧΰϦζϜʹ͍ͭͯ ܁Γฦ͠ܭࢉͷ֓೦΍ܭࢉࣜͳͲ͕ৄࡉʹઆ໌͞Ε͍ͯ·͢ IUUQTRJJUBDPNLFONBUTVJUFNTFBFEGBEDFGCLNFBOTͷ֓ཁ
  22. ϩϘοτͷ஌֮ ࣳ  ϨϯδϑΝΠϯμͷ໬౓৔ ໬౓৔Ϟσϧʹ͍ͭͯهड़͢Δɻzҙຯͷ͋ΔzϞσϧͱ͍͏ΑΓ΋ɺΞυϗοΫʹz࡞ͬͯΈͨz΋ͷɻ ͔͠͠ɺׂͱΑ͘ػೳ͢Δɻ ໬౓৔ͷίΞͳߟ͑ํ͸ɺʮηϯαεΩϟϯ[ͷ୺఺Λɺ஍ਤͷάϩʔόϧ࠲ඪۭؒதʹ౤Ө͢Δʯ • ஍ਤάϩʔόϧ࠲ඪ ˡˠ

    ϩϘοτͷہॴ࠲ඪ ͷม׵ • ηϯαϏʔϜ͕ϩϘοτͷͲ͔͜ΒɺͲͷ޲͖ʹग़͍ͯΔͷ͔ ͕ඞཁͳ৘ใɻ ϩϘοτͷ޲͖ʹର͢ ΔηϯαϏʔϜͷ޲͖ ϩϘοτͷҐஔʹର͢ ΔηϯαϏʔϜͷҐஔ άϩʔόϧ࠲ඪͰͷܭ ଌ஋୺఺ͷҐஔ ϩϘοτͷάϩʔόϧ ࠲ඪͰͷҐஔ ܭଌ஋ʢ[NBY ͩͬͨ࣌ʹ͸ແࢹʣ
  23. ϩϘοτͷ஌֮ ࣳ  ϨϯδϑΝΠϯμͷ໬౓৔ ໬౓৔ϞσϧͰ͸ɺϏʔϜϞσϧʹࣅͯ̏छྨͷܭଌޡࠩΛߟྀ͢Δ  ܭଌࡶԻ ਅͷڑ཭͔ΒζϨͨޡࠩ QIJU 

    ܭଌࣦഊ ܭଌ஋[͕[NBY ͩͬͨ࣌͸ɺԿ΋ܭଌͰ͖͍ͯͳ͍΋ͷͱͯ͠ѻ͏ɻQNBY  આ໌Ͱ͖ͳ͍ޡࠩ ͦͷଞͷޡࠩΛ͜͜ʹ·ͱΊͯೖΕ͍ͯΔɻҰ༷෼෍ QSBOE ͱ͢Δɻ ͜ΕΒΛࠞ߹ͯ͠ɺ࣍ͷ֬཰෼෍͕໬౓৔ͷܭଌޡࠩɻʢ[͸ࠞ߹ύϥϝʔλʣ
  24. ϩϘοτͷ஌֮ ࣳ  ϨϯδϑΝΠϯμͷ໬౓৔ ໬౓৔Ϟσϧͷར఺ • ϢʔΫϦουڑ཭͕׈Β͔ͰɺϩϘοτͷখ͞ͳ࢟੎มԽ͕༩͑ΔӨڹ͕খ͍͞ • ࣄલܭࢉ͕ೋ࣍ݩۭؒʹͳΓɺܭࢉྔ͕খ͘͞ͳΔɻ ໬౓৔Ϟσϧͷܽ఺

    • Ҡಈମ౳Λ໌ࣔతʹϞσϧʹ૊ΈࠐΊ͍ͯͳ͍ • น͕͋ͬͯ΋ͦͷઌΛʮಁࢹʯͰ͖Δ͔ͷΑ͏ͳؔ਺ʹͳͬͯ͠·͏ • ஍ਤ͕ͳ͍ྖҬͰѻ͏͜ͱ͕Ͱ͖ͳ͍ ܽ఺Λͳ֦͘͢ு • ྫʣ஍ਤ্ͷྖҬΛɺ઎༗ɺϑϦʔ͚ͩͰͳ͘ɺະ஌ʹ΋෼ྨʢະ׬੒ͳϞσϧΛڐ༰͢Δʣ QIJU ͷܭࢉͰɺ΋ͬͱ΋͍ۙো֐෺ͱ͍͏৘ใΛ࢖͏ͨΊ
  25. ҠಈϩϘοτͷҐஔਪఆɿϚϧίϑҐஔਪఆͱΨ΢εදݱ෼෍ Ґஔਪఆ໰୊ͷ෼ྨ Ґஔਪఆͷ೉қ౓ʹଟେͳӨڹΛ༩͑ΔཁҼͭ  ہॴతେҬతҐஔਪఆ ɾҐஔ௥ै ɿϩϘοτͷॳظ࢟੎͕ط஌ ࢟੎ޡ͕ࠩখ͍͞ͱ͍͏Ծఆʹґଘ ࢟੎ͷෆ͔֬͞͸ϢχϞʔμϧͳ෼෍ Ψ΢ε෼෍

    ͳͲͰۙࣅ ࢟੎௥ै໰୊͸ہॴతͳ໰୊ ɾେҬతҐஔਪఆ ɿϩϘοτͷॳظ࢟੎͕ະ஌ ࢟੎ޡ͕ࠩ༗քͰ͋Δͱ͍͏Ծఆ͸ෆՄೳ ϢχϞʔμϧͳ֬཰෼෍ͷ࢖༻͸ෆద౰ Ґஔ௥ै໰୊Λแؚ ɾ༠սϩϘοτ໰୊ ɿେҬతҐஔਪఆͷมԽܗ ϩϘοτ͕༠ս͞ΕͯผҐஔʹҠಈ ςϨϙʔςʔγϣϯ ࣗ਎ͷ৔ॴΛ஌Βͳ͍ͷʹɺ஌͍ͬͯΔͱ৴ͯ͡͠·͍ͬͯΔ େҬతҐஔਪఆͷࣦഊ͔Βͷճ෮ೳྗΛଌఆՄೳ 
  26. ҠಈϩϘοτͷҐஔਪఆɿϚϧίϑҐஔਪఆͱΨ΢εදݱ෼෍ Ґஔਪఆ໰୊ͷ෼ྨ  डಈతೳಈతΞϓϩʔν ɾडಈతҐஔਪఆ ɿϩϘοτಈ࡞ͷ؍ଌͷΈͰਪఆ ɾೳಈతҐஔਪఆ ɿϩϘοτͷಈ࡞ͷ؍ଌ ʴ ϩϘοτ੍ޚ

    ʵҐஔਪఆͷޡࠩ΍ɺҐஔਪఆ͕ෆ͔֬ͳϩϘοτ͕ ةݥͳ৔ॴʹߦ͘ίετΛ࠷খԽͰ͖Δ  ྫɿίʔελϧφϏήʔγϣϯ ରশ؀ڥʹ͓͚Δ᡼ணঢ়ଶͷճආ
  27. ҠಈϩϘοτͷҐஔਪఆɿϚϧίϑҐஔਪఆͱΨ΢εදݱ෼෍  ޡࠩପԁ ҎલͷҐஔਪఆͷ ෆ͔֬͞ ಈ࡞ࡶԻʹΑΔਪఆͷ ෆ͔֬͞ ੍ޚۭؒʹ͓͚Δಈ࡞ࡶԻ ಈ࡞ࡶԻະߟྀͷͨΊ ޡࠩପԁ͸࢛ͭͷਤͰશͯಉ͡

    ฒਐ଎౓ʹޡࠩେ ˠਐߦํ޲ͷෆ͔֬͞େ ճసͷޡࠩେ ˠϩϘοτͷํ޲ͱ௚ަ͢Δํ޲΁ͷ ෆ͔֬͞େ ҎલͷϩϘοτͷҐஔʹ͓͚Δ ಈ࡞ͷؔ਺ͷϠίϏߦྻ ಈ࡞ؔ਺ͷ ಈ࡞੍ޚʹର͢ΔϠίϏߦྻ ༧ଌεςοϓ
  28. ҠಈϩϘοτͷҐஔਪఆɿϚϧίϑҐஔਪఆͱΨ΢εදݱ෼෍  मਖ਼εςοϓɿܭଌ༧ଌ ܭଌ༧ଌશମͷ ෆ͔֬͞ ܭଌࡶԻʹ ΑΔ ෆ͔֬͞ ϩϘοτҐஔʹର͢Δ ෆ͔֬͞

    ϩ ϘοτҐஔʹର͢Δ ܭଌؔ਺ͷϠίϏߦྻ ന໼ҹɿΠϊϕʔγϣϯϕΫτϧ ܭଌ஋ʹର͢Δ؍ଌͱ༧ଌͷࠩ ΠϊϕʔγϣϯϕΫτϧ͕୹ˠܭଌ͸ΑΓ໬΋Β͍͠
  29. ҠಈϩϘοτͷҐஔਪఆɿϚϧίϑҐஔਪఆͱΨ΢εදݱ෼෍ ؙத φΠʔϒͳ&,'ҐஔਪఆΞϧΰϦζϜͷ೉఺ͱղܾ๏ • ୳ࡧ͕ඇޮ཰త஍ਤͷશͯͷϥϯυϚʔΫʹର͢Δ܁Γฦ͠ԋࢉ ߹ܭ0 ಛ௃ͷ਺ ? ˠ؆୯ͳςετΞϧΰϦζϜͰԋࢉର৅ΛݮΒ͢ɻ ྫܭଌ஋ΛYZۭؒʹ౤Өͯ͠ɺߟྀʹ஋͠ͳ͍Α͏ͳ͋Γಘͳ͍ରԠީิΛ࠷ॳ͔

    Βআ֎͢Δɻ • ૬ޓഉଞੑΛॳΊ͔ΒߟྀͰ͖ͳ͍ ૬ޓഉଞੑͱ͸ɺޓ͍ʹҟͳΔͭͷ؍ଌର৅͕ɺޓ͍ʹҟͳΔͭͷ஍ਤ্ͷϥϯυϚʔΫʹର Ԡ͢Δͱ͍͏ ੑ࣭ ౰ͨΓલͷݪཧ ɻ ͕ͩɺ Ͱ͸ॏෳ͕ൃੜ͠͏Δ͜ͱ͸໌Β͔ɻ ˠͻͱͱ͓Γ্ͷࣜͰରԠΛܾΊͨޙɺॏෳ͍ͯ͠Δ΋ͷΛมԽͤ͞Δʮम෮ʯखଓ͖Λߦ͏ɻ