SLAMと自己位置推定

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2. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ҠಈϩϘοτͷφϏήʔγϣϯ • ۙ೥஫໨Λཋͼ͍ͯΔ • ৐༻ंͷࣗಈӡస • ෺ྲྀʢ޻৔ͷൖૹ౳ʣ • ςϨϓϨθϯεϩϘοτ • ࢖͍΍͍͢ϥΠϒϥϦ͕ग़͖ͯͨ • ROS͕ग़͖ͯͨ • Ṷ͔Γͦ͏ͩ 2
3. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ίϯςϯπ • ҠಈϩϘοτͷػߏͱӡಈֶ • ϨʔβʔϨϯδηϯα • ҠಈϩϘοτͷҐஔͷ֬཰දݱ • ҠಈϩϘοτͷϞϯςΧϧϩҐஔਪఆ • SLAMٕज़ʹ͍ͭͯͷ֓࿦ • ·ͱΊ 3
4. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. Ϟνϕʔγϣϯ • Ҡಈ͢ΔϩϘοτͷҐஔਪఆ • ҠಈϩϘοτ͸େ఍λΠϠͰҠಈ͢Δ • λΠϠͰҠಈ͢Δػߏ͸ɼλΠϠͷճస ਺ͰࣗݾҐஔΛܭࢉͰ͖Δ 4
5. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ंྠҠಈϩϘοτͷӡಈֶ • ̎ͭͷλΠϠͷճస֯౓θR, θLͱɼϩϘοτ ͷߏ଄ύϥϝʔλ (λΠϠ൒ܘR, λΠϠؒڑ ཭d) ͔ΒtඵޙͷҐஔΛׂΓग़͢ 5 • 2d :=ंྠͷؒͷڑ཭ • R := ंྠͷ൒ܘ • θL , θR := ࠨӈͷंྠͷճస֯౓ • ࠨӈͷंྠͷҠಈڑ཭ : RθL , RθR • D := ટճத৺O·Ͱͷڑ཭ D θ d d RθR RθL Φθ • θ = (RθR - RθL) / 2d • Dθ = (RθR + RθL) / 2 • ߴߍੜͰ΋ղ͚Δγϯϓϧͳ໰୊͕ͩɼ͜ΕͷΈ ͰϩϘοτͷࣗݾҐஔΛਪఆ͠ଓ͚Δͷ͸ࠔ೉ • λΠϠ͕׈Δ • খੴΛ౿Ή • Կ͔ʹͿ͔ͭΔ
6. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. Ϟνϕʔγϣϯ • Ϛοϓͱর߹͠ͳ͕Βࣗ෼ͷҐஔΛਪఆ͢Δ΄͏͕Αͦ͞͏ͩ • ϨʔβʔϨϯδηϯα 6 ڸ Ϩʔβʔ ൃޫث Ϩʔβʔ डޫث ճస࢛ͯ͠ํʹϨʔβʔ ΛૹΔ डޫ·Ͱͷ࣌ؒ or/and ޫڧ౓Ͱ ڑ཭͕Θ͔Δ ϩϘοτʹ͜ͷΑ͏ͳ ηϯαʔΛ৐ͤΑ͏
7. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ϩϘοτͷҐஔͷ֬཰࿦తදݱ • λΠϠͷճస਺΍ɼϨʔβʔϨϯδηϯαͷ ஋͸ϊΠζΛؚΜͰ͍Δ • ϊΠζΛͲ͏දݱ͢Δ͔ˠ֬཰తख๏ • ͋Δ఺(x, y)ʹډΔˠϩϘοτ͕x,yͷҐ ஔʹډͯɼͦͷ৘ใʹ͸σͷϊΠζΛؚ ΜͰ͍ΔʢύϥϝτϦοΫͳදݱʣ • σ͕େ͖͍ˠ֬৴౓͕௿͍ • σ͕খ͍͞ˠ֬৴౓͕ߴ͍ • ͋Δ఺(x, y)ͰಘΒΕͨ৘ใzʹ͸ϊΠ ζσؚ͕·Ε͍ͯΔ 7 Xt-1 X’t Ut ϩϘοτϞσϧ ͷ͔֬Β͠͞Ͱ ༧ଌ͕͹Βͭ͘ x’t σ σ ࣮ࡍ͸࢟੎֯౓θ΋͋Δ x࣠ํ޲͚ͩऔΓग़͢ͱ
8. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ϑΟϧλͷߟ͑ํ • ϊΠζͷΑ͏ͳΰϛΛऔΓআ͖ɼॴ๬ͷ৴߸ͷΈΛ௨͢ͷ͕ϑΟϧλͷ ߟ͑ํ • ෳ਺ͷηϯαΛ࢖͍ɼͦΕΒͷϊΠζͷ༝དྷ͕ҟͳΔΨ΢εϊΠζ Ͱ͋ΔͳΒ͹ɼϊΠζΛֻ͚߹ΘͤΔ͜ͱͰϊΠζΛ௿ݮͰ͖Δ 8
9. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. Ґஔਪఆ (ϕΠδΞϯϑΟϧλ) • ੍ޚೖྗUtͱɼ௚લͷਪఆҐஔxt-1͔Βɼx’tΛਪఆ ͠ɼ͞Βʹ؍ଌͨ͠ηϯαೖྗzΛ࢖ͬͯxtΛܭࢉ͢Δ 9 Xt-1 X’t Ut ϩϘοτϞσϧ ʹΑΔܭࢉͰ༧ଌ Xt-1 X’t Ut Xt Zt ܭଌ݁ՌͱX’t͔Β ࣗݾҐஔXtΛߋ৽
10. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. Ґஔਪఆ (ϕΠδΞϯϑΟϧλ) • ୯ҰͷҐஔͱ͍͏σʔλͷΈ͚ͩͰͳ͘ɼ֬཰ͷ֓೦ Λ࢖ͬͯɼͦͷόϥπΩʹ͍ͭͯ΋ߟྀͯ͠ܭࢉ͢Δ 10 Xt-1 X’t Ut ϩϘοτϞσϧ ͷ͔֬Β͠͞Ͱ ༧ଌ͕͹Βͭ͘ Xt-1 X’t Ut Xt Zt ηϯαͷܭଌ݁Ռͷ ͔֬Β͠͞Ͱ ߋ৽ޙͷҐஔ͕͹Βͭ͘
11. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. Ґஔਪఆ (ϕΠδΞϯϑΟϧλ) • ϩϘοτϞσϧɼηϯαͷܭଌ݁ՌͷόϥπΩʹؔ࿈ੑ͕ͳ͍ (ಠ ཱͰ͋Δ) ͜ͱ͔ΒɼೋͭΛ౷߹͢ΔͱόϥπΩΛ཈͑ͯΑΓ͔֬ Β͍͠ܭଌ݁Ռ͕ಘΒΕΔ 11 Xt-1 X’t Ut ϩϘοτϞσϧ ͷ͔֬Β͠͞Ͱ ༧ଌ͕͹Βͭ͘ Xt-1 X’t Ut Xt Zt ηϯαͷܭଌ݁Ռͷ ͔֬Β͠͞Ͱ ߋ৽ޙͷҐஔ͕͹Βͭ͘
12. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ͹Β͖ͭͷද͠ํ • ֬཰Ϟσϧ • Ψ΢ε෼෍ • ࡾ֯෼෍ • ʮ͹Β͖ͭʯΛฏۉͱ෼ࢄͰ͋ΒΘ͢ • ύʔςΟΫϧϑΟϧλ (ϊϯύϥϝτϦοΫ) • ͨ͘͞ΜͷύʔςΟΫϧ (ղީิ) ͷ͹Β͖ͭͰ֬཰Ϟσϧ Λۙࣅ͢Δ • ϊϯύϥϝτϦοΫϑΟϧλ͸ɼඇઢܗͳҠಈϩϘοτͷ औΓѻ͍ͱ͍͏఺Ͱ༗ར 12
13. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ύʔςΟΫϧϑΟϧλ • ʮ͹Β͖ͭʯΛσʔλ܈ (ύʔςΟΫϧ) ͱͯ͠ද͢ X’t ϩϘοτͷӡಈ Ϟσϧʹج͍ͮͯ ύʔςΟΫϧΛ ಈ͔͢ X’t Xt Zt ʮॏΈʯΛ֬཰ͱͯ͠ύʔςΟΫϧΛ બผ͍ͯ͘͠ɽಉ͡ύʔςΟΫϧ͕ෳ਺ճ બ͹ΕΔͷͰ੔߹ੑͷѱ͍ύʔςΟΫϧ͸ ࢮ͵ X’t Xt ఏҊͨ͠ύʔςΟΫϧ͝ͱʹ ؍ଌ݁Ռͱͷ੔߹ੑΛධՁ ֤ͯ͠ύʔςΟΫϧʹ ॏΈΛ෇͚Δ ϦαϯϓϦϯά
14. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ϞϯςΧϧϩҐஔਪఆ (MCL) • パーティクルフィルタを使った位置推定 • 初期パーティクルを⽣成する • 繰り返す • ロボットが動く．動いた結果をオドメトリとして取得 • 運動指令もしくはオドメトリを元にパーティクルも動く（提案分布）．その際に ノイズも加える • もし⼀定量以上ロボットが動いたら • リサンプリングする • センサ⼊⼒とマップ情報をマッチングして，パーティクルに重みを計算 • 重みに従ってパーティクルを選択（重みが⼤きいパーティクルが複数回 選択される．重みが⼩さいパーティクルは消える） • パーティクルの位置姿勢の平均値を⾃⼰位置として推定．パーティクル のばらつき＝位置の確信度 14
15. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ͔͜͜Β͸ • ֬཰ϩϘςΟΫεʹॻ͍ͯ͋Δ͜ͱ͕த৺ • ࣜͳͲ͸ຊΛࢀরͯ͠ཉ͍͠ • https://book.mynavi.jp/ec/products/ detail/id=37337 15
16. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ϩϘοτͷӡಈ • 5.4ষΦυϝτϦϞσϧΛ ར༻͍ͯ͠Δͷ͕ී௨ • ࣮ϩϘοτͷҐஔu(t)ɼ͢ ͳΘͪݱࡏҐஔX(t)ͱX(t- 1)Λೖྗͱͯ͠ड͚औΔ • ύʔςΟΫϧΛશͯɼͦΕ ʹैͬͯಈ͔͢ • ύʔςΟΫϧΛҠಈͤ͞Δ ৔߹͸ϊΠζΛೖΕΔ 16 X’t ϩϘοτͷӡಈ Ϟσϧʹج͍ͮͯ ύʔςΟΫϧΛ ಈ͔͢
17. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 5.4 ΦυϝτϦಈ࡞Ϟσϧ • ਤ5.7ͷΑ͏ʹ࿈ଓͨ͠ಈ࡞Λ̏ஈ֊ʹ෼͚ͯɼͦͷͦΕͧΕʹϊΠζؚ͕ ·ΕΔͱ͢Δ • ͦͷ৔Ͱટճ (େ఍͸ඍྔ) • ௚ઢҠಈ • ࠷ޙʹટճ • ֬཰ϩϘςΟΫεද5.6͕ΞϧΰϦζϜ • 2~4ߦ໨͸̏ஈ֊΁ͷ෼ׂ • 5~7ߦ໨͸ϊΠζΛҹՃ • 8~10ߦ໨͸ɼॳظҐஔxʹɼϊΠζҹՃޙͷҠಈΛՃ͑Δॲཧ • ஫ҙʂ͜ͷϞσϧ͸͜ͷ··࣮૷͢ΔͱόοΫ͢ΔϩϘοτʹରԠͰ͖ͳ͍ (όοΫ͕ى͜Δͱδ_rot1͕πʹͳΔɽ͢ΔͱϊΠζ͕େ͖͘ͳΔɽ؆୯ͳ৔ ߹෼͚ͰճආՄೳ͕ͩMRPT͸΍ͬͯͳ͍ʂʂ) 17
18. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 5.3 ଎౓ಈ࡞Ϟσϧ • ֬཰ϩϘςΟΫεද5.3 • ೖྗu͸ฒਐ଎౓vͱճస଎౓w • ౸ୡ఺ͰճసϊΠζγ͕ՃΘΔͱԾఆ • ଎౓ʹ·ͣϊΠζΛՃ͑ͯɼͦΕΛ࣌ؒΔt Ͱੵࢉ • ͪ͜Β͸࢖ͬͯͳ͍ͷͰׂѪ 18
19. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ϩϘοτͷ஌֮ • ύʔςΟΫϧʹॏΈΛ ͚ͭΔͨΊͷϚοϓͱ ϨϯδηϯαೖྗͷϚο νϯάख๏ʹ͍ͭͯ • ϏʔϜϞσϧ • ໬౓৔ (Likelihood field) 19 X’t Xt Zt ఏҊͨ͠ύʔςΟΫϧ͝ͱʹ ؍ଌ݁Ռͱͷ੔߹ੑΛධՁ ֤ͯ͠ύʔςΟΫϧʹ ॏΈΛ෇͚Δ
20. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. લఏɿɹϚοϓͷදݱ • ֨ࢠදݱ • ϚοϓΛਖ਼ํܗάϦο υͰදݱ • Ϛοϓʹ͸[0, 0.5, 1] ͷ3஋ͷ͏ͪͲΕ͔ • 0 - ઎༗ • 0.5 - ະ஌ • 1.0 - ۭ 20
21. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 6.3 ϨϯδϑΝΠϯμͷϏʔϜϞσϧ • άϦουϚοϓ্ʹϨʔ βʔͷํ޲ʹରͯ͠εΩϟ ϯΛߦͬͯɼ઎༗άϦο υʹ౰ͨΔ·Ͱͷڑ཭Λ ૝ఆڑ཭Zhitͱ͢Δ (Ϩ ΠΩϟεςΟϯά) • Zhitͱ࣮ࡍͷܭଌ஋ZΛ ൺ΂ͯ໬౓Λܭࢉ͢Δ 21
22. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ໬౓ܭࢉ • ֬཰ϩϘςΟΫεࣜɿεΩϟϯ̍ຊͷ໬౓ ʹҎԼͷ̐ͭͷ࿨
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23. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ύʔςΟΫϧͷ໬౓ܭࢉ • બ୒ͨ͠ύʔςΟΫϧͷҐஔ࢟੎͔ΒɼϨ ΠΩϟεςΟϯάͰϚοϓ্ͷཧ૝Ϩʔβʔ ݕग़஋z^k*_tΛܭࢉ • ࣮ࡍͷݕग़஋z^k_tࣜ6.12Ͱ໬౓pΛܭࢉ • ֤ϨʔβʔεΩϟϯͷ໬౓pͷੵ͕બ୒͠ ͨύʔςΟΫϧͷ໬౓ͱͳΔ 23
24. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 6.3.1 جຊܭଌϞσϧ • Ϩʔβʔ͕Ϛοϓ্ͱ߹͏৔߹ • z_hit … Ճࢉ࣌ͷॏΈɽ͜ΕΛେ͖͘औΔɽ0.95ͱ͔ɽ • sigma_hit … ෼ࢄɽ͜Ε͸Ϩʔβʔݕग़ڑ཭ͷ෼ࢄͱ͸͠ͳ͍΄͏͕͍͍ɽ • Ұ༷ͳޡݕग़ɽ • z_rand … ηϯαͷੑೳʹ΋ΑΔ͕͋·Γେ͖͘औΒͳ͍ • Ϩʔβʔ͕Ͳ͜ʹ΋౰ͨΒͳ͍৔߹ɽ • z_max … ͜Ε͸େ͖໨ʹͱͬͯ΋ྑ͍͕ɼޡݕग़΍ϊΠζͰ͜ͷ஋͕ग़Δη ϯαͷ৔߹͸খ͞ΊʹͱΔ • ਓؒͳͲ͕ಈ͍͍ͯͨΓɼϨʔβʔ͕ϚοϓҎ֎ʹ౰ͨΔ֬཰͕͋Δ৔߹ • z_short … ಈ͘৔ॴʹΑͬͯ͸͜ΕΛେ͖͘͢Δɽ • lambda_short … ڑ཭ʹԠ͡Δݮਰ཰ɽେ͖͍ͱ͍ۙڑ཭Ͱ͔͜͠ͷॏΈ͕ޮ ͔ͳ͘ͳΔ 24
25. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 6.4 ϨϯδϑΝΠϯμͷ໬౓৔ • άϦουϚοϓ্ʹ࣮η ϯαೖྗͰಘΒΕͨೖྗ ΛϚοϓɽݕग़Ґஔ͸઎ ༗άϦου͕͋Δ͔ɼͦ ͷ͙ۙ͘͢ʹ઎༗άϦο υ͕͋Δ͸ͣ • ݕग़άϦου͔Β࠷ۙ๣ ͷ઎༗άϦου·Ͱͷڑ ཭Λ໬౓ͱͯ͠ѻ͏ 25 25
26. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 6.4 ϨϯδϑΝΠϯμͷ໬౓৔ • ֤άϦου͔Β࠷ۙ ๣ͷ઎༗άϦου· Ͱͷڑ཭Λ໬౓ͱ͠ ͯอଘ͓ͯ͘͠ 26 1 1 1 3 2 2 2 1 3 2 1 1 1 1 2 3 3 2 2 4 4 4 3 1 3 2 2 3 1 3 2 1 4 6 5 5 5 4 6 5 4
27. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ໬౓ܭࢉ • ࣜ6.34ʹै͍໬౓ΛܭࢉɽԼه̏ཁૉͷॏΈ ෇͖࿨ • ݕग़άϦουͷ໬౓ • ෆ֬ఆཁૉ • ࠷େڑ཭ͩͬͨ৔߹ͷ໬౓ • ֤ϨʔβʔεΩϟϯͷ໬౓ͷੵ͕ύʔςΟΫ ϧͷॏΈͱͳΔ (8ߦ໨) 27
28. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ໬౓ܭࢉ • ݕग़఺ͱ࠷ۙ๣ͷ઎༗άϦου·Ͱͷڑ཭ • z_hit • sigma_hit … ͜Ε͕େ͖͍ͱڑ཭͕཭Ε͍ͯͯ΋໬౓͸ ߴ͘ͳΔ • ϥϯμϜϊΠζ • z_rand • ݕग़Ͱ͖ͳ͔ͬͨ৔߹ • z_max • ΍͸ΓZͷ࿨͸1ʹͳΔΑ͏ʹ͢Δ 28
29. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ϩϘοτͷ஌֮Ϟσϧ • ϏʔϜϞσϧ
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    • ϨΠΩϟεςΟϯάͰ͸ɼϨʔβʔ͕ώοτ͢Δͱःณ෺͕ͳ͍ࣄ͕ Θ͔Δ͕ɼ໬౓৔ͩͱԾʹϚοϓ্ʹน͕͋Γɼܭࢉͨ͠άϦου͕ นΛӽ͑ͯώοτ͍ͯͯ͠΋໬౓Λܭࢉͯ͠͠·͏ɽ 29
30. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ϦαϯϓϦϯά • ύʔςΟΫϧશମΛ ॏΈʹैͬͯੈ୅ަ ୅ͤ͞Δ 30 ʮॏΈʯΛ֬཰ͱͯ͠ύʔςΟΫϧΛ બผ͍ͯ͘͠ɽಉ͡ύʔςΟΫϧ͕ෳ਺ճ બ͹ΕΔͷͰ੔߹ੑͷѱ͍ύʔςΟΫϧ͸ ࢮ͵ X’t
31. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. MCLͷجຊ • ֬཰ϩϘςΟΫε ද8.2 • 3~7ߦ໨͸ɼύʔςΟΫϧͷߋ৽ • ϩϘοτͷӡಈ (4ߦ໨) • ϩϘοτͷ஌֮ (5ߦ໨) • ύʔςΟΫϧ͝ͱʹҐஔxͱॏΈwΛઃఆ • 8~11ߦ໨͕ϦαϯϓϦϯά • ॏΈwʹैͬͯύʔςΟΫϧΛऔΓग़͢(9ߦ໨) • ৽͍͠ύʔςΟΫϧ܈ʹՃ͑Δ (10ߦ໨) 31
32. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ॏΈʹैͬͯύʔςΟΫϧΛऔΓग़͢ • ྫ͑͹ɾɾɾϧʔϨοτબ୒ 32 w_sum = 0 for p in particles: w_sum += p.w threshold = w_sum * random() w_sum = 0 for i in range(particle_num): w_sum += p.w if w_sum > threshold: return p ·ͣɼύʔςΟΫϧͷॏΈͷ૯࿨Λग़͢ ૯࿨ʹ(0,1)ͷϥϯμϜͳ࣮਺Λ͔͚ͨ஋Λ ᮢ஋ͱ͢Δ ύʔςΟΫϧͷॏΈΛॱ൪ʹ଍͠߹Θͤͯɼ ᮢ஋Λ௒͑ͨ࣌ͷύʔςΟΫϧΛબ୒͢Δ ॏΈ͕େ͖͍ύʔςΟΫϧ΄Ͳબ୒͞ΕΔ֬཰͕ߴ͍
33. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. MCLͷ໰୊఺ • ύʔςΟΫϧ਺ vs CPUͷܭࢉೳྗ (8.2.3) • ͋Β͔͡ΊϚοϓͱͷϚονϯά৘ใΛܭࢉʢϓϨΩϟο γϡʣ • ηϯαೖྗͷҰ෦ͷΈར༻ʢηϯααϒαϯϓϦϯάʣ • Ґஔͷߋ৽ճ਺ΛҠಈڑ཭ͳͲͰ੍ݶʢ஗Ԇಈ࡞ߋ৽ʣ • ύʔςΟΫϧ਺ΛదԠతʹม͑Δ (KLDαϯϓϦϯά) • ޡΓʢ༠սʣ͔Βճ෮͕೉͍͠ (ਤ8.13) • ϥϯμϜύʔςΟΫϧͷ஫ೖ • ηϯα஋ʹϊΠζ͕ແ͍ͱఏҊ෼෍ʹՃ͑ͨϊΠζͷ͍ͤͰMCL ͸ࣦഊ • ఏҊ෼෍ͷվྑ (Mixture_MCL) 33
34. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. SLAMͱ͸ • SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) • ϚοϓΛ࡞੒͠ͳ͕ΒࣗݾҐஔΛਪఆ 34
35. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. SLAMͷछྨ • ΦϯϥΠϯSLAM • ҠಈதʹϚοϓΛͲΜͲΜߋ৽͍ͯ͘͠ • ະ஌ྖҬͷ୳ࡧ • ׬શSLAM • Ҡಈ͕׬͔ྃͯ͠ΒϚοϓΛ࡞੒͢Δ • ط஌؀ڥͷϚοϓ࡞੒ 35
36. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. SLAMͷ೉͠͞ • ϩϘοτͷҐஔ͕ط஌Ͱ͋Ε͹ɼ Ϩʔβʔ͕͍͋ͨͬͯΔՕॴͷ ηϧΛ઎༗ͱ͢Ε͹ྑ͍ • ϨʔβʔϨϯδηϯα͔ΒϩϘο τͷࣗݾҐஔΛಉ࣌ʹਪఆ͠ͳ ͯ͘͸ͳΒͳ͍ • ͋Δ࣌ؒtͱt’ͰϨʔβʔ͕͋ͨͬ ͍ͯΔର৅෺ؒͷؔ܎͕ط஌ͳ Β͹ɼϩϘοτͷҐஔΛਪఆ͠ ΍͍͢ • Ͱ΋࣮ࡍ͸ɾɾɾͲΕ΋͜Ε΋ Θ͔ΒΜɾɾɾ 36
37. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ·ͱΊ • ҠಈϩϘοτͷφϏήʔγϣϯ͕஫໨͞Ε ͍ͯΔ • ֬཰తදݱͷಋೖʹΑΓϊΠζΛؚΜͩ৘ ใͷऔΓѻ͍΍ϑΟϧλΛಋೖͰ͖Δ • ϞϯςΧϧϩҐஔਪఆ • SLAM • ͨͩ͜Εɼສೳͳํ๏͡Όͳ͍Ͱ͢Α 37