Upgrade to Pro — share decks privately, control downloads, hide ads and more …

ニューラルネットワーク

Sponsored · Your Podcast. Everywhere. Effortlessly. Share. Educate. Inspire. Entertain. You do you. We'll handle the rest.
Avatar for ysuga ysuga
July 12, 2017
1.8k

 ニューラルネットワーク

Avatar for ysuga

ysuga

July 12, 2017
Tweet

Transcript

  1. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ϞσϧԽͷҙٛ • ະ஌ͷϓϥϯτ'͕͋Δ • ύϥϝʔλ9Λ༩͑ͯॲཧΛͤ͞Δͱ:Λग़ྗ͢

    Δ • 9Թ౓ɼ'Խֶ൓Ԡɼ:൓Ԡ݁Ռ • 9੍ޚήΠϯɼ'੍ޚϓϥϯτɼ:੍ޚର৅ • 9ಈ࡞ύλʔϯɼ'ϩϘοτͱ؀ڥɼ:λε Ϋͷ݁Ռʢ੒ޭɾࣦഊʣ • 9तۀɼ'ֶੜɼ:੒੷ • ͜ΕΛ܁Γฦ͢ͱ9:ͷϖΞ͕ͨ͘͞ΜಘΒΕΔ • ͨ͘͞Μσʔλ͕͋ͬͨ࣌ɼۙࣅۂઢΛඳ͘ͷ ͸ͳΜͰͩΖ͏ʁ 2 F X Y Y X
  2. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ۙࣅϞσϧͷ࡞੒ • ϞσϧΛ࡞Δҙຯ • ະ஌ͷ9ʹର͢Δ༧ଌΛ

    ߦ͏ͨΊ • ະ஌ͷ9ʹର͢Δ:ͷ ظ଴஋ΛಘΔʢճؼʣ • ۙࣅՄೳͳϞσϧʹΑ Δ9ͷ৔߹෼͚ʢ෼ྨʣ 3
  3. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ઢܗճؼ • ϞσϧΛܾఆͯ͠ύϥϝʔ λΛܭࢉ͔ΒٻΊΔ •

    ࠷খೋ৐๏ • ϞσϧʹΑΓ༧ଌͷਫ਼౓͕ େ͖͘มΘΔ • ΑΓສೳͳϞσϧͱͦͷ ύϥϝʔλͷܾఆํ๏͸ ͳ͍ͷ͔ʁ 4 Y X
  4. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. χϡʔϥϧωοτϫʔΫ • ܭࢉϢχοτΛॏΈТΛ࣋ͭύεͰ݁߹͢Δ • ݸʑͷܭࢉϢχοτ͸ग़ྗxΛ࣋ͭ

    • ϢχοτOͷग़ྗxO͸ɼOʹͭͳ͕͍ͬͯΔϢ χοτK 㱡K㱡/O ͷग़ྗxKͱɼOKؒͷॏΈ ТKͷੵͷ૯࿨aʹରͯ͠ɼඇઢܗؔ਺f Λద༻͠ ͨ஋ͱ͢Δ • ඇઢܗؔ਺f ͸ɼϩδεςΟοΫγάϞΠυؔ ਺ɼ૒ۂઢਖ਼઀ؔ਺ɼਖ਼نԽઢܗؔ਺ͳͲ͕͋ Δ • Ұ෦ͷϢχοτͷग़ྗxΛϞσϧ΁ͷೖྗ9ͱ ͠ɼҰ෦ͷϢχοτͷग़ྗxΛϞσϧ͔Βͷग़ྗ :ͱ͢Δ 6 Xn+1, i = f(a) an = Σ ωn,j xn,j ׆ੑԽؔ਺ χϡʔϩϯ ϩδεςΟοΫγάϞΠυ ૒ۂઢਖ਼઀ؔ਺ ਖ਼نԽઢܗؔ਺
  5. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. χϡʔϥϧωοτϫʔΫͷछྨ • ֊૚ܕχϡʔϥϧωοτϫʔΫ • χϡʔϩϯΛάϧʔϓԽʢ૚ʣ

    • ૚಺ͷχϡʔϩϯͷ݁߹͸ͳ͍ • ૚ؒͷ݁߹͸جຊతʹશ݁߹ • ݁߹ʹ͸ํ޲ੑ͕͋Δʢೖྗˠग़ ྗํ޲ʣ • ૚಺ͷχϡʔϩϯͷ׆ੑԽؔ਺͸ ಉ͡ • ૒ํ޲݁߹ܕχϡʔϥϧωοτ • ϘϧπϚϯϚγϯͳͲ • ࣌ࠁU Ͱͷ֤χϡʔϩϯͷ׆ੑ౓ ͔Βԋࢉ • Uˠ㱣Ͱχϡʔϩϯͷ׆ੑ౓͕ఆৗ ঢ়ଶʹ޲͔͏ 7
  6. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. χϡʔϥϧωοτϫʔΫͷֶश • χϡʔϩϯͷ਺Λ૿΍͍ͯ͠ ͚͹೚ҙͷؔ਺ͷϞσϧԽ͕ Մೳ

    • χϡʔϩϯؒͷ݁߹ͷॏΈТ Λܾఆ͢Δ͜ͱ͕ॏཁ • ೖྗ9ͱग़ྗ:ͷ૊Λෳ਺༻ ҙ͠ɼͦΕΒ͔Βϓϥϯτ' Λද͢໬΋Β͍͠ϞσϧΛද ͢Α͏ʹТΛมߋ͢Δˠֶश 8 F X Y
  7. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ֊૚ܕχϡʔϥϧωοτϫʔΫͰֶश • ະ஌ϓϥϯτ'ʹରͯ͠ෳ਺ͷೖྗ 9ͱɼग़ྗ:ͷ૊ΛಘΔʢֶशαϯ ϓϧʣ

    • //ͷߏ଄ΛܾΊΔ • ֶशαϯϓϧ͔ΒҰͭͷ9J:Jͷ૊ Λબͼɼ//ʹ9JΛೖྗ͠ɼग़ྗ:P ΛಘΔ • ϓϥϯτ'͔ΒಘΒΕͨ:Jͱ//ͷग़ ྗ:Pͷࠩ෼Λޡࠩ&ͱ͢Δ • ޡࠩ&ΛॏΈТͰඍ෼͠ɼ&Λখ͞ ͘͢Δํ޲ʹТΛมߋ͢Δ • ͜ͷЎ&ЎТͷܭࢉ͕೉͍͠ʂ 9 X Y F X Y f(x, ω) E = (Yi - Yo)^2 = {Yi - f(Xi, ω)}^2 = g(ω)
  8. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ֊૚ܕχϡʔϥϧωοτͷֶशͱཧ࿦ • ޡࠩٯ఻೻๏ʢόοΫϓϩύήʔγϣϯʣ • ޡࠩ&͔Βʮ֤Ϣχοτ͕ޡࠩ&ΛݮΒͨ͢Ί

    ʹ͸ग़ྗ9ΛͲͷΑ͏ʹมԽͤ͞Ε͹Α͔ͬ ͨͷ͔ʢ͜ΕΛЎͱ͓͘ʣʯΛ݁߹Λٯ޲͖ ʹ୧͍ͬͯ͘͜ͱͰॱ܁Γʹܭࢉ͍ͯ͘͠ • ݁߹ТJͷ஋͸ɼ݁߹ͷ྆୺ͷϢχοτͷ࣮ࡍ ͷग़ྗͱЎͷ஋͔ΒมߋྔΛܭࢉ͢Δ • ͜͜Λ௕ʑͱ࿩͢ͱ຾͍͔ΒলུɽຊΛಡΊɽ 10
  9. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. χϡʔϥϧωοτϫʔΫʹΑΔػցֶश 11 • ະ஌ϓϥϯτ'ʹରͯ͠ෳ਺ͷೖྗ 9ͱɼग़ྗ:ͷ૊ΛಘΔʢֶशαϯ

    ϓϧʣ • //ͷߏ଄ΛܾΊΔ • ֶशαϯϓϧ͔ΒҰͭͷ9J:Jͷ૊ Λબͼɼ//ʹ9JΛೖྗ͠ɼग़ྗ:P ΛಘΔ • ϓϥϯτ'͔ΒಘΒΕͨ:Jͱ//ͷ ग़ྗ:Pͷࠩ෼Λޡࠩ&ͱ͢Δ • ޡࠩٯ఻೻๏ͰॏΈТΛߋ৽͢Δ • ͨ͘͞Μ܁Γฦ͢ͱ&͕ݮ͍ͬͯ͘ X Y F X Y f(x, ω) E = (Yi - Yo)^2 = {Yi - f(Xi, ω)}^2 = g(ω)
  10. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ͍ΖΜͳχϡʔϥϧωοτϫʔΫ • ׆ੑԽؔ਺Λมߋ͢Δ͜ͱͰϞσϧͷදݱྗ͕ม ΘΔ •

    ໨తͷ໰୊ʹԠ֤ͯ͡૚ʢಛʹग़ྗ૚ʣʹద੾ͳ ׆ੑԽؔ਺Λஔ͘͜ͱ͕ඞཁ • ׆ੑԽؔ਺͸ޡࠩٯ఻೻๏Λߦ͏ͱ͖ʹඍ෼Ͱ͖ ͳ͚Ε͹͍͚ͳ͍ͷͰɼ؆୯ʹ͸ܾΊΒΕͳ͍ • ޡࠩ&Λܭࢉ͢Δํ๏΋ɼ໨తͱ͢Δ໰୊ʹԠ͡ ͯมߋ͢Δඞཁ͕͋Δ 12
  11. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ճؼ • ະ஌ͷ9ʹର͢Δ:Λ ಘ͍ͨ৔߹ •

    ग़ྗ૚͸߃౳ࣸ૾Λ࢖ ͏͜ͱ͕ଟ͍ • &ͷܭࢉ͸ࣗ৐ޡࠩ 13 Y X
  12. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ࣗݾූ߸Խث • ೖྗ9ΛɼऔΔ΂͖ग़ྗ:ͱ͢Δ • ڭࢣ৴߸͕ཁΒͳ͍

    • தؒ૚ͷχϡʔϩϯͷ਺Λɼ ೖྗɾग़ྗ૚ΑΓ΋গͳ͘͢ Δͱ৘ใྔ͕ѹॖ͞ΕΔʢಛ ௃ྔநग़ʹͳΔʣ • தؒ૚ͷ਺͕ଟͯ͘΋ҙຯ͋ Δಛ௃ྔΛநग़Ͱ͖ΔՄೳੑ ͕͋Δ • ୯૚ͷූ߸ԽͰ͋Ε͹1$" ओ ੒෼෼ੳ ͱ࣮࣭తʹಉ͡ 14
  13. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ଟΫϥε෼ྨ • : : :͕ͦΕͧΕೖ

    ྗ9͕ͲͷΫϥεʹೖΔ ͔ͷ໬౓ʹରԠ • Є:KʹͳΔΑ͏ͳ ׆ੑԽؔ਺ʮιϑτϚο ΫεʯΛ࢖͏͜ͱ͕ଟ͍ • ڭࢣ৴߸:J͸<  >ͷ Α͏ͳϕΫτϧʹͳΔ 15 Y1 Y2 Y3
  14. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ࣌ؒΛऔΓѻ͏ • ࣌ؒ෯ͷ͋ΔσʔλΛऔ Γѻ͏ •

    Ի੠ • ಈը • ϩϘοτͷϞʔγϣϯ • 5JNF%FMBZ// • ͋Δ࣌ؒ෯ΛܾΊͯɼ ͦͷؒͷσʔλྻΛೖ ྗ૚ʹ·ͱΊͯೖΕΔ 16
  15. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ࣌ؒΛऔΓѻ͏ • ϦΧϨϯτχϡʔϥϧωοτϫʔΫ • தؒ૚ʹ̍૚࠶ؼతʹ݁߹͢Δ

    ૚Λ࡞Δ • લճͷೖྗ࣌ͷ׆ੑ౓9Λ࢒͠ ͓ͯ͘ • ࠶ؼ݁߹͕͋Δதؒ૚ͷग़ྗܭ ࢉ࣌ʹલͷεςοϓͷग़ྗ͕ߟ ྀ͞ΕΔ • ֶश͸#155๏Ͱɼֶश͢΂͖ ͩͬͨ:ΛγʔέϯεͰ༩͑ɼ ֤࣌ؒεςοϓͷޡࠩΛٯ఻೻ ͢Δʢॏ͍ʣ 17
  16. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ࣌ؒΛऔΓѻ͏ • -45. -POH4IPSU5FSN .FNPSZ6OJU

     • ෳ਺ͷೖྗϢχοτ "& Λ ࣋ͭ • ग़ྗ9ΛܾΊΔͨΊʹ͸ήʔτ Λૢ࡞͢ΔϢχοτͷঢ়ଶ΋ ೖྗଆ͔Βܾఆ͞ΕΔ • ήʔτΛ։ด͢ΔͱɼೖྗΛ ड͚ೖΕΔɼอ͍࣋ͯ͠Δ஋ Λ๨٫͢Δɼग़ྗ஋Λϒϩο Ϋ͢Δɼͱ͍͏ಈ࡞Λߦ͏ • ڪΖ͍͜͠ͱʹόοΫϓϩύήʔ γϣϯՄೳɾɾɾ 18 B A C F E D ๨٫ήʔτ ೖྗήʔτ ग़ྗήʔτ ग़ྗX
  17. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ը૾ೝࣝͷχϡʔϥϧωοτϫʔΫ • ৞ΈࠐΈχϡʔϥϧωοτ $// 

    • ৞ΈࠐΈ • पลͷըૉͷ஋Λ࢖ͬͯಛఆͷը ૉͷ஋Λߋ৽͢Δ • पลըૉYΧʔωϧͷ૯࿨ • Χʔωϧͱݺ͹ΕΔߦྻʹͲͷ Α͏ͳ஋ΛऔΒͤΔ͔Ͱը૾ॲ ཧ͕มΘΔʢฏ׈ԽɼઌӶԽɼ Τοδநग़ͳͲʣ • ͍Θ͹ը૾ॲཧͷϞσϧ • $//Ͱ͸Χʔωϧͷ஋ΛֶशͰಘΔ ͜ͱ͕Ͱ͖Δ • ϓʔϦϯά΍ਖ਼نԽͳͲͷը૾ॲཧϞ σϧ૚Λ͍͔ͭ͘૊Έ߹ΘͤͯҰൠ෺ ମೝࣝͳͲΛ࣮ݱ͍ͯ͠Δ 19 Χʔωϧ
  18. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਂ૚ֶशͷ೉͠͞ • Ϟσϧͷ૚Λਂ͘͢Ε͹͢Δ ΄Ͳɼදݱྗ͕ߴ·Δ •

    ૚͕ਂ͘ͳΕ͹ͳΔ΄Ͳɼ Тͷ࣍ݩ͕૿͑Δ • Ў&ЎТʹ͕ͨͬͯ͠ ТΛมߋ͢Δ͚ͩͰ͸ ֶशͰ͖ͳ͘ͳΔ • ͕͔͔࣌ؒΔ 20 1 N N-1 2 3 4
  19. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਂ૚ֶशͷ೉͠͞ • Т&ۭؒͷଟๆੑ • ݱࡏͷТʹؔ͢Δ&ͷඍ෼Λ

    ߦͳͬͯ΋ɼہॴղʹؕΔͩ ͚ • ہॴղΛආ͚Δʹ͸ • ֬཰తͳख๏ΛͱΓೖΕΔ • ٖࣅম͖ͳ·͠๏ • ЏHSFFEZ๏ • ֶशͷߴ଎ԽͱτϨʔυΦϑ • //ͷܭࢉ๏ʹ߹ͬͨ֬ ཰తख๏ͷಋೖ͕ඞཁ 21 ω E ݱࡏͷω
  20. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. όονֶश • ڭࢣσʔληοτΛ͍ͭ͘ ͔ʹ෼ׂͯ͠ɼόον͝ͱ ʹֶशΛߦ͍ɼТͷมԽྔ

    Λฏۉ͢Δ • όον͝ͱʹσʔλͷภ Γ͕ग़ͯ͠·͏͕ɼ͋Δ ఔ౓͸ڐ༰͢Δ͜ͱͰہ ॴղΛൈ͚ΔͳͲͷྑ͍ ޮՌ͕ظ଴Ͱ͖Δ 22
  21. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. όονͷਖ਼نԽ • σʔλͷਖ਼نԽͱന৭Խ • ڭࢣͱͳΔσʔληοτ

    ͷ͏ͪɼೖྗσʔλͷฏ ۉΛθϩʹɼ෼ࢄΛ̍ʹ ͢Δ • χϡʔϥϧωοτϫʔΫ ֶ͕श͠΍͍͢ྔʹ͢Δ • ଟΫϥε෼ྨͳͲͰ͸ྑ ޷ʹ࡞༻͢Δ͜ͱ͕ظ଴ Ͱ͖Δ 23
  22. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਂ૚ֶशͷ೉͠͞ • Тͷॳظ஋ʹΑֶͬͯश ʹ͕͔͔࣌ؒΔ •

    ࣄલֶश • ֤૚Λ෼཭ͯࣗ͠ ݾූ߸Խثͱͯ͠ ֶश͢Δ • ֶशͨ͠ТΛॳظ ஋ͱͯ͠ɼڭࢣσʔ λΛ࠶౓ֶश͢Δ 24 1 N N-1 2 3 4 1 N N-1 2 3 4
  23. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਂ૚ֶशͷ೉͠͞ • ޯ഑ফࣦ໰୊ • Ϣχοτͷ׆ੑ౓ʹΑͬͯ͸ɼ

    ඍ෼͢Δͱʹ͍ۙ஋ʹͳͬͯ ͠·͏ • ݁Ռͱͯ͠Тͷߋ৽ྔ͕ʹۙ ֶ͍ͮͯश͕ਐ·ͳ͍ • ϞϝϯλϜ • લճͷТߋ৽ྔΛอଘͯ͠ར༻ ͢Δ • ݱࡏͷޯ഑͕̌Ͱ΋Т͕มߋ͞ ΕΔ͜ͱͰɼޯ഑͕̌ʹͳΔ෇ ۙΛۦ͚ൈ͚Δ͜ͱ͕Ͱ͖Δ 25 ϩδεςΟοΫγάϞΠυ ૒ۂઢਖ਼઀ؔ਺ ਖ਼نԽઢܗؔ਺
  24. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਂ૚ֶशͷ೉͠͞ • ޯ഑രൃ໰୊ • ٯʹТͷߋ৽͕ଓ

    ͖͗ͯ͢Тͷ஋͕ ҟৗʹେ͖ͳ஋ʹ ͳͬͯ͠·͏ • Тͷਖ਼نԽ • Тͷ࠷େ஋ΛܾΊ ͯ͠·͏ 26 1 N N-1 2 3 4
  25. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਂ૚ֶशͷ೉͠͞ • ಺෦ڞมྔγϑτͷ໰୊ • ֶश͕ਐΉʹͭΕɼ͋Δ

    ૚ͷೖྗͷ༷૬ʹ΋มԽ ͕ਐΈɼͦΕ·Ͱͷֶश ͷҙຯ͕ͳ͘ͳͬͯ͠· ͏ • όονਖ਼نԽ૚Λಋೖͯ͠ ֶशͤ͞Δ • Ұͭલͷ૚ͷग़ྗΛന৭ Խɾਖ਼نԽ͢Δ૚ 27 1 N N-1 2 3 4
  26. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਂ૚ֶशͷ೉͠͞ • աֶशͷ໰୊ • දݱೳྗ͕ߴ͗͢Δނʹɼ

    ڭࢣͱͳΔσʔλͰͷਖ਼ղ ͷΈʹಛԽͨ͠Ϟσϧ͕ग़ དྷͯ͠·͏ʢ൚Խੑೳऑʣ • %SPQ0VU • ֶश࣌ʹ֬཰తʹબ୒͞Ε ͨҰ෦ͷϢχοτͷΈΛ࢖ͬ ͯТͷߋ৽Λߦ͏Α͏ʹ͢ Δ • ෳ਺ͷ//ΛॏͶ߹Θֶͤͯ श͢ΔΑ͏ͳޮՌ͕͋Δ 28 1 N N-1 2 3 4 1 N N-1 2 3 4
  27. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ਂ૚ֶशͷ೉͠͞ • ͜͜Ͱ঺հͨ͠ख๏͕ͳͥޮՌతͳͷ͔͕ɼཧ࿦తʹ ূ໌͞Ε͍ͯͳ͍΋ͷ͕ଟ͍ʢ֬཰తʣ •

    ͦΕͧΕͷख๏͕ɼ͜͜Ͱ঺հͨ͠໰୊ʹબ୒తʹ ޮՌΛൃ͍ͯ͠Δ༁Ͱ΋ͳ͍ • ܏޲ͱͯ͠ྑ͍ͱଟ͘ͷਓ͕ೝΊ͍ͯΔ • ۃΊͯ޻ֶతɾɾɾ͜ͷ͋ͨΓ͕ʮຐ๏ʯݺ͹ΘΓ ͞ΕΔॴҎ͔ʁ • ہॴతʹͲͷΑ͏ͳํ޲ʹ࡞༻͢Δ͔͸ཧղͰ͖Δ • ڪΔඞཁ͸ͳ͍ɽ 29
  28. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ϩϘοτ΁ͷԠ༻ • &OEUP&OEֶश͕Ͱ͖ΔΑ͏ʹͳͬͨ • ը૾΍Ի੠ͷΑ͏ʹଟ࣍ݩͳ৘ใΛѻ͏৔߹ɼ͜Ε·Ͱ͸ೖ

    ྗ৘ใͷఆܕॲཧΛߦͳͬͯಛ௃ྔΛநग़͔ͯ͠Βɼֶशثʹ ೖྗ͍ͯͨ͠ • ఆܕॲཧʹґଘͨ݁͠Ռ͔͠ग़ͳ͍ • ఆܕॲཧͷ൚Խੑೳ͕ऑ͍ • ਂ૚ֶशʹΑΓ௚઀ɼଟ࣍ݩͷσʔλΛѻ͏͜ͱ͕Ͱ͖ΔΑ ͏ʹͳͬͨ • ಛ௃ྔΛநग़͢ΔաఔΛࣗݾූ߸ԽثͳͲͰֶशͤ͞Δ͜ ͱ͕Ͱ͖ΔΑ͏ʹͳͬͨ 30
  29. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 31 ԕִૢ࡞Λ༻͍ͨϩϘοτ΁ͷಈ࡞ڭࣔͱɼ %//ʹΑΔ൚ԽʹΑΓ࣮ݱͨ͠ॊೈ෺ંΓ ͨͨΈλεΫ <

    Deep Convolutional Autoencoder(DCAE) > ->  ->    112x112 x 3 chs (RGB) < Time-Delay Neural Network(TDNN) > ->   -> TDNN    M(t-W) I(t-W) M(t-1) I(t-1)  M(t) I(t) M(t-1) I(t-1)  M(t) I(t) 2x6  +2  (14) Reconstructed sequence 11 4480 70 (50) (DCAE) (TDNN)   M(t-W) I(t-W) 12
  30. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 32    

               M(t) V(t) M(t+1 ) V(t+1)  M(t+W-1) V(t+W-1) A(t) A(t+1) A(t+W-1) FFT M(t) V(t) M(t+1 ) V(t+1)  M(t+W-1) V(t+W-1) A(t) A(t+1) A(t+W-1)  (968 dim)  (3000 dim)  (10 dim)    (30 dim)  (30 dim)  W = 30: window width 2100 dim %//ʹΑΔෳ਺ಈ࡞ͷهԱͱɼؔઅը૾ೖྗ͔Βͷ ը૾৘ใͷ૝ى
  31. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ஌ೳ࠶ߟ • ਂ૚ֶशͰ੝Γ্͕ͬͯΔ • ͔֬ʹศརͳ෦෼͕͋ΔɽͲΜͲΜ࢖͍ͬͯ͜͏

    • ๨Εͯ͸ͳΒͳ͍ • ࣮ੈքͱ౉Γ߹͏஌ೳͰॏཁͳͷ͸ʮ਎ମੑʯ Ͱ͋ͬͨ • ৺਎ೋݩ࿦ʹ࠶ͼؕΖ͏ͱ͍ͯ͠ͳ͍͔ʁ • ࣮ੈքͱ౉Γ߹͏͜ͱ͕Ͱ͖Δ൚༻ਓ޻஌ೳͳ Μͯແ͍Α 33