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適応アルゴリズム入門2019
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May 29, 2019
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Transcript
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SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 2
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3
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SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 9
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SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ڧԽֶशͷ؆୯ͳ࣮ • ؍ଌͰ͖Δঢ়ଶۭؒ4ɼग़ྗͰ͖Δߦಈ#Λ͍͔ͭ͘ʹ۠ Γɼ4Jͱ#JͷςʔϒϧΛ࡞ΓϥϯμϜʹॳظԽ •
#JΛग़ྗͨ࣌͠ʹɼධՁ'Λड͚ΔͨΊͷΈΛ༻ҙ • ܁Γฦ͢ • ݱࡏͷঢ়ଶ4UΛ؍ଌ͢Δ • ߦಈՁςʔϒϧΛࢀর͠ɼঢ়ଶ4UʹରԠ͢Δߦಈͷ ͏ͪɼՁ͕ߴ͍#J#UΛ༏ઌతʹબ͠ग़ྗ • ධՁ'ʹΑΓใुSΛಘΔ • ߦಈՁςʔϒϧΛߋ৽͢Δ 39
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40 S2 F B1 B2 B3 S1 0.1 0.2 0.2 S2 0.4 0.1 0.1 S3 0.0 0.6 0.1 S4 0.2 0.2 0.4 S5 0.0 0.1 0.1 r S2 F B1 B2 B1 B2 B3 S1 0.1 0.2 0.2 S2 0.3 0.1 0.1 S3 0.0 0.6 0.1 S4 0.2 0.2 0.4 S5 0.0 0.1 0.1 B3
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ڧԽֶशͷ • ࿈ଓతͳঢ়ଶۭؒɾߦಈ ۭؒΛѻ͏ͷ͕͍͠ •
ใुܥͷઃܭ͕͍͠ • ࢁ͕ٸफ़ͩͱͰ ใु͕ಘΒΕͣ୳ࡧ͕ ਐ·ͳ͍ • աڈͷߦಈͦΕͧΕʹ ใुΛ͢Δํ๏ • ͦͦେͨ͜͠ͱͷͳ ͍ಈ࡞Λֶशͤ͞Δ͚ͩ ͳͷʹ͕͔͔࣌ؒΔ 41 B2 B3 B4 r • B4 • B3 • B2
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 42
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• େҬతͳ୳ࡧʹڧ͍ • ϊΠζʹڧ͍ • ࢼߦճ͕ଟ͍ 51
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. &WPMVUJPOBSZ/FVSBM/FUXPSL • ਐԽతΞϧΰϦζϜͰχϡʔϥϧωοτϫʔΫΛֶशͤ͞Δ • χϡʔϩϯͷ݁߹ڧΛҨࢠʹίʔσΟϯάͯ͠ਐԽͤ͞Δ
• ࿈ଓΛͲͷΑ͏ʹҨࢠʹίʔσΟϯά͢Δ͔͕͍͠ • άϨΠίʔσΟϯά 52 K1 K4 K2 K3
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 53
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. *OUFSBDUJWF&WPMVUJPOBSZ$PNQVUBUJPO 54 Human Subjective Evaluation
EC framework • Selection • Crossover • Mutation Genetic Pool Human-Interface • ਓؒͷओ؍తͳධՁʹΑΓɼҨࢠͷదԠΛܾΊΔ
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ઌߦݚڀ • ))-VOEFUBM • z&WPMVUJPOBSZ3PCPUJDT"$IJMESFO`T(BNFz
• ϓϩάϥϛϯάೳྗͷͳ͍ࢠڙͰڥΛಈ͖ճ ΔϩϘοτ͕࡞ΕΔʂ 55 (1) (7)
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 56
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 57
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ମͷదԠͷ • $PSOFMMେֶͷ1BTTJWF%ZOBNJD 8BMLFS डಈาߦػց
• ݁ہɼ͏·͘ઃܭ͞Εͨମ ͕ͳ͚Εɼ͍͔ʹใॲཧ ্͕ख͍ͬͯ͘λεΫͷ࣮ ݱෆՄೳͰ͢ΑͶʁ 58 http://ruina.tam.cornell.edu/hplab/pdw.htmlΑΓ
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. #PEZ#SBJO$P&WPMVUJPO • ೳΛମʹͤΔɼͱ͍͏ߟ ͑ݹ͍ͷͰͳ͍ͷ͔ʁ •
γϛϡϨʔγϣϯͷதͰ ೳͱମΛಉ࣌ʹਐԽͤ͞Δ • ೳΛѻ͍͍͢ମ • ମΛѻ͍͍͢ೳ • ࣮ϩϘοτʹద༻Ͱ͖Δͷ ͔ʁ • %ϓϦϯλͱ͔ɾɾɾ 59 Hornby, Pollak: Body Brain Co-evolution using L-Systems as a Generative Coding, 2001
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ੍ޚͷצॴΛݟ͚ͭΔ • ෳࡶͳମΛ͍͜ͳ͢ • ෳࡶͳੈքΛ͍͜ͳ͢
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