Upgrade to Pro — share decks privately, control downloads, hide ads and more …

早稲田知能機械学 2019 ロボットについて

ysuga
April 17, 2019

早稲田知能機械学 2019 ロボットについて

ysuga

April 17, 2019
Tweet

More Decks by ysuga

Other Decks in Education

Transcript

  1. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ࣗݾ঺հ • ੁɹ༎थ :VLJ4VHB 

    • ʙגࣜձࣾ46("348&&530#05*$4୅දऔక໾ • ʙૣҴాେֶදݱ޻ֶՊඌܗݚݚڀһ • ʙגࣜձࣾϦόετ • ʙૣҴాେֶ૯߹ػց޻ֶՊॿख ੁ໺ݚ 2 http://ysuga.net http://revast.co.jp http://sugarsweetrobotics.com
  2. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ྛۀػցࢧԉγεςϜ ֶशదԠ͢ΔίϛϡχέʔγϣϯϩϘοτ • ʙૣҴాେֶ૯߹ػց޻ֶՊॿख 3

    http://www.sugano.mech.waseda.ac.jp ं͍͢౥ࡌܕϩϘοτΞʔϜ ذෞݝɾૣҴాେֶWABOT-HOUSEݚڀॴ
  3. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. • ʙגࣜձࣾϦόετ • ւ֎੡ϩϘοτͷ༌ೖɾൢച •

    ݚڀɾ։ൃ༻ϩϘοτͷडୗ։ൃ • ϩϘοτͷ૊Έ߹ΘͤʢγεςϜ ΠϯςάϨʔγϣϯ 4 ΞϝϦΧ.PCJMF3PCPUࣾ Ҡಈ୆ं1JPOFFSγϦʔζ εΠε/FVSPOJDTࣾ ,BUBOBϩϘοτΞʔϜ Χφμ*OVLUVOࣾ ୳ࡧϩϘοτ ϑϥϯε"MEFCBSBO3PCPUJDTࣾ /"0 http://revast.co.jp
  4. SUGARSWEETROBOTICS.COM ϩϘοτ͓ΑͼϩϘοτ༻ ϛυϧ΢ΣΞ ʹؔ͢Δߨٛɾߨԋ 304Λ༻͍ͨϓϩτλΠϐϯά 35ϛυϧ΢ΣΞΛ༻͍ͨϓϩτλΠϐϯά 35ϛυϧ΢ΣΞΛ༻ ͍ͨҠಈϩϘοτφ Ϗήʔγϣϯ 35ϛυϧ΢ΣΞ։ൃ༻

    ϑϨʔϜϫʔΫʮXBTBOCPOʯ 35ϛυϧ΢ΣΞΛ༻͍ͨϚχϡϐϨʔγϣϯ༻ ϑϨʔϜϫʔΫͷ։ൃ http://sugarsweetrobotics.com (גࣜձࣾSUGAR SWEET ROBOTICS) ਂ૚ֶशثΛ༻͍ͨϩϘοτΞʔϜͷ ϚχϐϡϨʔγϣϯσϞ
  5. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 〜 w ϩϘοτͱ͸ɾɾɾఆٛ͸Ӭԕͷ՝୊ w ͜͜Ͱ͸ʮΞΫνϡΤʔλʴηϯαʴί

    ϯϐϡʔλʯͱ͢Δ w ͭ·ΓϝΧτϩχΫεʹϝΧʴΤϨ ΫτϩχΫεʴιϑτ΢ΣΞ w ϩϘοτͱ͸෺ཧੈքʹӨڹΛ༩͑ Δɾ༩͑ΒΕΔίϯϐϡʔλͱ͍͑Δ ͔΋͠Εͳ͍ 7 ηϯα ʔฒਐՃ଎౓ʔɹՃ଎౓ηϯα ʔճస଎౓ʔɹδϟΠϩηϯα ʔڑ཭ʔɹϨʔβʔڑ཭ܭɼ-*%"3ɼ௒Ի೾ڑ཭ܭ ʔ೤ʔɹ೤ిରɼ੺֎ઢ ʔޫֶʔɹΧϝϥ ͦͷଞηϯαͷෳ߹ٕज़ ίϯϐϡʔλ ʔখܕαΠζʔɹ૊ΈࠐΈϚΠίϯ "SEVJOP 1*$ FUD  ʔதܕαΠζʔɹ૊ΈࠐΈ-JOVY 3BTQCFSSZ1J FUD  ʔ൚༻αΠζʔɹ૊ΈࠐΈ1$ɼϊʔτ1$౳ ʔେܕαΠζʔɹωοτϫʔΫ্ͷαʔόʔϚγϯ ిؾ৴߸ˠ෺ཧྔ ྗʣ ෺ཧྔ Ґஔɾྗɾ೤FUDʣˠిؾ৴߸ ిؾ৴߸ˠॲཧˠిؾ৴߸ ΞΫνϡΤʔλ ʔճసʔɹ௚ྲྀɾަྲྀϞʔλɼ௒Ի೾ϞʔλɼྲྀମϞʔλ ʔฒਐʔɹιϨϊΠυɼѹిૉࢠɼ༉ѹɾۭѹγϦϯμ
  6. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ϩϘςΟΫεͷల։ 8 ੍ޚͱӡಈֶ 151ɼ$1੍ޚ ίϯϓϥΠΞϯε੍ޚɼྗɾҐஔϋΠϒϦου੍ޚ

    ҐஔਪఆͱϚοϐϯά ϞϯςΧϧϩҐஔਪఆɼΧϧϚϯϑΟϧλ -J%"3Λ༻͍ͨ4-".ɼ74-". 3(#%4-". ܦ࿏ܭը " ٖࣅੱྗ๏ɼ335$0//&$5 ؀ڥೝࣝ ը૾ॲཧɾԻ੠ೝࣝɼ؀ڥԻೝࣝ %FFQ-FBSOJOH %// ɼ2-FBSOJOH w ϝΧτϩχΫεʹϝΧʴΤϨΫτϩχ Ϋεʴιϑτ΢ΣΞ w ιϑτ΢ΣΞͷൺॏ͕૿͍ͯ͠Δ w ؀ڥೝࣝɼӡಈ੍ޚ w ωοτϫʔΫʢΫϥ΢υʣରԠ w ৘ใॲཧɾूੵ w ॊೈͳιϑτ΢ΣΞ w ༰қͳςΟʔνϯά w ૊Έସ͕͑༰қͳϞδϡʔϧԽ
  7. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 〜 9 • ϩϘοτʹظ଴͞ΕΔಈ࡞ͷෳࡶԽ •

    ਓؒڞଘ • հޢɾ෱ࢱ • ίϛϡχέʔγϣϯ • ҩྍ • ෺ྲྀ • ةػ؅ཧ • ᷓΕΔظ଴ɽϒʔϜ – σϞͱͯ͠΋ΑΓݟӫ͕͑ඞཁʢେਓͷࣄ৘ʣ • ઌਓ͕ͨͪϋʔυϧΛ্͛͗ͨ͢ͱࢥ͏෦෼΋ɾɾɾ • ࣮ࡍ͸େͨ͜͠ͱ͸Ͱ͖ͳ͍ɽ େͨ͜͠ͱ͕Ͱ͖ͳ͍ ϩϘοτͷಈը ʔେਓͷࣄ৘ʹΑΓׂѪʔ
  8. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 〜 • ཁૉٕज़ͷ૊Έ߹Θͤ γεςϜΠϯςάϨʔγϣϯ 

    • ηϯαɾϞʔλɾΞΫνϡΤʔλͷ૊Έ߹Θͤ • يಓੜ੒΍ೝٕࣝज़ͳͲͷෳࡶͳΞϧΰϦζϜ΋૊Έ߹ΘͤΔ • ϞδϡʔϧԽʹΑΔ࠶ར༻ੑͷ޲্ • ૊Έ߹Θͤͯͦ͜ͷ໰୊͕ݦࡏԽͭͭ͋͠Δ • γεςϜͷՊֶ • γεςϜʔཁૉͰ͸࣮ݱͰ͖ͳ͍Ձ஋ΛఏڙͰ͖Δू߹ମ • γϯϓϧͳػೳͷཁૉ͕૊Έ߹Θͬͯ͞ੜΈग़͞ΕΔػೳ – ظ଴͞ΕΔػೳͷ༧ଌɾݕূ – ظ଴͞Εͳ͍෭࡞༻ͷ༧ଌɾ๷ࢭ • ίετΛԼ͛Δ – ࣌ؒɼ͓ۚ 10
  9. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. x 〜 に • ͋ΔϩϘοτ԰͕ɼ*5ؔ࿈اۀͷ"ࣾͷٕज़։ൃ෦ͷਓʹݺ͹Ε·ͨ͠

    • "ࣾʮϩϘοτΛ࢖ͬͯɼαʔόʔ಺ͷϚγϯͷঢ়ଶ؂ࢹ΍Թ౓ܭଌͳ Ͳ͕͍ͨ͠ͳ͊ʜʯ • ϩϘ԰ʮग़དྷ·͢ΑɽϩϘοτͳΒͶʯ • ϩϘοτ͸ɼαʔόʔ಺ͷԹ౓ΛܭଌͰ͖ͯɼΧϝϥͰϚγϯͷঢ় ଶϥϯϓͷ৭΍఺౮Օॴ͕؂ࢹͰ͖Δ • Թ౓ηϯαɼΧϥʔΧϝϥɼύϯνϧτػೳ • αʔόʔϧʔϜ಺Λো֐෺Λճආ͠ͳ͕Βࣗ཯తʹҠಈͰ͖Δ • ϨʔβʔϨϯδηϯαɼϚοϓ࡞੒ɼࣗݾҐஔಉఆɼύεϓϥ ϯχϯάͱো֐෺ճආ • ԕִૢ࡞ɼϒϥ΢βͰΠϯλʔϑΣʔεΛ 12
  10. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. • ر๬Λཁٻʹม͑ΔɽཁٻΛཁ݅ʹม͑Δɽ • ΑΓ۩ମతͳٕज़ऀ͕෼͔Δݴ༿ʹ௚͢ •

    ຊ౰ʹͦΕ͕Ϣʔβ౳ͷγεςϜʹؔΘΔਓʑʢεςʔΫϗϧμʔʣ ͷر๬ʹ߹͍ͬͯΔ͔Λݕূ͠ͳ͕Β࡞ۀΛਐΊͳ͚Ε͹ߦ͚ͳ͍ • ෼໺Λ௒͑ͯίϛϡχέʔγϣϯΛ͢Δٕज़͕ඞཁ • ίϛϡχέʔγϣϯྗ͸ᐆດͳ΋ͷͰ͸ͳ͍ • ݴ༿Λఆٛ͢Δೳྗɼݴ༿ͷఆٛͷᴥᴪʹؾͮ͘ೳྗ • Ϟσϧͷྗ • ਤԽ͢Δ͜ͱͰ໰୊Λ੔ཧ͠΍͘͢͢Δ • 4ZT.- • εςʔΫϗϧμʔͷཁٻʹԊͬͨ։ൃ͕Ͱ͖Δ͔ • ઃܭͱ֬ೝ࡞ۀ 13
  11. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. U _0&&ZN ZR NbR W

    & NV&)( +-. ./). /-/ ( 14 ͜Ε͸ཁ݅Ͱ͸ͳ͘ ཁٻ͚ͩͲͶ ͜Ε͕ཁ݅ͱͯ͠ग़͞Ε ސ٬ͱ߹ҙ͕औΕΔ΂͖
  12. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 15 αʔόʔϧʔϜͷϚγϯ Λԕִ஍͔Β؂ࢹ͢Δ Ϛγϯ͸ϥοΫʹೖͬͯ ͍ͯɼߴ͞2m·Ͱ10୆Ҏ

    ্͕ॏͳ͍ͬͯΔ αʔόʔϧʔϜ͸10m X 10mͰɼ௨࿏͸1090mm ෯ ௨࿏ͷচ͸άϨʔνϯά ͷՕॴͱίϯΫϦʔτͷ Օॴ͕͋Δ άϨʔνϯάͷՕॴͱଞ ͷՕॴͱͷڥ໨ʹ͸࠷େ 5mmͷஈ͕ࠩ͋Δ Ϛγϯͷঢ়ଶ͸LEDϥϯ ϓͷ৭ͱ఺౮ՕॴͰ෼͔ Δ ϝϯςφϯεͷͨΊʹ έʔϒϧ΍ஈϘʔϧ͕௨ ࿏ʹ͓͍ͯ͋Δ͜ͱ͕͋ ཁٻΛΧςΰϦʹ෼ׂͯ͠ਤԽ
  13. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 16 αʔόʔϧʔϜͷϚγϯ Λԕִ஍͔Β؂ࢹ͢Δ Ϛγϯ͸ϥοΫʹೖͬͯ ͍ͯɼߴ͞2m·Ͱ10୆Ҏ

    ্͕ॏͳ͍ͬͯΔ αʔόʔϧʔϜ͸10m X 10mͰɼ௨࿏͸1090mm ෯ ௨࿏ͷচ͸άϨʔνϯά ͷՕॴͱίϯΫϦʔτͷ Օॴ͕͋Δ άϨʔνϯάͷՕॴͱଞ ͷՕॴͱͷڥ໨ʹ͸࠷େ 5mmͷஈ͕ࠩ͋Δ Ϛγϯͷঢ়ଶ͸LEDϥϯ ϓͷ৭ͱ఺౮ՕॴͰ෼͔ Δ ϝϯςφϯεͷͨΊʹ έʔϒϧ΍ஈϘʔϧ͕௨ ࿏ʹ͓͍ͯ͋Δ͜ͱ͕͋ ύϯνϧτػೳ෇͖ ΧϥʔΧϝϥ ߴ͞2m·Ͱ500mm ԙ͖ʹϩϘοτͷ௚্3఺ ΛԹ౓ܭଌ ো֐෺ճආ িಥΛ੺֎ઢηϯα Ͱඇ઀৮ݕ஌ ϩϘοτͷશ෯͸800mm ఔ౓ άϨʔνϯάͰͷ૸ߦՄ 5mmͷஈࠩ৐Γӽ͑ σʔλϕʔε্ʹ ҐஔԹ౓ܭଌ৘ใΛهೖ σʔλϕʔε্ʹ ໨ඪҠಈي੻Λهೖ͢Δ ͱϩϘοτ͕௥ै ཁٻΛ۩ମతͳػೳཁٻʹม׵
  14. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 17 αʔόʔϧʔϜͷϚγϯ Λԕִ஍͔Β؂ࢹ͢Δ ύϯνϧτػೳ෇͖ ΧϥʔΧϝϥ

    ߴ͞2m·Ͱ500mm ԙ͖ʹϩϘοτͷ௚্3఺ ΛԹ౓ܭଌ ো֐෺ճආ িಥΛ੺֎ઢηϯα Ͱඇ઀৮ݕ஌ ϩϘοτͷશ෯͸800mm ఔ౓ άϨʔνϯάͰͷ૸ߦՄ 5mmͷஈࠩ৐Γӽ͑ ֤ཁٻΛຬ଍ՄೳͳϞδϡʔϧΛબ୒
  15. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 19 αʔόʔϧʔϜͷϚγϯ Λԕִ஍͔Β؂ࢹ͢Δ Χϝϥը૾औಘ ύϯνϧτಈ࡞੍ޚ

    ιϑτ΢ΤΞ USBԹ౓ܭԹ౓औಘ ιϑτ΢ΤΞ ϩϘοτ୆ंӡస੍ޚ ιϑτ΢ΤΞ Ϩʔβڑ཭ܭ৘ใऔಘ ιϑτ΢ΤΞ ιϑτ΢ΤΞϞδϡʔϧ΋૊Έ߹ΘͤΔ
  16. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. αʔόʔϧʔϜͷϚγϯ Λԕִ஍͔Β؂ࢹ͢Δ 20 Χϝϥը૾औಘ ύϯνϧτಈ࡞੍ޚ

    ιϑτ΢ΤΞ USBԹ౓ܭԹ౓औಘ ιϑτ΢ΤΞ Ϩʔβڑ཭ܭ৘ใऔಘ ιϑτ΢ΤΞ ϩϘοτ୆ंӡస੍ޚ ιϑτ΢ΤΞ ࣗݾҐஔਪఆϞδϡʔϧ Ҡಈڑ཭ ΦυϝτϦ ϥϯυϚʔΫ ৘ใ Ϛοϓ؅ཧϞδϡʔϧ Ϛοϓ৘ใ
  17. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 21 αʔόʔϧʔϜͷϚγϯ Λԕִ஍͔Β؂ࢹ͢Δ Χϝϥը૾औಘ ύϯνϧτಈ࡞੍ޚ

    ιϑτ΢ΤΞ USBԹ౓ܭԹ౓औಘ ιϑτ΢ΤΞ ϩϘοτ୆ंӡస੍ޚ ιϑτ΢ΤΞ Ϩʔβڑ཭ܭ৘ใऔಘ ιϑτ΢ΤΞ ࣗݾҐஔਪఆϞδϡʔϧ ৘ใ౷߹ɾه࿥Ϟδϡʔϧ σʔλϕʔε ϥϯυϚʔΫ ৘ใ ࣗݾҐஔ ը૾ Χϝϥ࢟੎ Թ౓ Ϛοϓ؅ཧϞδϡʔϧ Ϛοϓ Ҡಈي੻؅ཧϞδϡʔϧ ي੻௥ैϞδϡʔϧ Ҡಈ଎౓ ໨ඪي੻ Ґஔɾ࢟੎ ύϯνϧτ
  18. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 23 αʔόʔϧʔϜͷϚγϯ Λԕִ஍͔Β؂ࢹ͢Δ Χϝϥը૾औಘ ύϯνϧτಈ࡞੍ޚ

    ιϑτ΢ΤΞ USBԹ౓ܭԹ౓औಘ ιϑτ΢ΤΞ ϩϘοτ୆ंӡస੍ޚ ιϑτ΢ΤΞ Ϩʔβڑ཭ܭ৘ใऔಘ ιϑτ΢ΤΞ ࣗݾҐஔਪఆϞδϡʔϧ ৘ใ౷߹ɾه࿥Ϟδϡʔϧ σʔλϕʔε ϥϯυϚʔΫ ৘ใ ࣗݾҐஔ ը૾ Χϝϥ࢟੎ Թ౓ Ϛοϓ؅ཧϞδϡʔϧ Ґஔɾ࢟੎ Ϛοϓ Ҡಈي੻؅ཧϞδϡʔϧ ي੻௥ैϞδϡʔϧ Ҡಈ଎౓ ໨ඪي੻ ύϯνϧτ
  19. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 24 αʔόʔϧʔϜͷϚγϯ Λԕִ஍͔Β؂ࢹ͢Δ ϩϘοτ୆ंӡస੍ޚ ιϑτ΢ΤΞ

    ࣗݾҐஔਪఆϞδϡʔϧ ࣗݾҐஔ ي੻௥ैϞδϡʔϧ Ҡಈ଎౓ IMUϞδϡʔϧ ΧϧϚϯϑΟϧλ Ґஔɾ࢟੎ Ґஔɾ࢟੎ Ϛοϓ Ճ଎౓ɾ֯଎౓ IMUΛՃ͑ͯΧϧϚϯϑΟϧλͰࣗݾҐஔਪఆͷਫ਼౓޲্
  20. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. , m • ࢥߟͷ੾Γ෼͚ •

    Ұ౓ʹߟ͑ΒΕΔཁૉ͸̓œ̎ఔ౓ • ཁૉΛ੾Γ෼͚ͯάϧʔϓԽʢ֊૚Խʣͯ͠ߟ͑Δ • ֤Ϟδϡʔϧͷ࠶ར༻ੑͷ޲্ • Ϟδϡʔϧͷ࠶ར༻ܧଓʹΑΔ৴པੑ޲্ • ΠϯλʔϑΣʔεͷڞ௨ԽʹΑΓϞδϡʔϧͷՄ׵ੑ޲্ • γεςϜશମͱͯ͠ͷण໋ΛԆ͹͢ • ผͷγεςϜʹ΋ྲྀ༻Ͱ͖Δύλʔϯͱͯ͠࢖͑Δ • γεςϜͷΧελϚΠζੑͷ޲্ • ޙ͔ΒػೳΛ௥Ճɾ࡟আ͠΍͍͢ • ίετͷ࡟ݮ 25
  21. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. . 27 ػց޻ֶ ిؾɾిࢠ޻ֶ ৘ใ޻ֶ

    ϝΧτϩχΫε ੍ޚ޻ֶ ૊ࠐΈٕज़ ి࣓ؾֶ ΦϖϨʔγϣϯ ɹɹɹɹγεςϜ ίϯύΠϥ γεςϜ޻ֶ ࡐྉྗֶ ྲྀମྗֶ ػցྗֶ ճ࿏ཧ࿦ ൒ಋମ ΞϧΰϦζϜ
  22. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 28 ػց޻ֶ ిؾɾిࢠ޻ֶ ৘ใ޻ֶ •

    ιϑτ΢ΤΞ࢓༷ॻ • ϑϩʔνϟʔτ • ϒϩοΫਤ • 6.- • ΞΠσΟΞεέον • ࢓༷ॻ • ػցਤ໘ • ϒϩοΫਤ • ճ࿏ਤ ΍ΓͱΓ͢Δઐ໳༻ޠ΍ਤ໘͕ҟͳΔ
  23. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ぺ べ • ਤ໘΍จॻ͸ίϛϡχέʔγϣϯͷಓ۩ •

    ͜Ε·Ͱ͸ͳΜͱͳ͘Ͱ΍͍ͬͯͨ • ΦϨΦϨਤ໘Ͱ͸ϚζΠʢ֎෦ʹग़ͤͳ͍ʣ • ిؾɾػցͳͲͷਤ໘͸ඪ४Խ͕ਐΜͰ͍Δ *40 +*4  • ඪ४͕શͯͰ͸ແ͍ɽ͋Δఔ౓ͷํݴ͸ڐ͞ΕΔ 29
  24. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. Ee_ • 4ZTUFNT.PEFMJOH-BOHVBHF • ిؾɾػցɾιϑτ΢ΣΞʹ·͕ͨΔʮγεςϜʯΛهड़͢

    ΔͨΊͷݴޠʢਤͷॻ͖ํʣ • ࠃࡍඪ४Խஂମ0.( 0CKFDU.PEFMJOH(SPVQ ʹΑΔඪ४ • 6.-΍$03#"ͳͲΛඪ४Խ͍ͯ͠Δஂମ • ෼ࢄίϯϙʔωϯτࢤ޲ͷγεςϜ։ൃͱ૬ੑ͕ྑ͍ 30
  25. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 01. • 01. 0CKFDU1SPDFTT.FUIPEPMPHZ 

    • ϓϩηεɾΦϒδΣΫτͱͦͷؔ܎Λه ड़͢Δ • *40ʹͯࠃࡍඪ४Խ͞Ε͍ͯΔ • ΠεϥΤϧ޻Պେֶͷ%PW%PSJڭत͕ ൃ໌ • 33
  26. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ϞδϡʔϧԽ࠶ߟ • Ϟδϡʔϧࢤ޲ܕ։ൃ͸͢ͰʹҰൠత • Ϟδϡʔϧࢤ޲Ͱͷઃܭ໰୊Λݕ౼͢ΔͨΊʹจॻԽ

    ͕ॏཁ • Ͳ͏෼ׂ͢Δ͔ʁ • ෼ׂͨ͠ϞδϡʔϧؒͷΠϯλʔϑΣʔε • Ϟδϡʔϧؒͷঢ়ଶભҠ΍௨৴ͷಉظ • Ϟδϡʔϧࢤ޲γεςϜͷ։ൃ޻ఔ • จॻͷඪ४Խ͕ਐΉ͜ͱ͕๬·ΕΔͷ͕ݱঢ় 35
  27. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. … • ͦ΋ͦ΋ϛυϧ΢ΤΞͱ͸ • ιϑτ΢ΤΞؒͷ௨৴Λิ׬͢Δ௨৴ϓϩ

    τίϧ͓ΑͼϥΠϒϥϦɾπʔϧ܈ • 04Λϥοϐϯάͯ͠ɼ04ؒͷࠩΛ ٵऩ • 04ͷػೳ΍ఆܕతͳखଓ͖Λ؆୯Խ • ҟͳΔݴޠͰ։ൃͯ͠΋௨৴͕Մೳ • ྫɿ%#.4 0SBDMF .Z42-ͳͲ  • ϩϘοτ༻ϛυϧ΢ΤΞͱ͸ • ϩϘοτ༻ιϑτ΢ΤΞϞδϡʔϧؒͷ௨ ৴Λิॿ͢ΔϥΠϒϥϦɾπʔϧ܈ • 04Λϥοϐϯάͯ͠04ͷҧ͍Λٵऩ • ωοτϫʔΫܦ༝Ͱԕִ͔Β௨৴Մೳʢ෼ ࢄγεςϜߏஙʣ • ෳ਺ͷݴޠͰ։ൃՄೳ 37 ௨৴͕ඪ४Խ͞ΕΕ͹πʔϧ͕ڞ௨ԽͰ͖Δ
  28. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. S • .JDSPTPGU3PCPUJDT%FWFMPQFS4UVEJP • ,JOFDUͰͷϞσϦϯά

    • ಈྗֶγϛϡϨʔλ • :"31 • ੺ͪΌΜϩϘοτJ$VCɽਓ޻஌ೳݚڀ෼໺ • 030$04 • Ϥʔϩού • ίϯϙʔωϯτϞσϧ • 0Q304 • ίϯϙʔωϯτϞσϧ • ؖࠃ੡ • 03J/ • %&/40΢Σʔϒͷ࢈ۀ༻ϩϘοτ • 304 • 3PCPU0QFSBUJOH4ZTUFN • ΋ͬͱ΋࢖ΘΕ͍ͯΔϩϘοτ༻ϛυϧ΢ΣΞ • %"31"3PCPUJDT$IBMMFOHFͰ΋࠾༻ • 35NJEEMFXBSF • ࠃࡍஂମ0.(Ͱن֨Խ͞Εͨن֨ • 0QFO35.BJTUͳͲɼଟ͘ͷ࣮૷͕͋Δ • OBPRJ • ϑϥϯεͷ"MEFCBSBO3PCPUJDT͕ࣾ։ൃ 38
  29. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. DBE • 304 3PCPU0QFSBUJOH4ZTUFN ͱ͸͍͑04Ͱ͸ͳ͍

    • 6CVOUV-JOVYʹಛԽ͓ͯ͠Γɼ6OJYίϚϯυϥΠϯπʔϧʹ׳Εͨ Ϣʔβ͸࢖͍΍͍͢ • ΋ͪΖΜ΄͔ͷ04Ͱ΋࢖͑Δ͕ɼύοέʔδ؅ཧγεςϜ͕ͳ ͍ͱར఺͕ɾɾɾ • جຊతʹΦʔϓϯιʔεจԽ • ίʔυ͕ॻ͚ΔɾಡΊΔਓ͸ͲΜͲΜ։ൃ͍͚ͯ͠Δ • ௨৴ͷͨΊͷϛυϧ΢ΤΞϥΠϒϥϦ͕γϯϓϧ • ίϛϡχςΟ͕੝Μʹͳ͍ͬͯΔ – ύοέʔδ؅ཧɾϏϧυɾςετπʔϧ͕ॆ࣮ – ϩϘοτΛ஌ೳԽͤ͞Δπʔϧ܈΋૿͍͑ͯΔ – ࿦จൃදʹ߹Θͤͯ304ͷύοέʔδΛϦϦʔε͢Δݚڀ΋ଟ͍ – ศརͳπʔϧ΋ଟ͍ – γϛϡϨʔλɾಈ࡞ܭըɾ৘ใදࣔͳͲͳͲɾɾɾ • ඼࣭͸֤ݸʹอূ͞ΕΔ • υΩϡϝϯτͱ࣮૷ͷಉظ͕औΕͯͳ͍΋ͷ΋ଟ͍ 40
  30. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. DBE IVYY c:N NTR •

    8JMMPX(BSBHF .FOMP1BSL $"  – ೥૑ཱ
 ౰ॳ͸Ոఉ༻ϩϘοτɼϩϘοτंɼϩϘοτϤοτΛ໨త 'PVOEFS4)BTTBOF(SPVQT૑ۀऀɻ(PPHMF։ൃऀ $&04$PVTJOTɹɿ*#. 9FSPYݚڀϚωʔδϟ – .JMFTUPOF ɹLNͷφϏήʔγϣ ϯ – .JMFTUPOF ɹυΞͱిݯϓϥάΛࢦͯ͠Ҡಈ – .JMFTUPOF ɹ304 – .JMFTUPOF ɹ13#FUB1SPHSBN։࢝ • 304 3PCPU0QFSBUJOH4ZTUFN  ɹɹʹɹQMVNCJOH UPPMT DBQBCJMJUJFT FDPTZTUFN – ೥4XJUDIZBSE4UBOGPSE"*ݚ
 .2VJHMFZ͕։ൃΛ։࢝ – ೥8JMMPX(BSBHF͕ࣾαϙʔτ։࢝
 ɹɹɹɹɹ#(FSLFZʢ4UBHF1MBZFSʣ͕ࢀը – ೥ɹถࠃ%"31"΍ԤभϓϩͰ࠾༻ 41 2008 K. Wyrobek, E. Berger, H.F.M. Van der Loos, K. Salisbury ROSར༻ػؔͷ෼෍ http://maps.google.com/maps/ms? ie=UTF&msa=0&msid=209668390659
  31. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 03J/ ΦϥΠϯ • ޻৔ͷ؂ࢹͳͲͷ޻ۀԠ༻͕໨త •

    اۀ͕த৺ͱͳͬͯORiNධٞձΛઃཱͯ͠։ൃ • DENSO΢Σʔϒ͕ࣗࣾͷϩϘοτ༻ͷඪ४ϓϥοτϑΥʔϜ ͱͯ͠࠾༻͠ϝϯςφϯε • ৴པੑ͕ߴ͘อূ͞Ε͍ͯΔ • جຊతʹ͸Windows • .NETରԠ (VC, VB, C#Ͱ։ൃՄೳ) • ͢΂ͯͷDENSOϩϘοτ͕ORiNͰಈ͍͓ͯΓɼ DENSOҎ֎ͷϩϘοτʹ΋޿͕͍ͬͯΔ • FA༻ػثͷORiNϊʔυରԠԽ͕ਐΜͰ͍Δ • ԤभͰར༻͞Ε࢝Ί͓ͯΓɼଞͷن֨ͱͷ࿈ܞ΋੝Μʹͳͬ ͍ͯΔ • EtherCAT (TwinCAT3) ϦΞϧλΠϜϑΟʔϧυόεରԠ • ΦʔϓϯιʔείϛϡχςΟͱͷ࿈ܞ΋։࢝ • ROS, RTM࿈ܞ 43
  32. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. OBPRJ φΦΩʔ • ϑϥϯεͷ"MEFCBSBO3PCPUJDT͕ࣾ։ൃ •

    খܕώϡʔϚϊΠυϩϘοτ/"0ͷͨΊͷϛυϧ΢ΤΞ • ࠷ۙ͸4PGU#BOLࣾͷ1FQQFSͰ΋࠾༻͞Εͨ • ෼ࢄΞʔΩςΫνϟɼϚϧνݴޠɼϚϧνϓϥοτϑΥʔϜ • 8JO -JOVY 049 • 1ZUIPO $ +BWB /&5 ."5-"# • ػೳ୯Ґ͸.PEVMFͱݺͿ • αʔόʔΫϥΠΞϯτܕ௨৴Λఏڙ • ಠࣗσʔλܕͷఆ͕ٛग़དྷͳ͍ͳͲɼۃΊͯγϯϓϧͳ࣮૷ • Ϟʔγϣϯ΍ɼԻ੠ೝࣝɾ߹੒ͳͲɼطଘͷ.PEVMF͕ॆ࣮ • $IPSFHSBQIFͱ͍͏ϏδϡΞϧϓϩάϥϛϯά؀ڥ͕ॆ࣮ • .PEVMFΛ૊Έ߹Θͤͨγʔέϯεతͳಈ࡞ࢦྩ • λΠϜϥΠϯܕϞʔγϣϯΤσΟλͱϞδϡʔϧ΁ͷΠϕϯτ௨஌ͷ࿈ܞ 47
  33. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. OBPRJٕज़తͳଆ໘ • ෼ࢄΞʔΩςΫνϟɼϚ ϧνݴޠɼϚϧνϓϥο τϑΥʔϜ

    • ػೳ୯Ґ͸.PEVMFͱݺͿ – -JOVY 8JO .BD049 – $ 1ZUIPO $  +BWB ."5-"#ͳͲ • 48
  34. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ։ൃπʔϧ$IPSFHSBQIF • /"0ͷجຊػೳΛ #09ͱͯ͠දݱ •

    #09Λͭͳ͍Ͱಈ࡞ Λ࡞Δ • ৚݅෼ذ#09΋ఏڙ • #09͸1ZUIPOεΫϦ ϓτͳͷͰɼ1ZUIPO ϥΠϒϥϦ΋࢖༻Մೳ 49
  35. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ։ൃπʔϧ$IPSFHSBQIF • ϩϘοτͷಈ࡞#09 ΛϙʔζྻͰ࡞੒ •

    Ի੠΍-&%੍ޚͱಉظ Մೳ • Ի੠ೝࣝͱ৚݅෼ذ #09Ͱ؆୯ͳର࿩΋ هड़Ͱ͖Δ 50
  36. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. DF… • 353FBM5JNF353PCPU5FDIOPMPHZ • ϩϘοτٕज़

    35 ཁૉͷιϑτ΢ΤΞΛϞδϡʔϧԽ͢Δͨ Ίͷن֨ • 35ཁૉʢʹΞΫνϡΤʔλɼηϯαɼΠϯλʔϑΣʔ εɼιϑτ΢ΤΞʣΛ35ίϯϙʔωϯτ 35$ ͱݺ Ϳ • 35$ͷ૊Έ߹ΘͤͰϩϘοτΛ࡞Δ • 35$ΛͲ͏࡞Δ͔ʁͱ͍͏ن֨ • 35$ن֨͸ɼ$03#"΍6.-ͷن֨ԽΛߦ͏ 0.( 0CKFDU.BOBHFNFOU(SPVQ ʹ࠾୒͞Ε ͨࠃࡍඪ४ن֨ • ݴޠ΍04ͳͲͷϓϥοτϑΥʔϜʹΑΒͳ͍ܗͰن֨Λఏڙ • ن֨ͳͷͰɼ࣮૷ΛϓϥοτϑΥʔϜʹ߹Θͤͯ։ൃ • ݁Ռͱͯ͠ରԠ04͕ଟ͍ɼରԠݴޠ͕ଟ͍ • 04ແ͠ͷ૊ΈࠐΈରԠ͕Մೳ • ࣮࣌ؒ04ʹ΋ରԠ • ҟͳΔ35ϛυϧ΢ΤΞؒͰͷϒϦοδ։ൃ͕༻ҙ 52
  37. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. DF… • ͋͘·Ͱ΋ن֨ͳͷͰɼ࣮૷͕ͨ͘͞Μ͋Δ – 0QFO35.BJTUɾɾɾ࢈૯ݚ͕։ൃɽ$03#"Λར༻ɽ$

    1ZUIPO +BWBରԠɽ8JO  -JOVY .BDʹରԠ – 0QFO35./&5ɾɾɾגࣜձࣾηοΫ͕։ൃɽ/&5GSBNFXPSLରԠ – )35.ɾɾɾ)POEB3FTFBSDI*OTUJUVUF͕։ൃɽ0.(ͷ35$Ϟσϧʹ'4.Λ֦ு – 35.4BGFUZɾɾɾגࣜձࣾηοΫ։ൃɽࠃࡍن֨*&$4*-ͷػೳ҆શೝূΛ औͬͨ35ϛυϧ΢ΤΞ – NJOJ35$ NJDSP35$ɾɾɾ૊ΈࠐΈ༻ܰྔ35.ɽ$"/΍;JH#FFͰͷ௨৴ʹରԠ – 35.PO"OESPJEɾɾɾ"OESPJE্Ͱಈ࡞͢Δ35.ɽ0QFO35.BJTUͱޓ׵ – 35$$"/PQFOɾɾɾࣳӜ޻ۀେֶਫ઒ݚڀࣨͰ։ൃɽ$"/PQFOରԠػثΛ35$ʹ൒ࣗ ಈม׵ • ن֨ʹ४ڌͨ͠ϛυϧ΢ΤΞؒͷ࿈ܞʢঢ়ଶϚγϯ΍σʔλܕͷϚοϐϯάʣ͕༰қ • ࣗ෼ͷ؀ڥʹ͋ͬͨϛυϧ΢ΤΞΛબ୒ͭͭ͠ɼଞͷϛυϧ΢ΤΞͷࢿ࢈ͱ࿈ܞՄೳ • ࣗ෼ͷ؀ڥʹ͋ͬͨϛυϧ΢ΤΞΛ։ൃͰ͖Δ 53
  38. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 〜 … し y •

    • 〜 . m ) • んず m えば く ?m m. し • , m j . • m BE • m 54 〜 … y そ • び :. • DF .?m y h m?m m び :. m ォ • y • m. • 3 y m y m m. • DBE .?m y h m m. び y • m つ x yi i • • h m y • • y •
  39. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. E<R j f h ,

    m ァ ば f ず m? hし p h m? わ 「 f m m m. x h… .? ・ • ばp : . ぐ f m y h . び f m m f て ず . f . m ほ 55
  40. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. , m び1 f(m j

    ?m m. じ fづ … ァ 1 f f y f て . f , m び . f h ー … , m び べ fお p l l 56
  41. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. あ f を f =

    y f . y f y f , m m ィ y y f … . f ー x f ァ ば fきん y そ ぎ f た . か y f . ば y 57
  42. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. • し 〜 h し

    m が y• y つ あ y • し h m y y y • DBE(m あ y • … m れ 94 ぐん DBE V a_ VNY • … DBE y • に DF に ぎ • DF (m ypx (m キ h y あ • に yi DBE … • BDVA き • 8AEB mー 〜 h94 • ウyi • 〜 m m ) BDVA y NOHVRc • そ m m. 94 l 58
  43. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 304 ٕज़తಛ௃ • GOa a

    V ad で – N m, ア . ァ – BE つ h y • m – A R • ば , m rA Rs • A R ず v :. v • A R は y – し ば F VP & ER bVPR & CN NZR R • し m? m し CaO _aO F VP h m m ER bVPR • . ご CN NZR R – N_ R • _P R N_ R hA R F VP ア • N_ R し J DC6 hF VPし F6C し – … し ー す y – _YNa PU • m – 6 NXR PN XV _OaVY – _ R m, 」 • m び , – B R 6H C6 B R A< o 60
  44. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 1BDLBHFͱ/PEF • 「 CNPXNTR •

    ば 「 A R • CNPXNTR h n A R y • CNPXNTR dZY m, ー 」 h _ R & • 6 NXR V_ _ d h6 NXR や y hDBE . ? ・ yh 3 61 1 . 21 2 2
  45. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. /PEFؒͷ௨৴ • F VP •

    m? m • CaO&EaO • y は y • づ F VP m . m. • ER bVPR •  m j し • 62 ns1/ TopicA Publish Subscribe ns1/ Service1 Provide 1. Request 2. Call 3. Result
  46. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. A R し • CN

    NZR R • CN NZR R  m m? j と • ア • CN NZR R • A R CN NZR R h y は y • し m . m. ns1/ param01 set get
  47. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. N_ R A R •

    N_ R h A R ア  m • N_ R . べ べ • F VP CaOYV_U&EaO_P VOR y A R よ • ER bVPR C bV R y A R よ • m? • J DC6 し i m y ば • オkF VPし N_ R 4C< • A R N_ R F VP と • CaOYV_UR h と x • しえ • CaOYV_UR ァ ば F6C m ぶ N_ R h EaO_P VOR • EaO_P VOR N_ R .& m hし 64
  48. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. DF… • DF 13 DRNY

    FVZR DF22D O FRPU Y Te • 〜 DF , m – DF pt m?h:  h ?m m.h DF m DF6 – DF6 l y • DF6 h6BD54 G B : BOWRP N NTRZR : a い ぺ • BE m y す • h m • BE yh y • BE ば • BE • DF… ー , び 66
  49. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. DF6 でこ • DF6 m

    • m ?m m. hづ ?m m. し • DF6 • DF6 hさ 6D84F8 h • <A46F<H8 • m x • DF6 46F<H8 カ h ず MRdRPa R • DF6 RNP VbN R h<A46F<H8 • DF6 m ) • DF6 つ h ぎ ば 67 RTC RTC RTC RTC CREATED INACTIVE ACTIVE ERROR DEACTIVATE ACTIVATE RESET RTC RTC
  50. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. • DF6 ア r .

    8dRPa V 6 Rd s x • 86 ォ x • 86 • つ 86 • 86 hDF6 46F<H8 h MRdRPa R ず • 86 DF6 つぎ ば • ? 86 • … m?づ 86 68 RTC RTC RTC RTC CREATED INACTIVE ACTIVE ERROR DEACTIVATE ACTIVATE RESET DF6 でこ RTC Execution
  51. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. DF… • x h x

    – B R DF NV_ jjj びi6BD54 ァ i6 Ce U =NbN i IV V ad NP – B R DF A8Fjjj : びi A8F S NZRc X – DF jjj N DR_RN PU < _ V a R びiB : DF6 9E げ – DF ENSR ejjj : びi <86 -(, . E< ば DF… – ZV VDF6 ZVP DF6jjj ェDF i64A LVT5RR し – DF 4 V jjj4 V つ DF iB R DF NV_ – DF6 64A R jjj あ びi64A R DF6 つ • … p m? • x … い h … ば • x … び 69
  52. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. m. び • ー, ず

      m • Ee_ hDF6 m . つ • 〜 び   m hや び う 70 ͜Ε΋Ϟσϧ
  53. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 71 HRP-4: Kawada/AIST HRP-4C: Kawada/AIST

    TAIZOU: General Robotics Inc. HIRO: Kawada/GRX OROCHI: mayekawa A4B CR R 0 4Y RON N D O VP_ OVYR O _0 4 R OVYRD O 94 〜 0 8AEB <FEG5<E < >NOaXV 0 KaWV D O VP_ … . 〜 0 H EFBA8
  54. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. び • ばぼ . 〜

    • ぐk , m . 73 ϋʔυ΢ΣΞߏ੒ ιϑτ΢ΣΞߏ੒
  55. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. び • ばぼ . 〜

    – せ –っ つ – ど. – る – る と u –DF… • ァ • ろ . • ぐk , m . 74
  56. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. m • m ー C6

    <&B〜m GE5 – –. m m –D6 m〜 m? • つ – . • 75
  57. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. び イ .? ・ •

    ) び • , m 4C< び DF6 • m? DF6 ァ • , m ば • ば j • 77
  58. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. WASEDA UNIV, Jan. 2014 DF6

    〜 • m つ h つ ば . m • 4C< ァ • C6 らり • DF6 お • h ァ • か 79 ϋʔυ΢ΤΞͷߏ੒ RTγεςϜͷߏ੒
  59. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 73&1γϛϡϨʔλ • 35ίϯϙʔωϯτͱͷ௨৴ʹରԠͨ͠ಈྗֶγϛϡϨʔλ73&1 • ڭҭ༻్ͳΒϑϦʔ

    • 35ϛυϧ΢ΣΞ༻ͷϓϥάΠϯΛ։ൃɽ • γϛϡϨʔγϣϯ؀ڥ಺ͷϞσϧΛ35ίϯϙʔωϯτͱ੍ͯ͠ޚՄೳʹ • ࢖͍ํ͸ͪ͜Β • IUUQPHBUBMBCKQ Q 80
  60. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ҠಈϩϘοτ༻ϑϨʔϜϫʔΫ • ֤छҠಈϩϘοτରԠ • 35$ΛೖΕସ͑Մೳ

    • 4-".ʢϚοϓੜ੒ʣ • ࣗݾҐஔਪఆʢύʔ ςΟΫϧϑΟϧλʣ • ύεϓϥϯχϯά 81
  61. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 35.༻։ൃϑϨʔϜϫʔΫ • XBTBOCPO • IUUQXBTBOCPOPSH

    • 35ίϯϙʔωϯτͷऩूɾϦ ϙδτϦ؅ཧ • ্ه΢ΣϒͰଟ਺ެ։ • γεςϜ୯ҐͰͷऩूɾϦϙ δτϦ؅ཧ • Ϗϧυ͓ΑͼγεςϜߏஙͷ ൒ࣗಈԽ • ࣮ߦ؅ཧͷ؆қԽ • 35$จॻͷࣗಈੜ੒ • ΢ΣϒΠϯλʔϑΣʔε 82 ΢ΣϒΞϓϦબ୒ը໘ πʔϧͷશମߏ଄
  62. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ʮϩϘϖσΟΞʯ • ࡂ֐ରԠϩϘοτ΍ɼϩϘοτ ։ൃΛߦ͏஍ҬతऔΓ૊Έɼ 35ϛυϧ΢ΤΞͳͲͷج൫ٕ

    ज़ʹ͍ͭͯ঺հ • ೥ͷ/&%0ಛผߨ ࠲ ϩϘοτٕज़ܦӦ ͔Β࣮ࢪ • ଓ͖͸8FCͰɻ • IUUQSPCPQFEJBTBLVSBUW 87
  63. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. http://www.openrtm.org/openrtm/ja/project/Recommendation_CommonIF し ?m m. じ

    づち ば 〜 ?m m. し 88 ҠಈɾϚχϐϡϨʔλɾର࿩ɾը૾ॲཧ
  64. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 〜 … • 〜 …

    • び m m へ び つ •  m . び ろ • び が – wの つ y • j よj – h jあ – pで <F 〜 89
  65. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. • 〜 . . •

    . h ば y す • . • す な y • . • … m ) べ • だ べ • エ • え け j • Ee_ &BC 90