20220316_XRミーティング 20220316

20220316_XRミーティング 20220316 HoloLens 2 と Keigan Motor を Bluetooth で
つないでみる試行錯誤ワンフットシーバス田中正吾

私の話はスライドを後ほど共有します。話す内容に注力いただいて大丈夫です！

田中正吾（たなかせいご）屋号：ワンフットシーバスフリーランスエンジニア。WEBフロントエンドをベースにしながらも、情報とインターフェースが合わさるアプローチという視点で IoT や VR・MR といった技術も取り入れながら活動しています。ウォンバットが好き。
2022 年 2 月現在 Microsoft MVP ( Windows Development ) ・IBM Champion。

こんなのも昨年開発で関わりましたドローン×ARグラスで災害現場の要救助者を発見する、レスキュードローンシステム実証実験 https://prtimes.jp/main/html/rd/p/000000047.000013715.html

Keigan Motor + HoloLens 2 扱いやすくて強力なモーター動力を HooloLens 2 から直接 Bluetooth
制御したい Keigan Motor 引用 : https://keiganmotor.myshopify.com/collections/km-1u-%E5%8D%98%E4%BD%93/products/km-1u Bluetooth

KeiganMotor KM-1U KeiganMotor KM-1Uはラピッドプロトタイピング（迅速な試作品製作）に特化したモーターモジュール®製品 https://keigan-motor.com/km-1u/

以前も有線接続した Raspberry Pi + Node-RED が HoloLens 2 と Keigan
Motor を中継するのは作りましたこのときは MQTT の接続まわりに力を入れた HoloLens 2 Keigan Motor Raspberry Pi Node-RED シリアル接続 MQTT 有線無線

こんなコンテンツ https://twitter.com/1ft_seabass/status/1356407989922529280

この仕組みでもいろいろ制御できるけどいかんせん関連する技術やデバイスが多い悩ましさがある HoloLens 2 Keigan Motor Raspberry Pi Node-RED シリアル
接続 MQTT 有線無線

もっと直接シンプルに動かせるパターンもあるとより柔軟に対応るのでやってみたい大事なのはアプローチが多様でありたい Bluetooth

Bluetooth での命令にも Keigan Motor は対応 Bluetooth

Chrome ブラウザから WebBluetooth でつなぐ https://twitter.com/1ft_seabass/status/1501365618397761537

Bluetooth のドキュメントも豊富 Service UUID も各 Characteristic も分かりやすい https://docs.keigan-motor.com/software_dev/blelow/kmblef/keigan-motor-service#KeiganMotor

HoloLens でも以前 BLE でつなぐのは書いているので、うまく適用していくザっと説明してみる https://www.1ft-seabass.jp/memo/2018/02/21/hololens-microbit-ble-send-receive/

事前にペアリングはしておく設定 > デバイス > Bluetooth きっとがんばれば自動ペアリングでも出来そうだけど、一旦は手動でやって検索対象になった

KeiganMotor の Service UUID で検索して DeviceService 取得する DeviceWatcher で全検索かけるよりも直接的に取れる

DeviceService から Characteristic 探す Status 確認したりして保持しておく

ということで、LEDが操作できました！まずは動画から

リアルタイムデモもやってみます色のタイルをクリックすると連動して色が変わります

LED 機能はデータも分かりやすく飛ばしやすかった https://docs.keigan-motor.com/software_dev/lowapis/led

こんなコード

なんとか、モーターも動かせました！まずは動画から

動きが分かりやすいように KeiganMotor に LEGO 矢印つけます

リアルタイムデモもやってみます 180,90,0 と角度の書かれたタイルをクリックすると回転します

モーターは、3手順必要動作許可→回転速度指定→指定した角度に動かす 1 2 1 3

動作許可はLEDぽくてやりやすいバイト列を並べるだけ

enable のコード

speed はいろいろ難しい 4ケタ使って radian / second の小数点入りデータをバイトでつくる

指定角度へ動かす moveTo も speed 同様バイトの扱いに注意が必要絶対位置 radian で 4
ケタつかう

計算大変なので一度うまくいったてる Node-RED のバイト列を移植しました固定値だけど動くのが大事。近いうちに動的にバイト列作りたい。

こんな値です ← enable ← speed ← moveTo

試行錯誤したところとか余談とか時間のゆるすかぎり

デバイス情報取得時に IsEnable が False でつながらないかと思ってめっちゃ調べた False は気にしなくてよかった。勇気をもってつなげばよかった。 micro:bit の時も同じ状況で心配しすぎだった。（所要
12 時間消費）

勇気をもってつないだ様子つまりは以前 micro:bit でつないだコードでほぼほぼイケた

無事つながったのが、今日の朝。ほんとつながって良かった一度つながれば、あとは順調で助かった。できませんでした LT にならなくてホッとした。

WINDOWS_UWP 内がコードヒントが出てめちゃめちゃ書きやすくなった。知見感謝。 Unity でプラットフォーム依存コンパイル内がグレーアウトされるときの対処法 https://zenn.dev/fumiyahr/articles/3fa7013e43b5b5

データをバイト列で書き込む知見はこちらがめちゃくちゃ助かったので感謝 UWP（C#）でSwitchBot（BLEデバイス）を操作する https://qiita.com/natsu_san/items/da9c16809508fd30f4ab#%E3%82%B3%E3%83%9E%E3%83%B3% E3%83%89%E3%82%92%E9%80%81%E3%82%8B

Unity で 2 分弱＋Visual Studio で 1 分であれこれで試行錯誤の1単位が10～15分はかかるデバイス操作関連は実機で見ないことには分からないことも多く色々試行錯誤できた。つらいたのしい。

今回 Unity で HoloLens2 OpenXR プロジェクトで Bluetooth やりましたが、問題なし！ https://twitter.com/1ft_seabass/status/1503532564300308480

バイト列の操作は苦労しそうなので良きやり方を模索していきたい BitConverterなど使うと良さそう？ LEDのコードでバイト列を動的に入れるのも書けたのでなんとかなりそう？

角度指定を今回は泣く泣く固定値にしたけど動的にデータが作れるようにがんばりたい

事前に別手法で Bluetooth つながっていると安心感あった。諦めにくくなる。 Android BLE Scanner アプリですぐ見れたり、WebBluetoothが素直に動いたので勇気を持って進めた

KeiganMotor KM-1U 入手性開発元の Keigan さん販売サイトに在庫アリ。i-maker.jp にもあった。 https://keiganmotor.myshopify.com/collections/km-1u-%E5%8D%98%E4%BD%93/products/km-1u

KeiganMotor KM-1S というのもある https://keiganmotor.myshopify.com/collections/km-1s

まとめ ➔ Bluetooth が疎通するのは毎度苦労するけどつながったときはたのしい ➔ Bluetooth で HoloLens 2
と KeiganMotor がつながるとシンプルな構成で得意分野ありそう ➔ C# のデータ送信はバイト列を扱うので慣れが必要そうだけど良いやり方を探していきたい ➔ Bluetooth をつなげる知見は 1 の時期や別デバイスの知見も活かすことができる

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