ROS開発を効率化するDXソリューション intdashクラウドサービスのご紹介

ROSConJP2023_LT内で発表した資料です。
https://www.aptpod.co.jp

Transcript

1. 1 גࣜձࣾΞϓτϙου 71P1ϓϩμΫτϚωʔδϟʔ ؠా ྄հ IUUQTXXXBQUQPEDPKQ 304։ൃΛޮ཰Խ͢Δ%9ιϦϡʔγϣϯ JOUEBTIΫϥ΢υαʔϏεͷ͝঺հ !304$PO+1  Ξϓτϙου ςοΫϒϩά ݕ ࡧ ςοΫϒϩάͰ304ʹؔ͢Δ৘ใΛൃ৴தʂ
2. Ϋϥ΢υΛ׆༻͍͕ͨ͠ ϩϘοτΤϯδχΞʹϊ΢ϋ΢͕ͳ͍ SPTCBH͕େྔʹཷ·ͬͯ ཉ͍͠σʔλ͕͙͢ʹݟ͔ͭΒͳ͍ ϩʔΧϧʹ༻ҙͨ͠ ϫʔΫεςʔγϣϯͷ؅ཧ͕໘౗ ͦ΋ͦ΋304୯ମͰ /"5Λӽ͑ΒΕͳ͍ Ϋϥ΢υ׆༻ /"5ӽ͑ σʔλ؅ཧ ϩʔΧϧ։ൃ ϩϘοτ͕Քಇ͍ͯ͠Δ ݱ৔ʹߦ͔ͳ͚Ε͹։ൃͰ͖ͳ͍ 304ϩϘοτ։ൃʹ͓͚Δ༷ʑͳ՝୊ 2 Ξϓτϙου ςοΫϒϩά ݕ ࡧ ςοΫϒϩάͰ304ʹؔ͢Δ৘ใΛൃ৴தʂ
3. ։ൃϫʔΫϑϩʔΛΫϥ΢υ׆༻Ͱޮ཰Խ Ϋϥ΢υαʔόʔ AWS などのクラウド "1*࿈ܞ σʔλอଘɾ؅ཧ ΤʔδΣϯτ ϋʔυ΢ΣΞ੡඼ Ϋϥ΢υͱ࿈ܞͨ͠ϩϘοτγεςϜ Λ༰қʹ։ൃՄೳʹ ಛڐऔಘࡁΈͷಠࣗϓϩτίϧ ʹΑΔ/"5௒͑ ఻ૹσʔλ͸Ϋϥ΢υ؅ཧ͞Ε 6*πʔϧ͔Β͍ͭͰ΋֬ೝՄೳ ԕִԽͷ࣮ݱ ৔ॴʹറΒΕͳ͍ϫʔΫϑϩʔ ͷ࣮ݱʹΑΓ։ൃ޻ఔΛޮ཰Խ ಠࣗΞϓϦέʔγϣϯ։ൃ΋Մೳ ԕִૢॎΞϓϦέʔγϣϯ ػମϞχλϦϯά ΞϓϦέʔγϣϯ σʔλ؅ཧɾՄࢹԽΠϯλʔϑΣΠε Data Visualizer 3 Ξϓτϙου ςοΫϒϩά ݕ ࡧ ςοΫϒϩάͰ304ʹؔ͢Δ৘ใΛൃ৴தʂ
4. ϩϘοτͱΫϥ΢υΛ઀ଓ͢ΔΤʔδΣϯτ Ϋϥ΢υαʔόʔ UPQJD OPEF OPEF ΤʔδΣϯτ ʢՄࢹԽɾ؅ཧπʔϧʣ ͦͷଞ64#ػث౳ 8FCΧϝϥ ʢ)ͳͲͷѹॖܗࣜʣ $"/ͳͲͷόε UPQJD OPEF OPEF ΤʔδΣϯτ ͦͷଞ64#ػث౳ 8FCΧϝϥ ʢ)ͳͲͷѹॖܗࣜʣ $"/ͳͲͷόε ΤʔδΣϯτ ΠϯλʔωοτΛհͯ͠ 304ۭؒΛ૬ޓ઀ଓ • ϩϘοτ͔ΒΫϥ΢υαʔόʔ΁ͷ઀ଓ͸ɺઐ༻ͷΤʔδΣϯτιϑτ΢ΣΞΛ࢖༻͠·͢ • ΤʔδΣϯτιϑτ΢ΣΞ͸ɺ304͚ͩͰͳ͘$"/ͳͲͷόεɺ8FCΧϝϥͳͲɺ༷ʑͳσόΠε͔ΒσʔλΛऩूͰ͖·͢ • 304ͱઐ༻ΤʔδΣϯτιϑτ΢ΣΞ͸ɺ304ͷϒϦοδϊʔυΛ༻͍ͯ઀ଓ͠·͢ JOUEBTI304 ϒϦοδϊʔυ JOUEBTI304 ϒϦοδϊʔυ JOUEBTI304 ϒϦοδϊʔυ Ϋϥ΢υ؀ڥ 4 Ξϓτϙου ςοΫϒϩά ݕ ࡧ ςοΫϒϩάͰ304ʹؔ͢Δ৘ใΛൃ৴தʂ
5. 5 σʔλ؅ཧ༻ͷϒϥ΢βΞϓϦέʔγϣϯ • αʔόʔΛྲྀΕΔσʔλ΍ɺαʔόʔʹ઀ଓ͍ͯ͠Δ σόΠεΛϒϥ΢βΞϓϦέʔγϣϯ͔Β֬ೝͰ͖·͢ • αʔόʔΛհͯ͠఻ૹ͞Εɺαʔόʔʹࣗಈอଘ͞Εͨ σʔλʹ͸ɺϒϥ΢β͔Β͍ͭͰ΋ΞΫηεͰ͖·͢ • αʔόʔΛྲྀΕ͍ͯΔσʔλΛϦΞϧλΠϜʹ ؂ࢹ͢Δ͜ͱ΋Ͱ͖·͢ σʔλ֬ೝɾ؅ཧ༻ϒϥ΢βΞϓϦέʔγϣϯ JOUEBTI 8FC
   $POTPMF 5 Ξϓτϙου ςοΫϒϩά ݕ ࡧ ςοΫϒϩάͰ304ʹؔ͢Δ৘ใΛൃ৴தʂ
6. σʔλՄࢹԽ༻ͷϒϥ΢βΞϓϦέʔγϣϯ • 304σʔλΛ࢝Ίͱ͢Δ༷ʑͳ*P5σʔλΛՄࢹԽɾ෼ੳͰ͖ΔμογϡϘʔυΞϓϦέʔγϣϯΛ͝ར༻͍͚ͨͩ·͢ • ਺ඦʙ਺ઍ)[ͷσʔλͰ΋ඳըՄೳͳύϑΥʔϚϯεɺϦΞϧλΠϜσʔλ΋஗Ԇແ͘ՄࢹԽ͠·͢ • )ಈը࠶ੜɺηϯαʔσʔλͷάϥϑදࣔɺ(14σʔλͷ஍ਤදࣔͳͲʹ΋ରԠ Data Visualizer 6 Ξϓτϙου ςοΫϒϩά ݕ ࡧ ςοΫϒϩάͰ304ʹؔ͢Δ৘ใΛൃ৴தʂ
7. Ϋϥ΢υαʔόʔ ΤʔδΣϯτ ros2 bag record などの ROSツールによるダンプ 過去の開発で溜まった 大量のrosbagデータ Data Visualizer μ΢ϯϩʔυ πʔϧ ΤʔδΣϯτૹ৴Ͱ͸ ࣗಈతʹΫϥ΢υอଘ͞Ε·͢ αʔόʔͷσʔλϕʔεʹอଘ͠ Ϋϥ΢υ؅ཧ ՄࢹԽπʔϧʹΑΓ ͍ͭͰ΋֬ೝՄೳ μ΢ϯϩʔυͨ͠σʔλ͸ ࢖͍׳Εͨ։ൃπʔϧͰ׆༻Մೳ SPTCBHΞοϓϩʔυͱΫϥ΢υσʔλ؅ཧ • SPTCBHΛαʔόʔ΁Ξοϓϩʔυͨ͠Γɺαʔόʔʹอଘ͞ΕͨσʔλΛSPTCBHͱͯ͠μ΢ϯϩʔυͨ͠Γ͢Δ$-*πʔϧΛ͝ఏڙ • େྔʹཷ·ͬͨطଘࢿ࢈ΛҠߦͯ͠ɺΫϥ΢υαʔόʔ্ͰσʔλΛ؅ཧͰ͖·͢ • ຊιϦϡʔγϣϯΛ࢖༻ͯ͠ूΊͨσʔλΛSPTCBHͱͯ͠μ΢ϯϩʔυ͢Δ͜ͱͰɺ࢖͍׳Εͨ304πʔϧͰ΋ར׆༻Ͱ͖·͢ Ξοϓϩʔυ πʔϧ 7 Ξϓτϙου ςοΫϒϩά ݕ ࡧ ςοΫϒϩάͰ304ʹؔ͢Δ৘ใΛൃ৴தʂ
8. ͝ఏڙͷεέδϡʔϧ ೥݄ʢຊ೔ʣ 304$PO +1
    ೥݄ ຊιϦϡʔγϣϯΛϦϦʔε ϦϦʔεʹ߹ΘͤͯɺແঈτϥΠΞϧϓϩάϥϜΛ։࢝༧ఆ ʢࣄલొ࿥௖͍ͨํ΁ॱ࣍͝Ҋ಺Λ։࢝ʣ τϥΠΞϧࢀՃر๬ऀͷࣄલืू ࣄલొ࿥ظؒ ௨ৗ੡඼ JOUEBTI ͷ͝ఏڙ ౰ࣾग़లϒʔεͰ΋ৄ͘͠͝঺հ͍ͨ͠·͢ ͥͻཱ͓ͪدΓ͍ͩ͘͞
9. ͝ਗ਼ௌ͋Γ͕ͱ͏͍͟͝·ͨ͠ ϒʔεʹ΋ੋඇཱ͓ͪدΓ͍ͩ͘͞
10. 10 付録: より詳細な技術情報
11. $PSF
    4FSWJDFT "1* ΧελϜαʔόʔ ΞϓϦέʔγϣϯ JOUEBTI 8FC
    $POTPMF ؅ཧ༻8FCϢʔβʔΠϯλʔϑΣΠε JOUEBTI 5FSNJOBM
    4ZTUFN σόΠεΤοδΞϓϥΠΞϯε ϋʔυ΢ΣΞ طଘͷ֎෦γεςϜ 7JTVBM
    ..
    %BUB
    7JTVBMJ[FS σʔλՄࢹԽμογϡϘʔυ ΧελϜΫϥΠΞϯτ ΞϓϦέʔγϣϯ εϚʔτϑΥϯ ΞϓϦέʔγϣϯ JOUEBTIΛར༻֦ͨ͠ு։ൃ༻ͷ4%, ιϦϡʔγϣϯͷΞʔΩςΫνϟʔ֓ཁ
12. $PSF
    4FSWJDFT "VUI/"VUI; 4FSWJDF %FWJDF .BOBHFNFOU 4FSWJDF 5JNFTFSJFT
    %BUB .BOBHFNFOU 4FSWJDF .FEJB
    4FSWJDF 3FBMUJNF
    #SPLFS 4FSWJDF ΧελϜΞϓϦέʔγϣϯ $VTUPN
    4FSWFS
    "QQT 3&45
    "1* 3FBMUJNF
    "1* 5FSNJOBM
    4ZTUFN JOUEBTI &EHF
    "HFOU ༷ʑͳσʔλϑΥʔϚοτ ͱηϯαʔσʔλ γάφϧ ηϯαʔ Χϝϥө૾ Ի੠ $MJFOU
    "QQT 7JTVBM
    .. %BUB
    7JTVBMJ[FS JOUEBTI 8FC
    $POTPMF εϚʔτϑΥϯ ΞϓϦέʔγϣϯ ΧελϜΫϥΠΞϯτ ΞϓϦέʔγϣϯ intdash Stream Control Protocol （特許取得済み） ༷ʑͳσʔλιʔε Ϋϥ΢υଆͷαʔόʔιϑτ΢ΣΞ֓ཁ
13. Cloud Service 高いリアルタイム性 Data Visualizer 欠損回収処理 モバイル伝送 GPS 9軸センサ/GPS カメラ映像/マイク音声 データ変換 機械学習 レポート処理 可視化 分析・解析 データダウンロード CAN1 CAN2 車両制御バス CAN-USB Interface CAN1 CAN2 A/Dセンサー 信号同期 信号同期 カメラ（動画） Terminal System 2次システム連携 USB JOUEBTIͱ઀ଓՄೳͳΞϓϥΠΞϯε
14. "1* JOUEBTI 5FSNJOBM
    4ZTUFN 5FSNJOBM
    4ZTUFN
    04 JOUEBTI &EHF
    "HFOU σʔλૹड৴ΤʔδΣϯτ 05"αʔϏε σόΠεঢ়ଶ؅ཧ $POGJH
    $POTPMF ؅ཧ༻8FCը໘ 5FSNJOBM
    4ZTUFN
    "1* σόΠεૢ࡞"1* σόΠεͱͷ ઀ଓϓϥάΠϯ %FWJDF
    $POOFDUPS %FWJDF
    $POOFDUPS %FWJDF
    $POOFDUPS %FWJDF
    $POOFDUPS %FWJDF
    $POOFDUPS %FWJDF
    $POOFDUPS %FWJDF
    $POOFDUPS %FWJDF
    $POOFDUPS ϋʔυ΢ΣΞ ༷ʑͳ*P5σόΠε ΞϓϥΠΞϯεͷ౥ࡌιϑτ΢ΣΞ֓ཁ
15. ϩϘοταʔϏεج൫ͱͯ͠΋׆༻Մೳ 304ʹݶΒ༷ͣʑͳํ๏Ͱ ϩϘοτΛ઀ଓՄೳ "1*Λར༻༷ͯ͠ʑͳ ΞϓϦέʔγϣϯΛߏஙՄೳ JOUEBTIΛϋϒͱ͢Δ͜ͱͰ ༷ʑͳϩϘοτ΍ΞϓϦέʔγϣϯ Λ౷߹Ͱ͖·͢
16. 16 • JOUEBTI͸ɺΫϥ΢υ্ͷσʔλ఻ૹɾ؅ཧαʔόʔͱɺΤοδσόΠε্ͷιϑτ΢ΣΞ͔Βߏ੒͞Ε·͢ • JOUEBTIαʔόʔʹ͸ɺσʔλ؅ཧ౳ʹ࢖༻͢Δ8FCϕʔεͷ(6*ΞϓϦέʔγϣϯ͕෇ଐ͠·͢ • ΤοδσόΠε্ͷιϑτ΢ΣΞʹ͸ɺσʔλ఻ૹ༻ϓϩτίϧΤʔδΣϯτɺ304΁ͷσʔλதܧΛߦ͏ϒϦοδιϑτ΢ΣΞɺ ΤοδσόΠεΛ(6*ૢ࡞͢ΔͨΊͷ8FC؅ཧը໘ͳͲؚ͕·Ε·͢ Ϋϥ΢υαʔόʔͱσόΠε༻ιϑτ΢ΣΞ
17. طଘࢿ࢈ɾطଘπʔϧͱͷڞଘʹ΋഑ྀ ͜Ε·Ͱͷ։ൃͰ஝ੵ͍ͯ͠Δطଘࢿ࢈΋ɺαʔόʔ΁Ξοϓϩʔυͯ͠Ұݩ؅ཧͰ͖·͢ ౰ιϦϡʔγϣϯʹΑΓूΊͨσʔλ͸ɺμ΢ϯϩʔυͯ͠طଘπʔϧͱ࿈ܞͰ͖·͢