GoPiGo2で遊んでみた

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1. GoPiGo2で遊んでみた
2. Who am i 森 和之 @mainyaa 株式会社トップゲート ボドゲ好き猫エンジニア
3. GoPiGo2
4. GoPiGo2とは • RaspberryPIを積んだロボットカー • Dexter Industries社製 ◦ LEGOマインドストームのキットを作ってる • Kickstarter発
6. GoPiGo2の良い所 • 20分で作れる • センサーがキットになっていて、カスタマイズ出来る • 電子工作が初めてでも作れるぐらい簡単 • LEGOみたいにセンサーを組み合わせられる
7. GoPiGo2の良い所２ • ソースコードがオープンソースで公開されている（GPL) • ライブラリが豊富 ◦ C、C#、Java、NodeJS、Python、Scratch • https://github.com/DexterInd/GoPiGo/ • プログラマブルなロボットカー
8. 購入ガイド • RaspberryPIすでに持っている人 ◦ BaseKit＋何かのセンサーで十分 ◦ $99 • これからRaspberryPIを始める人 ◦ StarterKitがおすすめ ◦ $299
11. GoPiGo2の良い所３ • Exampleが豊富 ◦ https://github.com/DexterInd/GoPiGo/tree/master/Software/Python/Ex amples • PS3コントローラーで操作できる(要bluetooth) • 超音波センサーで2m先まで物体があるか検知できる • エンコーダーホイールがあるため、cm単位でモーターを制 御できる
13. エンコーダー ホイール タイヤと同じ軸に取り付ける タイヤがどれだけ回転したのかを パルスで受け取る Photo: ROBOTC http://www.robotc.net/wikiarchive/Tutorials/Arduino_Projects/Mobile_Robotics/BoeBot/What_is_an_Encoder
14. エンコーダーホイール • エンコーダーの穴は合計64個なので、360 / 64で、5 deg / pulse • ホイールの半径は3.25cm • DER (Degree Per Ratio)がわかれば、タイヤをn cm進むのに必要なパルス数 が求められる
15. エンコーダーホイール • 例：90度右を向く def right_deg(degree): pulse= int(degree / 5) # 5 degree/pulse enc_tgt(0, 1, pulse) right()
16. どこでもRaspberryPI開発したい
17. どこでもRaspberryPI開発したい • 家に置いてあるRaspberryPIをノマドしつつ開発する ◦ wifiを自動再接続するようにする ◦ SSH Tunnelを使う ◦ wifiは11acを使う •
18. どこでもRaspberryPI開発したい • wifiを自動再接続するようにする ◦ $ sudo apt-get install wicd ◦ $ wicd-curses
19. どこでもRaspberryPI開発したい • SSH Tunnelを使う ◦ MacもRPIも異なるプライベートネットワークで、グローバルIPがない ◦ GCPやAWS上にSSH Tunnel用の中継サーバーを建てちゃう ◦ 世界中どこからでもRPIにSSH接続できる
20. Google Cloud Platform RPI(母艦) Macbook 中継サーバー private network private network
21. どこでもRaspberryPI開発したい - SSH Tunnelを使う • $ sudo apt-get install autossh • $ git clone https://github.com/mainyaa/RaspberryPi-Mothership • $ cd ssh-tunnel-example • $ vim usr/bin/ssh_tunnel ◦ [ssh_tunnel]をglobalIPに書き換え
22. どこでもRaspberryPI開発したい - SSH Tunnelを使う • sudo apt-get install -y autossh • git clone https://github.com/mainyaa/RaspberryPi-Mothership.git • sudo cp ./RaspberryPi-Mothership/init.d/ssh_tunnel /etc/init.d/ • sudo cp ./RaspberryPi-Mothership/sbin/ssh_tunnel /usr/sbin/ • sudo insserv ssh_tunnel • sudo reboot ◦ これで、RPIが常に中継サーバーにSSH接続している 状態になった
23. どこでもRaspberryPI開発したい - SSH Tunnelを使う • RPIに接続する ◦ ssh -o 'ProxyCommand ssh ssh-tunnel nc %h %p' -p 20022 pi@localhost
24. Google Cloud Platform RPI(母艦) Macbook 中継サーバー private network private network Port20022 Port22
25. どこでもRaspberryPI開発したい • RaspberryPiがどんなネットワークにいようと、raspiのIPアドレスを調べることな くssh接続できるようにする ◦ http://qiita.com/mainyaa/items/f10d15a7d2cdddd7dfbf
26. どこでもRaspberryPI開発したい • wifiは11acを使う ◦ これは間に合いませんでした＞＜ ◦ ドライバのビルドのためにカーネルヘッダーを用意したり、ドライバのソース にパッチを当てたり、大変なのに認識してくれない＞＜ ◦ 成功している人いますか？
27. GoPiGo2で脳◦メーカー作ってみた
28. GoPiGo2で脳◦メーカー作ってみた • Cloud Vision APIすごいよ • # LABEL_DETECTION カテゴリの検出 • # LANDMARK_DETECTION 観光名所などの場所名 • # LOGO_DETECTION ロゴの検出 • # TEXT_DETECTION OCR、文字の検出 • # SAFE_SEARCH_DETECTION 画像が有害な内容を含んでいるかを検出 • # IMAGE_PROPERTIES 画像に関する色データを検出 • # FACE_DETECTION 顔検出 •
29. GoPiGo2で脳◦メーカー作ってみた • Cloud Vision APIすごいよ ◦ 顔検出ができる ▪ 顔の座標特定 ▪ 笑顔、怒り、悲しみ、驚きを判定
30. GoPiGo2で脳◦メーカー作ってみた • Cloud Vision APIすごいよ ◦ 物体検出ができる ◦ カメラに写っている物体を識別 ▪ gadget, cat, human, room, floor, clothing, book
31. GoPiGo2で脳◦メーカー作ってみた • Cloud Vision APIすごいよ ◦ 課金はリクエスト1,000回=1unitで換算 ◦ 月1unitまで無料 ◦ 以降、月1unitごとに$5 ▪ https://cloud.google.com/vision/docs/pricing
32. GoPiGo2で脳◦メーカー作ってみた • Cloud Vision APIの凄さを伝えるべくRasPi botとビデオを作った話 ◦ http://qiita.com/kazunori279/items/768c7fdf96cdf45a9d16 • kazunoriさんに作成とOSS化の許可を得て、フルスクラッチでvBot君を 作った • OSSで公開予定
33. GoPiGo2で脳◦メーカー作ってみた • 僕のvBot君の機能 ◦ 顔を検知できなかったら認識できた物体をしゃべるよ ◦ 笑顔を認識すると寄ってくるよ ◦ 笑顔から笑顔度を判定して◯内メーカー風に画像を出し てくれるよ
36. デモ
38. Thanks