MATLAB Homeでのモータ制御MBD開発に向けた “脱獄指南書”/MATLAB Home Prison Break

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1. MATLAB Homeでの モータ制御MBD開発に向けた “脱獄指南書” @motorcontrolman
2. @motorcontrolman 1 ・MATLAB芸人(自称) ・好きなToolBox:Control System, Stateflow, Computer Vision
3. 本日紹介するMATLAB芸 2
4. 突然ですが 3
5. 何が嬉しいか 4
6. My hobby is… 5
7. モータ制御って 6 MBD*で楽したい （というかMBDがないと辛い） 小難しい制御理論 ※ここでのMBDの定義:Simにてコントロールモデル作成、コード生成してマイコン実装
8. これに対し、MATLAB Home 7 MATLAB Home 超えられない壁 モータ制御用 コード生成 (Embedded Coder)
9. 具体的に言うと 8 MATLAB Home 3相PWM同期 相補PWM PWM同期AD変換 数usオーダーでの制御 Embedded Coder モータ制御MBDに必要 × × × × 〇 〇 〇 〇
10. どうすればいい? 9 コロナ前に網走刑務所で撮影
11. 脱獄指南３箇条 10 ・相棒選びは慎重に ・人心掌握すべし ・最後の決め手「針金」
12. モータ制御の「相棒」 11
13. 頼るべき相棒 12 MATLAB Home 超えられない壁 抜け道 モータ制御用 コード生成 (Embedded Coder)
14. 選択肢 13 Uno Mega Due 16MHz 16MHz 84MHz
15. 脱獄指南３箇条 14 ・相棒選びは慎重に ・人心掌握すべし ・最後の決め手「針金」
16. 誰の? 15
17. どうやって? 16
18. 何が出来るか 17
19. 結果 18 3相PWM同期 相補PWM PWM同期AD変換 数usオーダーでの制御 × × × × 〇 〇 〇 MATLAB Home (脱獄前) モータ制御MBDに必要 MATLAB Home+ Arduino+ S-Function Builder 脱獄まであと一歩
20. 脱獄指南３箇条 19 ・相棒選びは慎重に ・人心掌握すべし ・最後の決め手「針金」
21. 針金とは 20
22. How to use 21
23. どういうことか 22 コントローラ S-function Builder 制御信号 ➡数ms周期でしか制御できない
24. 対策 23 コントローラ S-function Builder 制御信号 外部信号割込み ➡外部信号の周期にて制御できる
25. 24 コントローラ S-function Builder 制御信号 11 12 Simulink 物理世界 PWM同期で動作 針金を伝って PWM同期のON/OFF をPIN12に入力 PWM同期で ON/OFF (PIN11)
26. 結果 25 3相PWM同期 相補PWM PWM同期AD変換 数usオーダーでの制御 × × × × 〇 〇 〇 MATLAB Home (脱獄前) モータ制御MBDに必要 MATLAB Home+ Arduino+ S-Function Builder+ 針金 〇 脱獄完了！
27. さーてモータ制御すっかぁ 26
28. さーてモータ制御すっかぁ 27 出典：https://zigsow.jp/item/321656/review/319427
29. それってつまり… 28 MATLAB Home 超えられない壁 脱獄
31. 答えは簡単 30 Fixed Point Designer fixdt型
32. 最終結果 31 演算時間25us (3相2相変換、 2相3相変換、 γ・δ軸PI制御) 演算周期100us δ軸電流
33. 32 ありがとう ありがとう