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MoveIt Day 2019 TrajOpt
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Ryo Kabutan
March 30, 2020
Science
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19
MoveIt Day 2019 TrajOpt
At Moveit day 2019, I reviewed the Pull Request about a new planning algorithm called TrajOpt.
Ryo Kabutan
March 30, 2020
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Transcript
TrajOptをMoveItで使えるように (したかった) 東京オープンソースロボティクス協会 株丹 亮 Ryo Kabutan
プランナ概要 これ MoveItの各プランナーについての解説(WMD 2019 in Tokyo 準備編) https://opensource-robotics.tokyo.jp/?p=4313
TrajOptの概要 • 軌道最適化手法(STOMPやCHOMPの系列) • 逐次的に凸最適化を行う 評価関数 制約項 非線形 終了姿勢の拘束条件 干渉しない条件
非線形
TrajOptの利点(元論文より) • The first advantage of our approach is speed.
• The second advantage of our approach is its reliability • The third advantage of our approach regards path quality • The fourth advantage of our approach is flexibility 100−200 ms 多関節ロボットでも1秒以下で解ける 干渉回避のための制約をより強く設けることが できるため あとから別の制約も追加しやすい
個人的に感じるメリット • ランダムサンプリング手法と比較して,パスの簡単化が不要 • TimeParameterizationも不要?? 軌道最適化手法であれば 速度,加速度の最適化も可能 → 各社のロボットコントローラ の軌道生成手法に依存しなくて済む
現状 • Melodicのブランチにプルリクエストが出ている でも全然動かない!! コアダンプ!!
コードを見てみた ナイスキャッチいただきました
まだ問題が
手元の修正では なんか動いた でもまだ問題があります