Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
myCobotがある生活
Search
Ryo Kabutan
May 05, 2021
Science
0
29
myCobotがある生活
ROS Japan UG #42 LT大会
2021/5/5
@Zoom
Ryo Kabutan
May 05, 2021
Tweet
Share
More Decks by Ryo Kabutan
See All by Ryo Kabutan
MoveItを使った産業用ロボット向け動作作成方法の紹介 / Introduction to creating motion for industrial robots using MoveIt
ry0_ka
0
510
CoRL2021論文読み会
ry0_ka
0
19
Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021
ry0_ka
0
26
MoveItの新機能、OMPL Constrained Planningを試してみた
ry0_ka
0
62
MoveItの新機能、 pilz industrial motionを試してみた
ry0_ka
0
41
MoveIt Day 2019 TrajOpt
ry0_ka
0
44
MoveItで実装されているプランニングアルゴリズムについて
ry0_ka
0
50
Other Decks in Science
See All in Science
白金鉱業Meetup Vol.16_数理最適化案件のはじめかた・すすめかた
brainpadpr
3
1.8k
地質研究者が苦労しながら運用する情報公開システムの実例
naito2000
0
220
Hakonwa-Quaternion
hiranabe
1
110
ド文系だった私が、 KaggleのNCAAコンペでソロ金取れるまで
wakamatsu_takumu
2
230
創薬における機械学習技術について
kanojikajino
16
5.3k
統計的因果探索: 背景知識とデータにより因果仮説を探索する
sshimizu2006
4
930
CV_3_Keypoints
hachama
0
190
機械学習 - K近傍法 & 機械学習のお作法
trycycle
PRO
0
1.2k
機械学習 - ニューラルネットワーク入門
trycycle
PRO
0
810
生成AI による論文執筆サポートの手引き(ワークショップ) / A guide to supporting dissertation writing with generative AI (workshop)
ks91
PRO
0
510
実力評価性能を考慮した弓道高校生全国大会の大会制度設計の提案 / (konakalab presentation at MSS 2025.03)
konakalab
2
180
データベース01: データベースを使わない世界
trycycle
PRO
1
670
Featured
See All Featured
Practical Tips for Bootstrapping Information Extraction Pipelines
honnibal
PRO
20
1.3k
Making the Leap to Tech Lead
cromwellryan
134
9.4k
Statistics for Hackers
jakevdp
799
220k
[Rails World 2023 - Day 1 Closing Keynote] - The Magic of Rails
eileencodes
35
2.4k
GitHub's CSS Performance
jonrohan
1031
460k
Gamification - CAS2011
davidbonilla
81
5.4k
The Art of Programming - Codeland 2020
erikaheidi
54
13k
Refactoring Trust on Your Teams (GOTO; Chicago 2020)
rmw
34
3.1k
Templates, Plugins, & Blocks: Oh My! Creating the theme that thinks of everything
marktimemedia
31
2.4k
4 Signs Your Business is Dying
shpigford
184
22k
実際に使うSQLの書き方 徹底解説 / pgcon21j-tutorial
soudai
PRO
181
54k
CoffeeScript is Beautiful & I Never Want to Write Plain JavaScript Again
sstephenson
161
15k
Transcript
株丹 亮 ROS Japan UG #42 2021.5.5 LT大会 がある生活 自宅でMoveItできちゃうロボット導入編
はじめに 今日のLT内容 • 約7万円で購入できる安価なロボットアーム。 • コントローラはM5Stackを使用。汎用性高い。 • Twitter上で多くの購入報告あり。 • 一応、ROS対応。
ということで、私も購入してしまいました。 • myCobotでやってきたこと • 今やっていること紹介 myCobotとは?
myCobotでやってきたこと 先人の実績 myCobotをMoveIt対応させる 先人の方に感謝!! 追加でやったこと 上の成果を使って 3次元センサ+MoveItで障害物回避 机の上でこのシステムが構築できるのがすごい! 動画はXtionを使っているが、RealSenseとかだとなお良し 参考サイト
https://ros- planning.github.io/moveit_tutorials/doc/perception_pipeline/pe rception_pipeline_tutorial.html 参考サイト myCobotでほんとうにmoveitする https://qiita.com/nisshan_/items/304cc8e1a2da7c2bebad 【6軸ロボットアーム】myCobot動かし方②(moveit編) https://qiita.com/MeRT/items/77366486b120fa4a18c6
myCobotでやってきたこと 追加でやったこと myCobotのロボットモデルを作成 リアルなモデルを作成。 公式リポジトリにマージしてもらっているのでぜひ使って ください。 参考サイト https://github.com/elephantrobotics/myCobotROS/pull/13 myCobotをUnityでも登場させる せっかくリアルなモデルを作ったのでMoveItで作成した
軌道をUnityで描画できるようにした。 RosSharpを使用。 参考サイト https://github.com/Ry0/mycobot_unity_ros_sharp
今やっていること紹介 myCobotでピッキングができるようになりたい 最近、 専用の吸着ハンドが販売された これを使えば、MoveItを使ったピッキングアプリが 作成できる? 参考サイト https://shop.elephantrobotics.com/collections/mycobot/produc ts/mycobot-suction-pump ハンドはまだ買えてないけど、ソフト側からなんかやってみよう。
そこでいろいろ見ていると… MoveItの新しいC++インターフェースが公開されていた! 今までは、 • Move Group C++ Interface • Move Group Python Interface が用意されていた。 C++では、MoveItCppというインターフェースも代替で使用可能となった。
今やっていること紹介 MoveItCpp? • MoveItCppは、MoveItのコア機能にアクセスするためにROSのAction、 Service、Messageを使用する必要がない。 • 既存MoveGroup APIの代替可能(完全互換ではない)。 • このインターフェースは、リアルタイムな制御を必要とする上級ユー
ザーや、産業用アプリケーションにお勧めで、多くの商用アプリケー ション作成のためにPickNick社で開発された。 実際に使ってみた
今やっていること紹介 MoveItCppまとめ • MoveGroup C++ Interfaceとほぼ変わらない使用感でコーディング可能。 • 厳密な仕様の違いは理解しておいたほうが良さそう。 • myCobotで練習しつつ、より本格的な産業用ロボット用のアプリで活用?
参考サイト http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_ros_planning_interface/html/classmoveit_1_1planning__interface_1_1MoveItCpp.html 全体まとめ • myCobotで出来たことを紹介。 • 自宅で実機が動くのは楽しい。 • 産業用ロボットレベルのクオリティは期待できないが、やはり実機が動く とMoveIt関連の勉強モチベーションも上がる。 • せっかく7万出して買ったので、もう少しいろいろ遊んでみます。
ご静聴ありがとうございました。 質問があれば、お気軽に話かけてください!!