Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
myCobotがある生活
Search
Ryo Kabutan
May 05, 2021
Science
0
13
myCobotがある生活
ROS Japan UG #42 LT大会
2021/5/5
@Zoom
Ryo Kabutan
May 05, 2021
Tweet
Share
More Decks by Ryo Kabutan
See All by Ryo Kabutan
MoveItを使った産業用ロボット向け動作作成方法の紹介 / Introduction to creating motion for industrial robots using MoveIt
ry0_ka
0
290
CoRL2021論文読み会
ry0_ka
0
7
Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021
ry0_ka
0
10
MoveItの新機能、OMPL Constrained Planningを試してみた
ry0_ka
0
24
MoveItの新機能、 pilz industrial motionを試してみた
ry0_ka
0
24
MoveIt Day 2019 TrajOpt
ry0_ka
0
19
MoveItで実装されているプランニングアルゴリズムについて
ry0_ka
0
19
Other Decks in Science
See All in Science
Machine Learning for Materials (Challenge)
aronwalsh
0
100
The Incredible Machine: Developer Productivity and the Impact of AI
tomzimmermann
0
530
拡散モデルの原理紹介
brainpadpr
3
5.8k
最適化超入門
tkm2261
14
3.4k
ほたるのひかり/RayTracingCamp10
kugimasa
1
510
SciPyDataJapan 2025
schwalbe10
0
130
論文紹介: PEFA: Parameter-Free Adapters for Large-scale Embedding-based Retrieval Models (WSDM 2024)
ynakano
0
210
ベイズ最適化をゼロから
brainpadpr
2
1.1k
トラブルがあったコンペに学ぶデータ分析
tereka114
2
1.4k
FOGBoston2024
lcolladotor
0
150
局所保存性・相似変換対称性を満たす機械学習モデルによる数値流体力学
yellowshippo
1
160
大規模言語モデルの開発
chokkan
PRO
85
43k
Featured
See All Featured
"I'm Feeling Lucky" - Building Great Search Experiences for Today's Users (#IAC19)
danielanewman
226
22k
No one is an island. Learnings from fostering a developers community.
thoeni
21
3.1k
Code Reviewing Like a Champion
maltzj
521
39k
Code Review Best Practice
trishagee
67
18k
Building an army of robots
kneath
303
45k
Writing Fast Ruby
sferik
628
61k
Building a Scalable Design System with Sketch
lauravandoore
461
33k
Let's Do A Bunch of Simple Stuff to Make Websites Faster
chriscoyier
507
140k
Evolution of real-time – Irina Nazarova, EuRuKo, 2024
irinanazarova
6
550
Scaling GitHub
holman
459
140k
The Pragmatic Product Professional
lauravandoore
32
6.4k
Imperfection Machines: The Place of Print at Facebook
scottboms
267
13k
Transcript
株丹 亮 ROS Japan UG #42 2021.5.5 LT大会 がある生活 自宅でMoveItできちゃうロボット導入編
はじめに 今日のLT内容 • 約7万円で購入できる安価なロボットアーム。 • コントローラはM5Stackを使用。汎用性高い。 • Twitter上で多くの購入報告あり。 • 一応、ROS対応。
ということで、私も購入してしまいました。 • myCobotでやってきたこと • 今やっていること紹介 myCobotとは?
myCobotでやってきたこと 先人の実績 myCobotをMoveIt対応させる 先人の方に感謝!! 追加でやったこと 上の成果を使って 3次元センサ+MoveItで障害物回避 机の上でこのシステムが構築できるのがすごい! 動画はXtionを使っているが、RealSenseとかだとなお良し 参考サイト
https://ros- planning.github.io/moveit_tutorials/doc/perception_pipeline/pe rception_pipeline_tutorial.html 参考サイト myCobotでほんとうにmoveitする https://qiita.com/nisshan_/items/304cc8e1a2da7c2bebad 【6軸ロボットアーム】myCobot動かし方②(moveit編) https://qiita.com/MeRT/items/77366486b120fa4a18c6
myCobotでやってきたこと 追加でやったこと myCobotのロボットモデルを作成 リアルなモデルを作成。 公式リポジトリにマージしてもらっているのでぜひ使って ください。 参考サイト https://github.com/elephantrobotics/myCobotROS/pull/13 myCobotをUnityでも登場させる せっかくリアルなモデルを作ったのでMoveItで作成した
軌道をUnityで描画できるようにした。 RosSharpを使用。 参考サイト https://github.com/Ry0/mycobot_unity_ros_sharp
今やっていること紹介 myCobotでピッキングができるようになりたい 最近、 専用の吸着ハンドが販売された これを使えば、MoveItを使ったピッキングアプリが 作成できる? 参考サイト https://shop.elephantrobotics.com/collections/mycobot/produc ts/mycobot-suction-pump ハンドはまだ買えてないけど、ソフト側からなんかやってみよう。
そこでいろいろ見ていると… MoveItの新しいC++インターフェースが公開されていた! 今までは、 • Move Group C++ Interface • Move Group Python Interface が用意されていた。 C++では、MoveItCppというインターフェースも代替で使用可能となった。
今やっていること紹介 MoveItCpp? • MoveItCppは、MoveItのコア機能にアクセスするためにROSのAction、 Service、Messageを使用する必要がない。 • 既存MoveGroup APIの代替可能(完全互換ではない)。 • このインターフェースは、リアルタイムな制御を必要とする上級ユー
ザーや、産業用アプリケーションにお勧めで、多くの商用アプリケー ション作成のためにPickNick社で開発された。 実際に使ってみた
今やっていること紹介 MoveItCppまとめ • MoveGroup C++ Interfaceとほぼ変わらない使用感でコーディング可能。 • 厳密な仕様の違いは理解しておいたほうが良さそう。 • myCobotで練習しつつ、より本格的な産業用ロボット用のアプリで活用?
参考サイト http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_ros_planning_interface/html/classmoveit_1_1planning__interface_1_1MoveItCpp.html 全体まとめ • myCobotで出来たことを紹介。 • 自宅で実機が動くのは楽しい。 • 産業用ロボットレベルのクオリティは期待できないが、やはり実機が動く とMoveIt関連の勉強モチベーションも上がる。 • せっかく7万出して買ったので、もう少しいろいろ遊んでみます。
ご静聴ありがとうございました。 質問があれば、お気軽に話かけてください!!